CN216686413U

CN216686413U - 一种多维度上料机械手

Info

Publication number: CN216686413U
Application number: CN202123126583.7U
Authority: CN
Inventors: 陈道富
Original assignee: Jinan Feinidik Mechanical Equipment Co ltd
Current assignee: Jinan Feinidik Mechanical Equipment Co ltd
Priority date: 2021-12-13
Filing date: 2021-12-13
Publication date: 2022-06-07
Anticipated expiration: 2031-12-13

Abstract

本实用新型提供一种多维度上料机械手，属于门窗加工设备技术领域，其包括上料支架，上料支架上设置有水平的X轴导轨，X轴导轨上水平滑动连接有抓料架，抓料架上远离上料支架的一端设置有水平的Y轴导轨，Y轴导轨与X轴导轨垂直，Y轴导轨上水平滑动连接有水平滑板，水平滑板上设置有Z轴驱动组件，Z轴驱动组件的输出端传动连接有竖直滑板，且竖直滑板能够在Z轴驱动组件的作用下相对水平滑板进行竖直上下移动；竖直滑板上远离水平滑板的一侧设置有至少一个上料抓手。本实用新型的有益效果在于，其可以分别在Y轴方向、X轴方向和Z轴方向对上料抓手进行位置调整，使上料机械手能够准确抓取上料装置上的工件，且不需调整上料装置的位置。

Description

一种多维度上料机械手

技术领域

本实用新型属于门窗加工设备技术领域，具体涉及一种多维度上料机械手。

背景技术

塑钢门窗是以聚氯乙烯树脂为主要原料，加上一定比例的稳定剂、着色剂、填充剂、紫外线吸收剂等后通过挤压设备挤出成型材，再在型材空腔内填加钢衬，然后通过切割、焊接或螺接的方式制成门窗框扇，再配装上密封胶条、毛条、五金件零部件等后制成的门户窗。

随着近年来城镇化速度的加快，建筑行业飞速发展，由于塑钢门窗与传统钢窗、木窗和铝塑钢门窗相比，其不仅在隔热保温性能、隔音效果、抗老化性能、气密性和水密性等方面有了很大的提高，并且还更环保、更节能，越来越多的建筑开始使用塑钢门窗。但现有的塑钢门窗加工生产设备中，由于其所采用的上料机械手上一般仅设置有X轴和Z轴两个方向的驱动装置，即现有门窗加工设备中的上料机械手仅能在进料方向和竖直方向进行移动，不能在上料方向进行移动，所以现有上料机械手在上料过程中需要上料装置能够准确地将工件放置在某一固定位置处，否则就需要操作工对超重的上料装置进行位置调整。

发明内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种在上料方向、进料方向和竖直方向均能进行位置调整的多维度上料机械手，保证其能够在上料过程中准确地抓取上料装置上的工件，且在加工过程中不需对上料装置进行位置调整。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种多维度上料机械手，其包括上料支架，所述上料支架上设置有水平的X轴导轨，所述X轴导轨上水平滑动连接有抓料架，所述抓料架上远离上料支架的一端设置有水平的Y轴导轨，所述Y轴导轨与所述X轴导轨垂直，所述Y轴导轨上水平滑动连接有水平滑板，水平滑板上设置有Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件的输出端传动连接有竖直滑板，且所述竖直滑板能够在Z轴驱动组件的作用下相对水平滑板进行竖直上下移动；所述竖直滑板上远离水平滑板的一侧设置有至少一个上料抓手。这样在上料机械手抓取工件时，其可以在Y轴方向、X轴方向和Z轴方向对上料抓手进行位置调整，即其可以分别在上料方向、进料方向和竖直方向对上料抓手进行位置调整，从而使上料机械手能够准确抓取上料装置上的工件，且不需调整上料装置的位置。

进一步地，所述上料抓手包括抓板一和抓板二，所述抓板一和抓板二可拆卸安装在竖直滑板上，且所述抓板一和抓板二相对设置；所述抓板一上与抓板二相对的一侧固定安装有固定夹板，所述抓板二上与抓板一相对的一侧设置有水平导柱，所述水平导柱的轴线与Y轴导轨平行设置，且所述水平导柱上沿轴向方向水平滑动连接有活动夹板，所述活动夹板与所述固定夹板相对设置，所述活动夹板的上端或下端设置有限位块；所述抓板一和抓板二之间设置有夹紧气缸，所述夹紧气缸的缸体可拆卸安装在竖直滑板上，且所述夹紧气缸上活塞杆的运动方向与X轴导轨的长度方向平行，所述夹紧气缸的活塞杆端部可拆卸安装有限位板，所述限位板上设置有限位斜孔，所述限位块位于限位斜孔内。这样在夹紧气缸带动限位板水平移动时，可通过限位板上的限位斜孔控制限位块进行水平方向的移动，从而使活动夹板和固定夹板相互靠近或远离，并实现上料抓手的抓取动作和松开动作。

进一步地，所述抓料架上传动连接有X轴驱动组件，所述X轴驱动组件用来驱动所述抓料架在X轴导轨上水平滑动；所述水平滑板上传动连接有Y轴驱动组件，所述Y轴驱动组件用来驱动所述水平滑板在Y轴导轨上水平滑动。

进一步地，所述X轴驱动组件、Y轴驱动组件和Z轴驱动组件均为伺服驱动组件，从而提高X轴驱动组件、Y轴驱动组件和Z轴驱动组件的控制精度和稳定性，保证上料机械手能够准确、平稳地进行移动。

进一步地，所述X轴驱动组件包括X轴驱动电机、驱动齿条，所述驱动齿条可拆卸安装在上料支架上，且所述驱动齿条与所述X轴导轨平行设置；所述X轴驱动电机可拆卸安装在抓料架上，所述X轴驱动电机的输出端传动连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述驱动齿条啮合，从而通过驱动齿条和驱动齿轮之间的啮合关系来驱动抓料架在X轴导轨上水平滑动。

进一步地，所述Z轴驱动组件包括Z轴驱动电机，所述Z轴驱动电机可拆卸安装在水平滑板上，所述Z轴驱动电机的输出端传动连接有Z轴丝杆，所述Z轴丝杆的轴线为竖直直线，所述Z轴丝杆通过丝母座转动安装在竖直滑板上，这样当Z轴驱动电机驱动Z轴丝杆转动时，其可通过Z轴丝杆的转动带动丝母座及竖直滑板进行竖直移动。

进一步地，所述Z轴驱动组件包括Z轴驱动气缸，所述Z轴驱动气缸的缸体固定安装在水平滑板上，所述Z轴驱动气缸的活塞杆运动方向为竖直方向，所述竖直滑板与所述Z轴驱动气缸的活塞杆端部固定连接，这样即可在Z轴驱动气缸的作用下，使竖直滑板随Z轴驱动气缸上活塞杆的竖直移动而上下移动。

进一步地，所述水平滑板上设置有导套，所述竖直滑板上设置有导柱，所述导柱与导套竖直滑动连接，从而通过导柱和导套对竖直滑板进行竖直导向，避免竖直滑板在竖直移动过程中发生晃动。

进一步地，所述抓料架的外侧设置有钣金罩，从而提高整个上料机械手的美观性，并避免水平滑板、抓料架等零部件上堆积灰尘。

从以上技术方案可以看出，本实用新型具有以下优点：首先，本实用新型所提供的多维度上料机械手可以在Y轴方向、X轴方向和Z轴方向对上料抓手进行位置调整，即其可以分别在上料方向、进料方向和竖直方向对上料抓手进行位置调整，从而使上料机械手能够准确抓取上料装置上的工件，且不需要在上料过程中调整上料装置的位置；其次，本实用新型中的X轴驱动组件、Y轴驱动组件和Z轴驱动组件均采用了伺服驱动组件，提高了上料抓手的控制精度和稳定性，并保证上料机械手能够准确、平稳地移动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型具体实施方式的结构示意图。

图2为本实用新型去掉钣金罩后的结构示意图。

图3为本实用新型中上料抓手的结构示意图。

图中：1、上料支架，2、X轴导轨，3、钣金罩，4、上料抓手，5、驱动齿条，6、Z轴驱动气缸，7、X轴驱动电机，8、抓料架，9、导柱，10、水平滑板，11、Y轴驱动组件，12、Y轴导轨，13、Z轴驱动电机，14、竖直滑板，15、夹紧气缸，16、抓板二，17、限位板，18、活动夹板，19、固定夹板，20、限位块，21、限位斜孔，22、抓板一，23、水平导柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实用新型提供一种多维度上料机械手，其包括上料支架1，所述上料支架1上设置有水平的X轴导轨2，所述X轴导轨2上水平滑动连接有抓料架8，所述抓料架8上传动连接有X轴驱动组件，所述X轴驱动组件用来驱动所述抓料架8在X轴导轨2上水平滑动。具体地，所述X轴驱动组件包括X轴驱动电机7、驱动齿条5，其中所述驱动齿条5可拆卸安装在上料支架1上，且所述驱动齿条5与所述X轴导轨2平行设置，所述X轴驱动电机7可拆卸安装在抓料架8上，且所述X轴驱动电机7的输出端传动连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述驱动齿条5啮合，从而通过驱动齿条5和驱动齿轮之间的啮合关系来驱动抓料架8在X轴导轨2上水平滑动，此外，所述X轴驱动电机7优选采用伺服电机。

所述抓料架8上远离上料支架1的一端设置有水平的Y轴导轨12，所述Y轴导轨12与所述X轴导轨2垂直，所述Y轴导轨12上水平滑动连接有水平滑板10，所述水平滑板10上传动连接有Y轴驱动组件11，所述Y轴驱动组件11用来驱动所述水平滑板10在Y轴导轨12上水平滑动，且所述Y轴驱动组件11优选采用伺服驱动组件。

所述水平滑板10上还设置有Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件的输出端传动连接有竖直滑板14，且所述竖直滑板14能够在Z轴驱动组件的作用下相对水平滑板10进行竖直上下移动。具体地，所述Z轴驱动组件包括Z轴驱动气缸6，所述Z轴驱动气缸6的缸体固定安装在水平滑板10上，且所述Z轴驱动气缸6的活塞杆运动方向为竖直方向，所述Z轴驱动气缸6的活塞杆与所述水平滑板10竖直滑动连接，且所述竖直滑板14与所述Z轴驱动气缸6的活塞杆端部固定连接，这样即可在Z轴驱动气缸6的作用下，使竖直滑板14随Z轴驱动气缸6上活塞杆的竖直移动而上下移动。另外，所述Z轴驱动组件还包括Z轴驱动电机13和Z轴丝杆，其中，所述Z轴驱动电机13可拆卸安装在水平滑板10上，且所述Z轴驱动电机13优选采用伺服电机；所述Z轴丝杆通过丝母座转动安装在竖直滑板14上，且所述Z轴驱动电机13的输出端与Z轴丝杆传动连接，此时当Z轴驱动电机13驱动Z轴丝杆转动时，其可通过Z轴丝杆的转动带动丝母座及竖直滑板14进行竖直移动。此外，作为优选，在所述水平滑板10上设置有导套，所述竖直滑板14上设置有导柱9，所述导柱9与导套竖直滑动连接，从而通过导柱9和导套对竖直滑板14的竖直移动进行导向，避免竖直滑板14在竖直移动过程中发生晃动。

在所述竖直滑板14上远离水平滑板10的一侧，所述竖直滑板14上沿Y轴导轨12的长度方向设置有至少一个上料抓手4，所述上料抓手4用来抓取工件。具体地，所述上料抓手4包括抓板一22和抓板二16，所述抓板一22和抓板二16可拆卸安装在竖直滑板14上，且所述抓板一22和抓板二16相对设置；所述抓板一22上与抓板二16相对的一侧固定安装有固定夹板19，所述抓板二16上与抓板一22相对的一侧设置有水平导柱23，所述水平导柱23的轴线与Y轴导轨12平行设置，且所述水平导柱23上沿轴向方向水平滑动连接有活动夹板18，所述活动夹板18与所述固定夹板19相对设置；另外，所述活动夹板18的上端或下端设置有限位块20，所述抓板一22和抓板二16之间还设置有夹紧气缸15，所述夹紧气缸15的缸体可拆卸安装在竖直滑板14上，且所述夹紧气缸15上活塞杆的运动方向与X轴导轨2的长度方向平行，所述夹紧气缸15的活塞杆端部可拆卸安装有限位板17，所述限位板17上设置有限位斜孔21，且所述限位块20位于限位斜孔21内，这样在夹紧气缸15带动限位板17水平移动时，可通过限位板17上的限位斜孔21控制限位块20进行水平方向的移动，从而使活动夹板18和固定夹板19相互靠近或远离。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种多维度上料机械手，其特征在于，包括上料支架，所述上料支架上设置有水平的X轴导轨，所述X轴导轨上水平滑动连接有抓料架，所述抓料架上远离上料支架的一端设置有水平的Y轴导轨，所述Y轴导轨与所述X轴导轨垂直，所述Y轴导轨上水平滑动连接有水平滑板，水平滑板上设置有Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件的输出端传动连接有竖直滑板，且所述竖直滑板能够在Z轴驱动组件的作用下相对水平滑板进行竖直上下移动；所述竖直滑板上远离水平滑板的一侧设置有至少一个上料抓手。

2.根据权利要求1所述的多维度上料机械手，其特征在于，所述上料抓手包括抓板一和抓板二，所述抓板一和抓板二可拆卸安装在竖直滑板上，且所述抓板一和抓板二相对设置；所述抓板一上与抓板二相对的一侧固定安装有固定夹板，所述抓板二上与抓板一相对的一侧设置有水平导柱，所述水平导柱的轴线与Y轴导轨平行设置，且所述水平导柱上沿轴向方向水平滑动连接有活动夹板，所述活动夹板与所述固定夹板相对设置，所述活动夹板的上端或下端设置有限位块；所述抓板一和抓板二之间设置有夹紧气缸，所述夹紧气缸的缸体可拆卸安装在竖直滑板上，且所述夹紧气缸上活塞杆的运动方向与X轴导轨的长度方向平行，所述夹紧气缸的活塞杆端部可拆卸安装有限位板，所述限位板上设置有限位斜孔，所述限位块位于限位斜孔内。

3.根据权利要求2所述的多维度上料机械手，其特征在于，所述抓料架上传动连接有X轴驱动组件，所述X轴驱动组件用来驱动所述抓料架在X轴导轨上水平滑动；所述水平滑板上传动连接有Y轴驱动组件，所述Y轴驱动组件用来驱动所述水平滑板在Y轴导轨上水平滑动。

4.根据权利要求3所述的多维度上料机械手，其特征在于，所述X轴驱动组件、Y轴驱动组件和Z轴驱动组件均为伺服驱动组件。

5.根据权利要求4所述的多维度上料机械手，其特征在于，所述X轴驱动组件包括X轴驱动电机、驱动齿条，所述驱动齿条可拆卸安装在上料支架上，且所述驱动齿条与所述X轴导轨平行设置；所述X轴驱动电机可拆卸安装在抓料架上，所述X轴驱动电机的输出端传动连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述驱动齿条啮合。

6.根据权利要求4所述的多维度上料机械手，其特征在于，所述Z轴驱动组件包括Z轴驱动电机，所述Z轴驱动电机可拆卸安装在水平滑板上，所述Z轴驱动电机的输出端传动连接有Z轴丝杆，所述Z轴丝杆的轴线为竖直直线，所述Z轴丝杆通过丝母座转动安装在竖直滑板上。

7.根据权利要求4或6所述的多维度上料机械手，其特征在于，所述Z轴驱动组件包括Z轴驱动气缸，所述Z轴驱动气缸的缸体固定安装在水平滑板上，所述Z轴驱动气缸的活塞杆运动方向为竖直方向，所述竖直滑板与所述Z轴驱动气缸的活塞杆端部固定连接。

8.根据权利要求7所述的多维度上料机械手，其特征在于，所述水平滑板上设置有导套，所述竖直滑板上设置有导柱，所述导柱与导套竖直滑动连接。

9.根据权利要求1-6任一所述的多维度上料机械手，其特征在于，所述抓料架的外侧设置有钣金罩。