CN216823710U - 一种手术器械示踪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术器械示踪装置，用于指示手术机器人的机械臂的空间位置，包括：示踪装置主体；示踪组件、示踪组件线路板、线路板隔绝件以及机械臂法兰；所述示踪组件设于示踪组件线路板上，所述示踪组件线路板固定在示踪装置主体外侧的侧槽中；所述线路板隔绝件设于示踪装置主体内壁；所述机械臂法兰一端与示踪装置主体连接，另一端与手术器械安装装置连接。本装置具有安装紧凑，紧密贴合机械臂以及精装定位，降低手术风险；安装后不再拆卸，可以省略每次手术前的手术器械标定流程，简化医生操作流程、缩短手术时间等优点。

Description

一种手术器械示踪装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术器械示踪装置。

背景技术

近年来，随着牙科种植机的日渐成熟，作为牙科医生用来做口腔种植的手机设备，已经广泛应用于各类牙科诊所。

目前的手术机器人示踪装置产品大多数采用的仍然是标定注册的方式定位手术器械，增加操作流程和手术时间，极为不便。

另外一半部分手术机器人示踪装置采用的还是单方向，当机械臂旋转时，极不便测位仪器定位追踪装置，容易丢失追踪装置，需调整追踪装置位置后再进行标定，增加了手术过程当中风险因素。

部分厂商选择外支追踪装置，外支的安装方式不仅存在第二点所述风险，还增加了机械臂所连接手术器械的回转半径，在操作过程中，需要医生注意避让，极为不便。

实用新型内容:

为解决背景技术中所述的问题，本实用新型提供一种手术器械示踪装置。

本实用新型的技术方案为：一种手术器械示踪装置，用于指示手术机器人的机械臂的空间位置，包括：示踪装置主体；示踪组件、示踪组件线路板、线路板隔绝件以及机械臂法兰；所述示踪组件设于示踪组件线路板上，所述示踪组件线路板固定在示踪装置主体外侧的侧槽中；所述线路板隔绝件设于示踪装置主体内壁；所述机械臂法兰一端与示踪装置主体连接，另一端与手术器械安装装置连接。

作为优选，所述机械臂法兰结构的中心设有通孔，其外周面与示踪装置主体内壁形状相配合，嵌入到示踪装置主体的一端，另一端与手术器械安装装置连接。

作为优选，所述示踪装置主体为带锥度多边形的立柱体或者圆柱体。

进一步地，所述示踪装置主体为正六边形的立柱体。

作为优选，所述示踪组件由位于不对称位置上的三个或三个以上示踪组件组成，一组或多组示踪组件分布在示踪装置主体的外表面。

作为优选，所述线路板隔绝件的外形与示踪装置主体内壁形状相配合，将线路隔绝板放置在示踪装置主体内壁处，再用线路板隔绝件固定件固定示踪组件线路板和线路板隔绝件。

进一步地，所述机械臂法兰嵌入到示踪装置主体后，用机械臂法兰固定件固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点为：1、该手术器械示踪装置安装后不再拆卸，可以省略每次手术前的手术器械标定流程，简化医生操作流程、缩短手术时间；2、本装置在示踪装置主体外周面设置多组追踪组件，能够使得机械臂在旋转过程中至各个方向都能够被示踪装置捕捉定位，不会让示踪装置丢失目标，降低手术中的风险；3、使用本装置时，机械臂穿过示踪装置主体，与机械臂法兰结构连接，机械臂法兰的一端再和手术安装装置连接，具有安装紧凑，紧密贴合机械臂的优点。

附图说明

下面将参考附图来描述本实用新型示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本实用新型手术器械示踪装置的结构示意图；

图2是本实用新型示踪装置主体的机构示意图；

图3是本实用新型实施例示踪组件分布的剖面图以及视图K的剖面图；

图4是本实用新型实施例示踪组件分布的剖面图。

附图所示：1-示踪装置主体；2-示踪组件线路板；3-示踪组件；4-线路板隔绝件；5-机械臂法兰；6-手术器械安装装置；7.1-线路板隔绝件固定件；7.2-机械臂法兰固定件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述和附图用于示例性地说明本实用新型的原理，但不能用来限制本实用新型的范围，即本实用新型不限于所描述的实施例。

为了更好地理解本实用新型，下面结合图1-4对本实用新型实施例进行详细描述。

一种手术器械示踪装置，用于指示手术机器人的机械臂的空间位置，包括：示踪装置主体1；示踪组件3、示踪组件线路板2、线路板隔绝件4以及机械臂法兰5；所述示踪组件设于示踪组件线路板上，所述示踪组件线路板固定在示踪装置主体外侧的侧槽1.2中；所述线路板隔绝件设于示踪装置主体内壁；所述机械臂法兰一端与示踪装置主体连接，另一端与手术器械安装装置连接。

如图2所示，所述示踪装置主体的外周面设有侧槽1.2、用于固定示踪组件 3的安装孔1.1、用于固定线路板隔绝件的安装孔1.3、用于固定示踪组件线路板的安装孔1.4以及线槽1.5，其中所述示踪装置主体外形为带锥度的多边形立柱体或者圆柱体包括圆柱体。本实例中为正六边形的立柱体。所述示踪组件3 焊接在示踪组件线路板2上，示踪组件线路板2固定在示踪装置主体1侧槽1.2 中，通过用于固定示踪组件3的安装孔1.1固定失踪元件3。各个示踪组件线路板之间有电线互相连接，电线则放置在示踪装置主体内壁线槽1.5中。线路板隔绝件4外形与装置主体1内壁形状相配合，将线路板隔绝件4放置在1内壁处，再用线路板隔绝件固定件7.1固定失踪元件线路板2和线路板隔绝件4。机械臂法法兰5一端与手术器械安装装置6相连接，另一端周面与主体1内壁形状相配合，机械臂法兰5嵌入到主体1后，用机械臂法兰固定件7.2固定连接。

示踪组件3在示踪装置主体1外表面的位置分布是本实例的重要内容之一。示踪组件3.1由位于不对称位置上的三个或三个以上示踪组件3组成，一组或多组示踪组件分布在主体1的外表面，本实例中示踪组件3.1由4个示踪组件 3.11\3.12\3.13\3.14组成，有3组示踪组件排布在示踪装置主体1的外表面。如图3所示，示踪组件3.1分布在正六面体的三个面，测位仪器能捕捉其中至少任意三个示踪组件发出的信号，就可以定位手术器械在空间中的位置。

为了便于测位仪器能够在角度较广的范围内探测到示踪组件所发出的信号，示踪装置中的示踪组件的位置分布在开角120°，避免主体周边360°对于测位仪器存在探测盲区，多组示踪组件可以交叉分布。本实例中有3组示踪组件3.1、 3.2、3.3如图3分布。如图4，将周边360°等划分成6块区域，每块区域60°的视角，在每块区域中，测位仪器能够定位到示踪组件，如图4所示。

本实用新型的手术器械示踪装置，机械臂穿过示踪装置主体后与机械臂法兰安装后不再拆卸，可以省略每次手术前的手术器械标定流程，简化医生操作流程、缩短时间；本装置在示踪装置主体外周面设置多组示踪组件，能够使得机械臂在旋转过程中至各个方向都能够被示踪装置捕捉定位，不会让示踪装置丢失目标，降低手术中的风险；此外该装置安装紧凑，紧密贴合机械臂，不存在机械臂所连接的手术器械的回转半径过大，避免了医生在操作过程中存在诸多不便。

Claims (7)

1.一种手术器械示踪装置，用于指示手术机器人的机械臂的空间位置，其特征在于，包括：示踪装置主体(1)；示踪组件(3)、示踪组件线路板(2)、线路板隔绝件(4)以及机械臂法兰(5)；所述示踪组件设于示踪组件线路板上，所述示踪组件线路板固定在示踪装置主体外侧的侧槽(1.2)中；所述线路板隔绝件设于示踪装置主体内壁；所述机械臂法兰一端与示踪装置主体连接，另一端与手术器械安装装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种手术器械示踪装置，其特征在于，所述机械臂法兰结构的中心设有通孔，其外周面与示踪装置主体内壁形状相配合，嵌入到示踪装置主体的一端，另一端与手术器械安装装置连接。

3.根据权利要求1所述的一种手术器械示踪装置，其特征在于，所述示踪装置主体为带锥度多边形的立柱体或者圆柱体。

4.根据权利要求3所述的一种手术器械示踪装置，其特征在于，所述示踪装置主体为正六边形的立柱体。

5.根据权利要求1所述的一种手术器械示踪装置，其特征在于，所述示踪组件由位于不对称位置上的三个或三个以上示踪组件(3)组成，一组或多组示踪组件分布在示踪装置主体的外表面。

6.根据权利要求1所述的一种手术器械示踪装置，其特征在于，所述线路板隔绝件的外形与示踪装置主体内壁形状相配合，将线路隔绝板放置在示踪装置主体内壁处，再用线路板隔绝件固定件(7.1)固定示踪组件线路板和线路板隔绝件。

7.根据权利要求1所述的一种手术器械示踪装置，其特征在于，所述机械臂法兰嵌入到示踪装置主体后，用机械臂法兰固定件(7.2)固定连接。

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