CN216812750U - 一种侧推式电机传动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电机传动装置技术领域，特别是涉及一种动力传输效率高、传输阻力小且易于持握的侧推式电机传动机构，包括壳体、滑动限位组件及换向装置，壳体内收容有电源、与电源电连接的电机及分别电连接电源和电机的电控板，壳体中部设有输出端穿设壳体顶部并与电机输出轴连接的减速装置；滑动限位组件包括沿壳体的长度方向延伸并固定在壳体两边侧的两根滑轨、分别与两根滑轨滑动配合的主滑块及安装在主滑块的顶部用于安装外部作动装置的运动支架；换向装置包括与减速装置的输出端同步转动的曲轴及分别与曲轴和主滑块转动连接的连杆；电机工作时，减速装置带动曲轴转动，并通过连杆拉持或推动主滑块，使主滑块带动运动支架沿滑轨滑动。

Description

一种侧推式电机传动机构

技术领域

本实用新型涉及电机传动装置技术领域，特别是涉及一种动力传输效率高、传输阻力小且易于持握的侧推式电机传动机构。

背景技术

具有伸缩运动输出功能的产品(如人体按摩器、筋膜枪、电动清洁刷等) 包括了由电机、减速装置以及换向装置等动力供应及传输机构组成的伸缩动力结构，通过伸缩动力结构内各部件的协同作用来实现产品工作所需的伸缩及推拉功能，伸缩动力结构的伸缩端往往连接有作用于产品对象(如人体、洁具等) 的作动装置，该作动装置可以是筋膜枪的球形包胶枪头，也可以是电动清洁刷的刷头，通过更换不同种类的作动装置，可以实现伸缩动力结构在不同领域和场景的使用，从而满足用户的不同使用需求。

目前，上述伸缩动力结构与作动装置通常采用直线排列式布局，即伸缩动力结构的伸缩路径与作动装置的运动路径位于同一直线或近似处于同一直线上，采用此种直线排布方式时，产品长度方向上的尺寸较大，造成伸缩动力结构传递至作动装置处的动力下降，降低了动力传输效率；再者，采用上述直线排布方式时，动力传输的过程中，于垂直伸缩动力结构伸缩路径和作动装置运动路径的方向上将产生一定的阻力，进一步影响动力传输的效率；此外，产品的重心远离作动装置，尤其是伸缩动力结构中的电机或用作动力供应的电池重量较大时，伸缩动力结构工作过程中将于作动装置处产生杠杆效应，用户需使用较大的腕力才能克服杠杆效应的力矩，容易造成用户腕部疲劳，影响用户的使用体验。

实用新型内容

基于此，有必要针对动力传输效率低、传输阻力大以及因需要克服较大力矩才能持握产品造成的腕部疲劳问题，提供一种动力传输效率高、传输阻力小且易于持握的侧推式电机传动机构。

一种侧推式电机传动机构，该侧推式电机传动机构包括：

壳体，所述壳体的内腔收容有电源、与所述电源电连接的电机以及分别与所述电源和电机电连接以控制所述电机工作的电控板，壳体内腔的中部设有与电机输出轴连接的减速装置，所述减速装置的输出端穿设所述壳体的顶部；

滑动限位组件，包括沿壳体的长度方向延伸并分别固定在所述壳体的两边侧的两根滑轨、分别与两根所述滑轨滑动配合的主滑块以及安装在所述主滑块的顶部并用于安装外部作动装置的运动支架；以及

换向装置，包括与所述减速装置的输出端同步转动的曲轴以及分别与所述曲轴和所述主滑块转动连接的连杆；

在所述电机工作时，所述减速装置带动所述曲轴转动，并通过所述连杆拉持或推动所述主滑块，使得主滑块带动所述运动支架沿所述滑轨滑动。

在其中一个实施例中，所述减速装置包括与所述电机输出轴驱动连接的蜗杆以及与所述蜗杆啮合的蜗轮。

在其中一个实施例中，所述电机输出轴与蜗轮的输出轴垂直或平行。

在其中一个实施例中，所述滑动限位组件还包括套设在所述滑轨上并与所述运动支架固定连接的辅助滑块，所述辅助滑块在所述运动支架的带动下沿所述滑轨滑动。

在其中一个实施例中，所述壳体的顶部平行开设有沿壳体长度方向延伸的一对导向孔，所述主滑块的顶部和所述辅助滑块的顶部分别凸起以形成插销，所述插销穿设所述导向孔并与所述运动支架固定连接。

在其中一个实施例中，所述壳体上于所述滑轨的两端分别设置有限位挡件。

在其中一个实施例中，所述电控板上设置有MCU芯片，侧推式电机传动机构还包括动力补偿检测组件，所述动力补偿检测组件包括与所述MCU芯片电连接的功率检测单元和转速检测单元，所述MCU芯片接收及分析所述功率检测单元和转速检测单元发送的检测值，以计算出电机补偿参数，并根据电机补偿参数调节所述电机的输出电压。

在其中一个实施例中，所述电控板上还设置有与所述MCU芯片的信号输出端电连接的驱动MOS管，所述功率检测单元为串联在驱动MOS管上的采样电阻。

在其中一个实施例中，所述转速检测单元为设置在电机或减速装置输出端的光电编码器。

在其中一个实施例中，所述转速检测单元包括固定安装在减速装置的蜗轮底部的指针件，所述指针件的末端设有磁性件，所述电控板位于所述指针件的下方，且所述电控板上设置有与所述MCU芯片电连接并用于检测磁场强度的霍尔传感器。

实施本实用新型的侧推式电机传动机构，将用于驱动运动支架滑动的电机和减速装置设置在运动支架的底部，即采用侧推式或并列式布局，减小了产品的长度尺寸，产品的重心与运动支架上设置的作动装置之间的距离较小，进而减小了因杠杆效应产生的力矩以及于垂直运动支架滑动方向的产生的阻力值，提高了动力传输效率，提升了产品的能耗比，使得产品获得更大的动力输出或更小的电能消耗，提高了产品的可靠性；再者，还减小了用户持握产品的过程中，因作动装置运动时对用户腕部产生的反作用力，产品持握更加舒适，提升了用户的使用体验；此外，侧推式或并列式的布局，使得产品的结构更加紧凑，减少了结构件用量，降低了产品加工成本并利于对产品进行外形设计。

附图说明

图1为本实用新型的一个实施例中侧推式电机传动机构的结构示意图；

图2为图1所示实施例中侧推式电机传动机构拆除外壳后的结构示意图；

图3为本实用新型的一个实施例中侧推式电机传动机构的剖面结构示意图；

图4为本实用新型的一个实施例中侧推式电机传动机构装载传动装置后的部分结构示意图；

图5为本实用新型的一个实施例中侧推式电机传动机构的模块结构图；

图6为本实用新型的一个实施例中侧推式电机传动机构的采样电路原理图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

请结合图1、图2与图4，本实用新型公开了一种动力传输效率高、传输阻力小且易于持握的侧推式电机传动机构10，该侧推式电机传动机构10中用于提供动力的驱动部和用于承接作动装置240的承接部相互平行，即采用了并列式的结构设置方式，驱动部从承接部的边侧提供动力，缩短了产品的整体长度尺寸，同样的，也缩短了动力传输路径，减少了传动过程中的动力损失，提高了传动效率。另外，随着产品长度尺寸的减小，驱动部的重心至承接部的力臂缩短，进而削弱了二者之间的杠杆效应，减小了承接部滑动过程中来自于承接部非滑动方向上的阻力，进一步减小了动力损失。杠杆效应的削弱，也降低了用户持握产品时为减小产品晃动所需要使用的腕力，用户可轻松持握产品，有利于提升用户的体验感。

具体的，该侧推式电机传动机构10包括壳体100、滑动限位组件200以及换向装置300，壳体100用于支撑滑动限位组件200和换向装置300，并在产品的使用过程中，提供抓持部。壳体100的内腔收容有电源110、与电源110电连接的电机120以及分别与电源110和电机120电连接以控制电机120工作的电控板130，壳体100内腔的中部设有与电机120输出轴连接的减速装置140，减速装置140的输出端穿设壳体100的顶部并与换向装置300配合。本实施例中，电源110为普通的干电池或充电电池，壳体100内设有电池槽并于壳体100的底部设置可开合电池槽的电池盖；电机120采用可正转和反转的伺服电机，这样，当电机120正转预定圈数后反向转动，从而使得外部作动装置240相对于壳体100往复滑动，以满足用户的使用需求。滑动限位组件200包括沿壳体100 的长度方向延伸并分别固定在壳体100的两边侧的两根滑轨210、分别与两根滑轨210滑动配合的主滑块220以及安装在主滑块220的顶部并用于安装外部作动装置240的运动支架230；换向装置300包括与减速装置140的输出端同步转动的曲轴310以及分别与曲轴310和主滑块220转动连接的连杆320；在电机 120工作时，减速装置140带动曲轴310转动，并通过连杆320拉持或推动主滑块220，使得主滑块220带动运动支架230沿滑轨210滑动。

需要说明的是，本实施例中，通过在壳体100的两边侧于壳体100的长度方向设置两根滑轨210，增大了主滑块220与壳体100的配合面积，当主滑块 220滑动安装在两根滑轨210上并承接运动支架230时，主滑块220及运动支架 230受力均匀，运动支架230上的作动装置240不易晃动，保证了作动装置240 滑动的稳定性。进一步的，滑动限位组件200还包括套设在滑轨210上并与运动支架230固定连接的辅助滑块250，辅助滑块250在运动支架230的带动下沿滑轨210滑动。也可以理解为，主滑块220与辅助滑块250共同用于支撑运动支架230，使得运动支架230受力更加均匀，避免了仅采用主滑块220支撑运动支架230情况下，运动支架230上远离主滑块220的一端或一侧相对于主滑块 220同运动支架230的连接部位置产生摆动，以保证运动支架230滑动作业的可靠性，同时减小了垂直于运动支架230滑动方向的阻力，从而降低了动能损失。

壳体100用于对电源110、电机120以及电控板130进行封装保护。请结合图2与图3，一实施例中，壳体100的顶部平行开设有沿壳体100长度方向延伸的一对导向孔150，主滑块220的顶部和辅助滑块250的顶部分别凸起以形成插销221，插销221穿设导向孔150并与运动支架230固定连接，例如，将穿设运动支架230的螺钉插入插销221内，并拧紧螺丝，即达到将运动支架230固定在主滑块220和辅助滑块250上的目的。本实施例中，通过在壳体100的顶部开设导向孔150，该导向孔150一方面提供了运动支架230与主滑块220及辅助滑块250的连接通道，另一方面，该导向孔150还限定了运动支架230的滑动路径，具体通过导向孔150的边缘对插销221的限位作用，防止插销221在导向孔150内晃动，进而达到限定运动支架230滑动路径的目的。

进一步的，壳体100包括瓦片状下盖160和盖设在下盖160上并开设有导向孔150的上盖170，下盖160顶部的开口边缘设有卡槽，该卡槽沿下盖160的长度方向延伸且卡槽的开口朝向下盖160的内腔，上盖170插入卡槽并与下盖 160卡接配合。当然，也可以将上盖170与下盖160螺钉连接，通过上盖170与下盖160的可拆卸连接，便于拆装壳体100内各部件。一实施例中，上盖170 的顶部还安装有顶盖400，该顶盖400上于对应运动支架230滑动方向的一个边侧上开设有通孔410，该通孔410为作动装置240的作动端提供活动通道，且通过壳体100与顶盖400实现对侧推式电机传动机构10各部件的封装，实现对各部件的保护。优选的，顶盖400上远离通孔的一边侧开口，同样的，下盖160 上位于顶盖400开口部位的同侧也开口，侧推式电机传动机构10还包括了端盖 500，该端盖500盖设于顶盖400的开口以及下盖160的开口部位并分别与顶盖 400和下盖160抵接，本实施例中，可将壳体100、顶盖400以及端盖500统称为外壳，通过设置端盖500，当侧推式电机传动机构10内部件损坏时，仅需打开端盖500即可取出受损部件或直接对受损部件进行维修，降低了产品维修难度。

需要说明的是，本实施例中，电机120和电源110分别位于减速装置140 的两侧，电控板130安装在电源110的底部并与电机120电连接，如此，延长了电控板130与电机120之间的距离，避免电机120工作时产生的热量对电控板130工作的影响。

请参阅图3，减速装置140包括与电机输出轴驱动连接的蜗杆141以及与蜗杆141啮合的蜗轮142，蜗轮142的中心部固定安装有与曲轴310配合的传动轴 143，传动轴143上远离曲轴310的一端转动插装在与下盖160固定连接的插板 144上。本实施例中，减速装置140既可以仅包括一个蜗轮142，也可以在蜗轮 142的基础上增加多个齿轮。当减速装置140还包括多个齿轮时，各齿轮的齿数均不相同，通过设置多级齿轮，可调节减速装置140的传动比，进而调节运动支架230的滑动速度，以满足用户需要。本实施中，设定减速装置140包括蜗轮142、第一齿轮以及第二齿轮，其中，蜗轮142与蜗杆141啮合，第一齿轮与蜗轮142同轴转动，第二齿轮与第一齿轮啮合，距离蜗杆141最远端的齿轮上安装有传动轴143，即本实施例的第二齿轮上设置有与曲轴310配合的传动轴 143。

一实施例中，蜗杆141的齿纹可以是斜齿纹，也可以是直齿纹，同蜗杆141 啮合的蜗轮142齿纹与蜗杆141齿纹相适应。进一步的，电机输出轴与蜗轮142 的输出轴垂直或平行，本实施例中，蜗轮142的输出轴即前述实施例中记载的传动轴143。当电机输出轴与蜗轮142的输出轴垂直时，电机120横向设置，即电机120的输出轴沿水平方向延伸，通过转动时蜗杆141的齿纹与蜗轮142配合，带动蜗轮142转动，进而使得与传动轴143连接的曲轴310转动。当电机输出轴与蜗轮142的输出轴平行时，电机120纵向设置，即电机120的输出轴沿竖直方向延伸。当然，在运动支架230需要较大的滑动速度的情况下，也可以省去蜗轮142和蜗杆141，由电机120的输出轴直接带动曲轴310转动，于此不再赘述。

换向装置300用于将电机输出轴的转动转变为直线运动，通过与传动轴143 固定的曲轴310来带动连杆320做直线伸缩或推拉运动，进而带动运动支架230 在滑轨210上滑动。曲轴310与连杆320之间通过轴承或销孔配合的方式转动连接。在曲轴310与连杆320之间通过轴承转动配合时，由于曲轴310固定在传动轴143上，曲轴310将在传动轴143的带动下与传动轴143同步转动，曲轴310上远离传动轴143的一端以曲轴310长度为半径，围绕曲轴310上与传动轴143配合的端部做等角速度的圆周运动；与此同时，曲轴310将带动连杆320的一端做同轨迹的等角速度圆周运动，连杆320上远离曲轴310的一端则相对于曲轴310与连接的连接部进行旋转运动。当曲轴310与连杆320之间通过销孔配合时，曲轴310上与连杆320配合的一端开设有导向槽，使得连杆320 可以通过销钉在导向槽内滑动，连杆320上远离曲轴310的一端仍相对于曲轴 310与连接的连接部进行旋转运动。上述两种情况的区别在于，前者连杆320与曲轴310配合端至传动轴143的距离是固定的，后者则是可变的，具体可根据产品用途选择相应的曲轴连杆配合方式，于此不再赘述。

一实施例中，壳体100上于滑轨210的两端分别设置有限位挡件260。优选的，限位挡件260与上盖170螺钉连接并压覆滑轨210的端部。通过设置限位挡件260，限定了主滑块220和辅助滑块250在滑轨210上的滑动范围，运动支架230单向滑动路程小于或等于两限位挡件260之间的距离与主滑块220同辅助滑块250之间的距离差，以避免主滑块220和辅助滑块250从滑轨210上脱落，从而保证运动支架230滑动作业的可靠性。

作动装置240是装载在运动支架230上，在运动支架230的带动下相对于外部作用对象往复移动，以实现产品功能的部件。该作动装置240可以是用于清洁的洁具或刷头，也可以是按摩装置等。本实施例中，该作动装置240选用按摩头。具体的，请参阅图4，运动支架230的中部固定设置有安装环231，安装环231的内表面设有防滑胶环232，按摩头穿设防滑胶环232并被防滑胶环 232锁紧，以实现按摩头在运动支架230上的固定。进一步的，运动支架230的两个相对边侧向靠近运动支架230的中心翘曲，从而形成弧形限位部，以适应按摩头的外形。

在使用电机120与减速装置140配合的电机传动系统中，为了满足输出速率可调节的需求，通常通过调节电机功率(电压调节或电流调节)以调整电机转速，进而等比的降低或提升系统输出端的运动频率，该过程中，电机转速下降会同时导致电机扭矩的下降，进而使得系统输出端的运动力矩等比下降，从而影响作动装置240的工作效果。

请参阅图5，一实施例中，电控板130上设置有MCU芯片131，侧推式电机传动机构10还包括动力补偿检测组件600，动力补偿检测组件600包括与 MCU芯片131电连接的功率检测单元700和转速检测单元800，MCU芯片131 接收及分析功率检测单元700和转速检测单元800发送的检测值，以计算出电机120补偿参数，并根据电机补偿参数调节电机120的输出电压。当机构阻力增强时，其电机负载功率会对应增强，故实时的电功率指标可反映对应时刻的运动负载特性；其相关运动组件的转速也会对应下降，故实时的组件转速也可反映对应时刻的运动负载特性。本实施例中，通过设置功率检测单元700和转速检测单元800，可以实时采集电机实时功率和相关运动部件的转速，该实时功率和转速能够反映机构的实时运动状态，本实施例通过多维度数据采集来反映机构的真实运动特性，当上述数据输入MCU芯片131后，通过MCU芯片131 内预设的程序和算法，可推算并评估机构的综合运动状态，将状态数据与当下输入电机120的控制指标进行比对，可获知当下机构输出是否达控制预期，并计算出所需补偿的输出。例如，用户通过按键控制等方式将产品调节至某固定运动档位，但产品运动过程中遭遇严重阻力进而导致机构运动速率下降，MCU 芯片131通过对实时功率与实时转速的监控与计算获知阻力因素的发生，并计算出相应的电机补偿参数。随后，由MCU芯片131通过瞬时增大电机电压来瞬时的提升机构扭矩，以补偿机构所遭遇的阻力，当阻力被克服后，机构运动速率快速提升，机构实时评估到该表征后，再对应下调电机电压以稳定系统运动速率。

需要说明的是，本实施例中，是通过实时数据对电机120的输入指标进行反馈调节，实际中，通过一次反馈调节往往并不能使机构输出达控制预期，因此，需要通过功率检测单元700和转速检测单元800实时采集运动数据，经多次反馈调节，直到机构输出达控制预期为止。

请参阅图6，电控板130上还设置有与MCU芯片131的信号输出端电连接的驱动MOS管，功率检测单元700为串联在驱动MOS管上的采样电阻。具体的，本实施例中通过PWM(脉冲宽度调制)信号调整电机电压，电路原理图中的MOT_CTRL信号为MCU芯片131输出的PWM信号，驱动MOS管包括了两个并联驱动的DP2060型N沟道增强型MOS管，通过在两个MOS管之间串联一个采样电阻实现对功率的采集，该采样电阻即电路原理图中电阻为0.03欧姆、功率为1w的合金电阻R8，该电路原理图即本实用新型的采样电路。在机构的工作过程中，采样电阻的实时电压状态(即Vdet信号电压)可反映电机120 的实时电流，其关系为电机电流I＝Vdet/R8，电机120的两电极分别接于M+ 引脚及M-引脚，M+引脚为稳压电源输出或电池直接输出。通过测定和计算上述机构中电机120的实时电压和电流，即可计算和评估电机120的实时功率。

转速检测单元800的转速检测包括了以下两种方案，其一，转速检测单元 800为设置在电机120或减速装置140输出端的光电编码器，电机120或减速装置140输出端每转动一周，光电编码器即产生一次脉冲信号，MCU芯片131根据接收到的脉冲信号来计算电机120或减速装置140的实时转速。其二，转速检测单元800包括固定安装在减速装置140的蜗轮142底部的指针件，指针件的末端设有磁性件，电控板130位于指针件的下方，且电控板130上设置有与 MCU芯片131电连接并用于检测磁场强度的霍尔传感器。指针件实际与传动轴 143同步转动，在指针件的转动过程中，霍尔传感器检测到的磁场强度是周期性变化的，MCU芯片131通过计算霍尔传感器发送的变化磁场强度的周期数，即可判断指针件的转动圈数，进而判断传动轴143的转速。

实施本实用新型的侧推式电机传动机构10，将用于驱动运动支架230滑动的电机120和减速装置140设置在运动支架230的底部，即采用侧推式或并列式布局，减小了产品的长度尺寸，产品的重心与运动支架230上设置的作动装置240之间的距离较小，进而减小了因杠杆效应产生的力矩以及于垂直运动支架230滑动方向的产生的阻力值，提高了动力传输效率，提升了产品的能耗比，使得产品获得更大的动力输出或更小的电能消耗，提高了产品的可靠性；再者，还减小了用户持握产品的过程中，因作动装置240运动时对用户腕部产生的反作用力，产品持握更加舒适，提升了用户的使用体验；此外，侧推式或并列式的布局，使得产品的结构更加紧凑，减少了结构件用量，降低了产品加工成本并利于对产品进行外形设计。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种侧推式电机传动机构，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体的内腔收容有电源、与所述电源电连接的电机以及分别与所述电源和电机电连接以控制所述电机工作的电控板，壳体内腔的中部设有与电机输出轴连接的减速装置，所述减速装置的输出端穿设所述壳体的顶部；

滑动限位组件，包括沿壳体的长度方向延伸并分别固定在所述壳体的两边侧的两根滑轨、分别与两根所述滑轨滑动配合的主滑块以及安装在所述主滑块的顶部并用于安装外部作动装置的运动支架；以及

换向装置，包括与所述减速装置的输出端同步转动的曲轴以及分别与所述曲轴和所述主滑块转动连接的连杆；

在所述电机工作时，所述减速装置带动所述曲轴转动，并通过所述连杆拉持或推动所述主滑块，使得主滑块带动所述运动支架沿所述滑轨滑动。

2.根据权利要求1所述的侧推式电机传动机构，其特征在于，所述减速装置包括与所述电机输出轴驱动连接的蜗杆以及与所述蜗杆啮合的蜗轮。

3.根据权利要求2所述的侧推式电机传动机构，其特征在于，所述电机输出轴与蜗轮的输出轴垂直或平行。

4.根据权利要求2所述的侧推式电机传动机构，其特征在于，所述滑动限位组件还包括套设在所述滑轨上并与所述运动支架固定连接的辅助滑块，所述辅助滑块在所述运动支架的带动下沿所述滑轨滑动。

5.根据权利要求4所述的侧推式电机传动机构，其特征在于，所述壳体的顶部平行开设有沿壳体长度方向延伸的一对导向孔，所述主滑块的顶部和所述辅助滑块的顶部分别凸起以形成插销，所述插销穿设所述导向孔并与所述运动支架固定连接。

6.根据权利要求2所述的侧推式电机传动机构，其特征在于，所述壳体上于所述滑轨的两端分别设置有限位挡件。

7.根据权利要求2至6任一项所述的侧推式电机传动机构，其特征在于，所述电控板上设置有MCU芯片，侧推式电机传动机构还包括动力补偿检测组件，所述动力补偿检测组件包括与所述MCU芯片电连接的功率检测单元和转速检测单元，所述MCU芯片接收及分析所述功率检测单元和转速检测单元发送的检测值，以计算出电机补偿参数，并根据电机补偿参数调节所述电机的输出电压。

8.根据权利要求7所述的侧推式电机传动机构，其特征在于，所述电控板上还设置有与所述MCU芯片的信号输出端电连接的驱动MOS管，所述功率检测单元为串联在驱动MOS管上的采样电阻。

9.根据权利要求7所述的侧推式电机传动机构，其特征在于，所述转速检测单元为设置在电机或减速装置输出端的光电编码器。

10.根据权利要求7所述的侧推式电机传动机构，其特征在于，所述转速检测单元包括固定安装在减速装置的蜗轮底部的指针件，所述指针件的末端设有磁性件，所述电控板位于所述指针件的下方，且所述电控板上设置有与所述MCU芯片电连接并用于检测磁场强度的霍尔传感器。

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