CN216731828U - 一种开关站用巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，公开了一种开关站用巡检机器人，包括底板和基座，所述底板的拐角位置处皆安装有行走轮，所述底板顶端的中心位置处固定有机箱，所述活动架顶部的两外侧壁上皆安装有伺服电机，所述立架的顶端转动连接有梁臂，且梁臂的底端转动连接有装配支架。本实用新型中不仅形成了四组驱动，使得底板整体能够灵活转向行进，从而适用于各种狭小空间的巡检工作，而且通过转向电机驱动活动架整体灵活旋转，然后通过伺服电机正反转来驱动牵引架旋转，使得立架、第一连杆以及梁臂之间产生联动，同时肋板、三角架以及第二连杆之间也产生联动，从而达到伸展或收回装配支架的效果，从而提高了检测效率及安全性。

Description

一种开关站用巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体是一种开关站用巡检机器人。

背景技术

开关站，常建在城市主要道路的路口附近、负荷中心区和两座高压变电站之间，汇集若干条变电站10KV出线作为电源，以相同电压等级向用户供电的开关设备的集合。由于开关站的传输电压高，且断电检修对周围影响较大，因而已逐渐采用巡检机器人进行常规巡检，无需断电即可对开关站进行各项常规检测。

现有中国专利公开了一种巡检机器人系统用巡检机器人，授权公告号为CN209665390U，公开日期为2019-11-22，该专利技术中设置了伸缩机构，能够带动摄像头向上或向下移动，对机柜的状态进行拍摄。但该巡检机器人需要人工推动至工作位点，运动模式单一，在狭小空间内行走不便，操作难度较大；而且摄像头的活动轨迹受限较大，检测范围较窄，若开关站较大，则需要人工多次调整，工作效率及安全性均缺乏保障。针对这种情况，本领域技术人员提供了一种开关站用巡检机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种开关站用巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的运动模式单一且检测范围较窄的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种开关站用巡检机器人，包括底板和基座，所述底板的拐角位置处皆安装有行走轮，所述底板顶端的中心位置处固定有机箱，且机箱的顶端安装有基座，并且基座的正上方设置有活动架，所述活动架顶部的两外侧壁上皆安装有伺服电机，且两个伺服电机同轴，并且立架的底端套接于伺服电机的输出轴上，所述立架的顶端转动连接有梁臂，且梁臂的底端转动连接有装配支架。

作为本实用新型再进一步的方案：所述行走轮一侧的底板顶端皆安装有微型电机，且行走轮的中心轴、微型电机的输出轴之间皆通过两组齿轮相互啮合，形成四组驱动，使得底板整体能够灵活转向行进。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机箱的内部设置有锂蓄电池、PLC控制器以及无线通信模块，具有较长的续航时间和远程操控的功能，能够适用于多种开关站的检测工作，确保操作人员的人身安全。

作为本实用新型再进一步的方案：所述活动架呈“凵”型结构，且活动架的底部固定有转向电机，所述转向电机的输出轴延伸至活动架的下方并与基座的顶部固定连接，用于驱动活动架整体灵活旋转。

作为本实用新型再进一步的方案：所述立架一侧的伺服电机输出轴上套接有牵引架，且牵引架的顶端与梁臂的顶端通过第一连杆转动连接，用于调节梁臂的相对倾角，从而达到伸展或收回装配支架的效果。

作为本实用新型再进一步的方案：所述活动架顶端的一侧转动连接有肋板，所述立架顶端的一侧转动连接有三角架，且肋板的顶端与三角架顶端的一侧转动连接，并且三角架顶端的另一侧与装配支架中部的一侧通过第二连杆转动连接，用于辅助支撑装配支架，并限定的装配支架的最大转角。

本实用新型的有益效果是：

1、通过在四个行走轮的一侧单独配置微型电机，且行走轮的中心轴、微型电机的输出轴之间皆通过两组齿轮相互啮合，形成四组驱动，使得底板整体能够灵活转向行进，从而适用于各种狭小空间的巡检工作；

2、通过转向电机驱动活动架整体灵活旋转，然后通过伺服电机正反转来驱动牵引架旋转，使得立架、第一连杆以及梁臂之间产生联动，从而达到伸展或收回装配支架的效果，与此同时，肋板、三角架以及第二连杆之间也产生联动，用于辅助支撑装配支架，并限定的装配支架的最大转角，从而确保配套的检测仪器稳定对焦，进而提高了检测效率及安全性。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1为一种开关站用巡检机器人的立体示意图；

图2为图1中底板的立体示意图；

图3为图1中基座的立体示意图。

图中：1、底板；2、行走轮；3、微型电机；4、机箱；5、基座；6、活动架；7、转向电机；8、伺服电机；9、立架；10、牵引架；11、第一连杆；12、梁臂；13、装配支架；14、肋板；15、三角架；16、第二连杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，请参阅图1～3，本实用新型实施例如下：

一种开关站用巡检机器人，在图1和图3中：包括底板1和基座5，底板1的拐角位置处皆安装有行走轮2，底板1顶端的中心位置处固定有机箱4，且机箱4的顶端安装有基座5，并且基座5的正上方设置有活动架6，活动架6顶部的两外侧壁上皆安装有伺服电机8，且两个伺服电机8同轴，并且立架9的底端套接于伺服电机8的输出轴上，立架9的顶端转动连接有梁臂12，且梁臂12的底端转动连接有装配支架13。

在图2中：行走轮2一侧的底板1顶端皆安装有微型电机3，且行走轮2的中心轴、微型电机3的输出轴之间皆通过两组齿轮相互啮合，形成四组驱动，使得底板1整体能够灵活转向行进；

在图2中：机箱4的内部设置有锂蓄电池、PLC控制器以及无线通信模块，具有较长的续航时间和远程操控的功能，能够适用于多种开关站的检测工作，确保操作人员的人身安全；

在图1和图3中：活动架6呈“凵”型结构，且活动架6的底部固定有转向电机7，转向电机7的输出轴延伸至活动架6的下方并与基座5的顶部固定连接，用于驱动活动架6整体灵活旋转；立架9一侧的伺服电机8输出轴上套接有牵引架10，且牵引架10的顶端与梁臂12的顶端通过第一连杆11转动连接，用于调节梁臂12的相对倾角，从而达到伸展或收回装配支架13的效果；活动架6顶端的一侧转动连接有肋板14，立架9顶端的一侧转动连接有三角架15，且肋板14的顶端与三角架15顶端的一侧转动连接，并且三角架15顶端的另一侧与装配支架13中部的一侧通过第二连杆16转动连接，用于辅助支撑装配支架13，并限定的装配支架13的最大转角。

本实用新型的工作原理是：通过在四个行走轮2的一侧单独配置微型电机3，且行走轮2的中心轴、微型电机3的输出轴之间皆通过两组齿轮相互啮合，形成四组驱动，在使用该巡检机器人时，机箱4中的锂蓄电池为各个用电单元供电，无线通信模块接收远程控制信号，再通过PLC控制器向对应的用电单元发送指令，通过控制四个微型电机3独立不同频地运动，即可使得底板1整体能够灵活转向行进，从而适用于各种狭小空间的巡检工作；

另外，根据检测项目，预先在装配支架13上安装配套的检测仪器，使用时，通过转向电机7驱动活动架6整体关于基座5灵活旋转，然后通过伺服电机8正转或反转来驱动牵引架10旋转，使得立架9、第一连杆11以及梁臂12之间产生联动，从而达到伸展或收回装配支架13的效果，与此同时，肋板14、三角架15以及第二连杆16之间也产生联动，用于辅助支撑装配支架13，并限定的装配支架13的最大转角，从而确保配套的检测仪器稳定对焦，该过程无需操作人员接触开关站，进而提高了检测效率及安全性。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种开关站用巡检机器人，包括底板(1)和基座(5)，其特征在于，所述底板(1)的拐角位置处皆安装有行走轮(2)，所述底板(1)顶端的中心位置处固定有机箱(4)，且机箱(4)的顶端安装有基座(5)，并且基座(5)的正上方设置有活动架(6)，所述活动架(6)顶部的两外侧壁上皆安装有伺服电机(8)，且两个伺服电机(8)同轴，并且立架(9)的底端套接于伺服电机(8)的输出轴上，所述立架(9)的顶端转动连接有梁臂(12)，且梁臂(12)的底端转动连接有装配支架(13)。

2.根据权利要求1所述的一种开关站用巡检机器人，其特征在于，所述行走轮(2)一侧的底板(1)顶端皆安装有微型电机(3)，且行走轮(2)的中心轴、微型电机(3)的输出轴之间皆通过两组齿轮相互啮合。

3.根据权利要求1所述的一种开关站用巡检机器人，其特征在于，所述机箱(4)的内部设置有锂蓄电池、PLC控制器以及无线通信模块。

4.根据权利要求1所述的一种开关站用巡检机器人，其特征在于，所述活动架(6)呈“凵”型结构，且活动架(6)的底部固定有转向电机(7)，所述转向电机(7)的输出轴延伸至活动架(6)的下方并与基座(5)的顶部固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种开关站用巡检机器人，其特征在于，所述立架(9)一侧的伺服电机(8)输出轴上套接有牵引架(10)，且牵引架(10)的顶端与梁臂(12)的顶端通过第一连杆(11)转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种开关站用巡检机器人，其特征在于，所述活动架(6)顶端的一侧转动连接有肋板(14)，所述立架(9)顶端的一侧转动连接有三角架(15)，且肋板(14)的顶端与三角架(15)顶端的一侧转动连接，并且三角架(15)顶端的另一侧与装配支架(13)中部的一侧通过第二连杆(16)转动连接。

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