CN216623048U - 一种激光导航的移动机器人控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种激光导航的移动机器人控制系统，包括车体、移动机构、感知机构、输送装置和控制模块；车体内设有用于放置物料的容腔，车体在容腔的一侧设有开口，输送装置设置在容腔内；移动机构设置在车体的底部；控制模块设置在车体上；输送装置包括第一输送装置和第二输送装置；容腔内包括上层支架和下层支架；第一输送装置通过高度调节组件安装在上层支架上，第二输送装置通过高度调节组件安装在下层支架上；本实用新型具有AGV移动准确，硅片传送效率高，且输送装置高度能能调节的优点。

Description

一种激光导航的移动机器人控制系统

技术领域

本实用新型涉及智能设备领域，具体涉及一种激光导航的移动机器人控制系统。

背景技术

在现有的光伏行业硅片的花篮输送过程，是通过由电机驱动的单层传送带装置完成的，当需要将装有硅片的花篮输送至检验室内时，传送带正转；当检验人员将硅片取出后，将空花篮放回至传送带装置上，此时传送带倒转，以便将这些空花篮送回至原工位。然而，虽然该种传送带装置能够满足基本的使用需要，但由于该传送带装置仅依靠电机的正反转来实现双向传送，其传送效率较为低下，当生产负荷较大、硅片送检频繁时，易出现花篮无法及时送回而造成堆积现象，严重制约了产品流水线的整体产能。

在生产线中花篮通过不同的传送带装置输送到不同工位上，但是由于传送带装置之间存在一定的精度差；不同传送带装置的水平高度不一定处于同一水平线上；花篮用于装载硅片，硅片是易碎品；现有传送带装置的水平高度不能调整；当花篮在水平高度不同的相邻传送带装置之间移动时，花篮容易容易受到冲击，进而会导致硅片损坏。

发明内容

本实用新型提供一种激光导航的移动机器人控制系统，利用本实用新型的结构，AGV移动准确，硅片传送效率高，且输送装置高度能能调节。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种激光导航的移动机器人控制系统，包括车体、移动机构、感知机构、输送装置和控制模块；车体内设有用于放置物料的容腔，车体在容腔的一侧设有开口，输送装置设置在容腔内；移动机构设置在车体的底部；控制模块设置在车体上。

输送装置包括第一输送装置和第二输送装置；容腔内包括上层支架和下层支架；第一输送装置通过高度调节组件安装在上层支架上，第二输送装置通过高度调节组件安装在下层支架上。

高度调节组件包括固定座和调节装置，调节装置活动设置固定座上；调节装置包括移动件、连接件和调节件；连接件用于连接第一输送装置和移动件、第二输送装置和移动件；移动件活动设置在固定座上；所述移动件包括调节孔；调节件与调节孔螺纹连接，调节件用于穿过调节孔与横向支架接触；旋转调节件改变移动件在调节件上的高度位置。

感知机构包括设置在移动机构前侧的第一避障模块、设置在移动机构后侧的第二避障模块、设置在移动机构底部的标签识别模块和设置在车体上的激光雷达；标签识别模块用于识别设置在地面的标签；以上设置，在AGV行进过程中，AGV可通过移动机构前侧的第一避障模块检测AGV前方是否存在障碍物；AGV还可以通过车体后侧的第二避障模块检测AGV侧面的障碍物，在AGV倒车时，防止AGV出现碰撞障碍物情况；另外，AGV还可以通过标签识别模块识别地面的，提高AGV的行驶精度以及AGV取放物料时对接的精度，能够实时获取AGV的准确位置。

以上设置，车体通过移动机构移动，车体感知机构配合下准确移动至预定的位置进行充电或装卸货物；当移动到预定的位置时，通过设置第一输送装置和第二输送装置输送花篮；固定座安装在横向支架上，第一输送装置和第二输送装置都通过移动件安装在固定座上；通过旋转调节件改变移动件的水平高度；进而调整第一输送装置和第二输送装置的水平高度；通过对输送装置水平高度进行调整，使得相邻的输送装置的水平高度能保持一致，进而花篮在不同输送装置之间移动时，能实现稳定移动，避免花篮在水平高度不同的输送装置之间移动时，受到冲击导致硅片损坏。同时高度调节组件设置在输送装置的两端；通过对移动件进行调节；在AGV行进过程中，AGV可通过移动机构前侧的第一避障模块检测AGV前方是否存在障碍物；AGV还可以通过车体后侧的第二避障模块检测AGV侧面的障碍物，在AGV倒车时，防止AGV出现碰撞障碍物情况；另外，AGV还可以通过标签识别模块识别地面的，提高AGV的行驶精度以及AGV取放物料时对接的精度，能够实时获取AGV的准确位置。

进一步地，移动机构包括底板、驱动轮、从动轮、避震机构和用于驱动驱动轮的正反转电机；所述驱动轮共设有两个，驱动轮同轴对称设置在底板的底面，每一驱动轮的一侧设有正反转电机，正反转电机与驱动轮传动连接；从动轮共设有两对，两对从动轮分别设置在两驱动轮的前侧和后侧。

进一步地，避震机构包括避震底座、避震弹簧和避震连接板，避震连接板与底板固定连接，避震底座一端与避震连接板铰接，避震底座的另一端与避震弹簧铰接，避震弹簧在远离避震底座的一端与避震连接板铰接；避震弹簧设置在驱动轮前进方向上的前侧。

进一步地，所述固定座还包括定位腰孔；调节装置包括定位装置；移动件还包括移动定位孔；定位装置连接移动定位孔和定位腰孔；定位装置将移动件固定在固定座上；以上设置，通过定位腰孔和移动定位孔配合对移动件进行固定；当移动件调整至合适高度时，定位装置对移动件进行固定，避免在输送花篮时，第一输送装置或第二输送装置的水平高度发生变化。

进一步地，所述定位装置包括定位螺栓和定位螺母；定位螺栓穿过移动定位孔和定位腰孔与定位螺母连接；通过定位螺栓和定位螺母对移动件进行固定，结构简单。

进一步地，第一输送装置包括第一输送支架、第一输送驱动电机、第一输送主动轮、第一输送从动轮和第一输送同步装置；第一输送驱动电机设置在第一输送支架上，第一输送驱动电机与第一输送主动轮连接；第一输送同步装置在第一输送支架左右两侧对称设置，两第一输送同步装置之间连接有第一输送同步轴；第一输送从动轮安装在第一输送同步轴上；第一输送从动轮和第一输送主动轮之间套接有第一输送皮带；所述移动件与第一输送支架连接；以上设置，通过第一输送从动轮带动第一输送同步轴转动，通过第一输送同步轴实现第一输送同步装置对花篮的输送。

进一步地，第二输送装置包括第二输送支架、第二输送驱动电机、第二输送主动轮、第二输送从动轮和第二输送同步装置；第二输送驱动电机设置在第二输送支架上，第二输送驱动电机与第二输送主动轮连接；第二输送同步装置在第二输送支架左右两侧对称设置，两第二输送同步装置之间连接有第二输送同步轴；第二输送从动轮安装在第二输送同步轴上；第二输送从动轮和第二输送主动轮之间套接有第二输送皮带；所述移动件与第二输送支架连接；以上设置，通过第二输送从动轮带动第二输送同步状转动，通过第二输送同步轴实现第二输送同步装置对花篮的输送。

进一步地，第一输送装置还包括第一限位装置；第一限位装置设置在第一输送支撑件上，第一输送支撑件与第一输送支架连接；第二输送装置还包括第二限位装置；第二限位装置设置在第二输送支撑件上，第二输送支撑件与第二输送支架连接；以上设置，通过第一限位装置、第二限位装置对花篮进行限位，通过设置第一限位装置和第二限位装置；使花篮与不同工位的配合效果好；同时第一限位装置是设置在第一输送支撑件上；第二限位装置是设置在第二输送支撑件上；这样第一输送装置、第二输送装置在正常工作的状态即能实现对花篮的限位；不需要停止第一输送装置、第二输送装置；这样工作效率高。

进一步地，在第一输送装置两侧和第二输送装置两侧还设有输送导向件；输送导向件的水平高度高于第一输送皮带和第二输送皮带的水平高度；以上设置，通过输送导向件对花篮进行导向，使得花篮沿第一输送装置或第二输送装置的输送方向移动；且能避免花篮移动时从第一输送装置或第二输送装置上脱离。

进一步地，所述第一输送同步装置包括第一同步支架三，第一同步支架三内侧向内凹陷有第一凹槽，所述第二输送同步装置包括第二同步支架三，第二同步支架三内侧向内凹陷有第二凹槽，所所述连接件向外凸设有凸出部；凸出部延伸到第一凹槽、第二凹槽内。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的主视结构示意图。

图3为图2中A-A处的剖视结构示意图。

图4为本实用新型的仰视结构示意图。

图5为第一输送装置与高度调节组件和横向支架的立体示意图。

图6为第一输送装置的分解图。

图7为第二输送装置与高度调节组件和横向支架的立体示意图。

图8为第二输送装置的分解图。

图9为高度调节组件与第一同步支架三连接的示意图。

图10为高度调节组件安装在横向支架上的立体示意图。

图11为分解后的高度调节组件与横向支架的示意图。

附图标记：10、车体；101、容腔；11、上层支架；12、下层支架；13、横向支架；141、避震底座；142、避震弹簧；143、避震连接板；144、正反转电机；21、第一输送装置；211、第一输送支架；212、第一输送驱动电机；213、第一输送主动轮；214、第一输送从动轮；215、第一输送同步装置；2151、第一同步支架一；2152、第一同步支架二；2153、第一同步轮一；2154、第一同步轮二；2155、第一同步支架三；2156、第一同步带；216、第一输送同步轴；217、第一输送皮带；218、第一凹槽；2191、第一限位装置；2192、第一输送支撑件；22、第二输送装置；221、第二输送支架；222、第二输送驱动电机；223、第二输送主动轮；224、第二输送从动轮；225、第二输送同步装置；2251、第二同步支架一；2252、第二同步支架二；2253、第二同步轮一；2254、第二同步轮二；2255、第二同步支架三；2256、第二同步带；226、第二输送同步轴；227、第二输送皮带；2291、第二限位装置；2292、第二输送支撑件；3、高度调节组件；31、固定座；311、定位腰孔；32、动件；321、调节孔；322、定位槽；323、定位部；324、移动定位孔；33、连接件；4、输送导向件；51、第一避障模块；52、第二避障模块；53、标签识别模块；54、激光雷达；55、超声波传感器；56、到位检测传感器；6、移动机构；7、充电插口；71、驱动轮；72、从动轮；73、底板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明。

如图1-图11所示，一种激光导航的移动机器人控制系统，包括车体10、移动机构6、感知机构、输送装置和控制模块；车体10内设有用于放置物料的容腔101，车体10在容腔101的一侧设有开口，输送装置设置在容腔101内；移动机构6设置在车体10的底部；控制模块设置在车体10上。

输送装置包括第一输送装置21和第二输送装置22；容腔101内包括上层支架11和下层支架12；第一输送装置21通过高度调节组件3安装在上层支架11上，第二输送装置22通过高度调节组件3安装在下层支架12上。

在上层支架11和下层支架12上都设有两个以上的横向支架13，高度调节组件3设有两组以上；第一输送装置21通过高度调节组件3安装在上层支架11的横向支架13上；第二输送装置22通过高度调节组件3安装在下层支架12的横向支架13上；在本实施中，第一输送装置21和第二输送装置22分别通过三组高度调节组件3与横向支架13连接。

一组高度调节组件3包括固定座31和调节装置，固定座31安装在横向支架13上，调节装置活动设置固定座31上；调节装置包括移动件32、连接件33和调节件；在本实施中，一组高度调节组件3设有两个连接件33，移动件32的一端与一连接件33连接，移动件32的另一端与另一连接件33连接。连接件33用于连接第一输送装置21和移动件32、第二输送装置22和移动件32；移动件32活动设置在固定座31上；所述移动件32包括调节孔321；在本实施中，调节件为螺栓，调节孔321为螺纹孔。调节件与调节孔321螺纹连接，调节件用于穿过调节孔321与横向支架13接触；旋转调节件改变移动件32在调节件上的高度位置。

固定座31安装在横向支架13上，第一输送装置21和第二输送装置22都通过移动件32安装在固定座31上；通过旋转调节件改变移动件32的水平高度；进而调整第一输送装置21和第二输送装置22的水平高度；通过对输送装置水平高度进行调整，使得相邻的输送装置的水平高度能保持一致，进而花篮在不同输送装置之间移动时，能实现稳定移动，避免花篮在水平高度不同的输送装置之间移动时，受到冲击导致硅片损坏。同时高度调节组件3设置在输送装置的两端；通过对移动件32进行调节。

感知机构包括设置在移动机构6前侧的第一避障模块51、设置在移动机构6后侧的第二避障模块52、设置在移动机构6底部的标签识别模块53和设置在车体10上的激光雷达54；标签识别模块53用于识别设置在地面的标签。

所述移动件32的自靠近固定座31一侧向远离固定座31的一侧凹陷有定位槽322；固定座31设置在定位槽322中，在移动件32顶部向上凸设有定位部323；固定座31与定位部323和定位槽322贴合；所述固定座31还包括定位腰孔311；调节装置包括定位装置（图中未示出）；移动件32还包括移动定位孔324；所述定位腰孔31设置在固定座31的侧面；移动定位孔324设置在定位部323的侧面；定位装置连接移动定位孔324和定位腰孔311；定位装置将移动件32固定在固定座31上。所述定位装置包括定位螺栓（图中未示出）；和定位螺母（图中未示出）；定位螺栓穿过移动定位孔324和定位腰孔31与定位螺母连接。通过定位螺栓和定位螺母对移动件322进行固定，结构简单。

固定座31设置在定位槽322中，且固定座31与定位部323、定位槽322贴合，增大固定座31与移动件32的接触面积，提升固定座31与移动件32的连接强度。通过定位腰孔31和移动定位孔324配合对移动件32进行固定；当移动件32调整至合适高度时，定位装置对移动件32进行固定，避免在输送花篮时，第一输送装置21或第二输送装置22的水平高度发生变化。

以上设置，车体10通过移动机构6移动，车体10感知机构配合下准确移动至预定的位置进行充电或装卸货物；当移动到预定的位置时，通过设置第一输送装置21和第二输送装置22输送花篮；固定座31安装在横向支架13上，第一输送装置21和第二输送装置22都通过移动件32安装在固定座31上；通过旋转调节件改变移动件32的水平高度；进而调整第一输送装置21和第二输送装置22的水平高度；通过对输送装置水平高度进行调整，使得相邻的输送装置的水平高度能保持一致，进而花篮在不同输送装置之间移动时，能实现稳定移动，避免花篮在水平高度不同的输送装置之间移动时，受到冲击导致硅片损坏。同时高度调节组件3设置在输送装置的两端；通过对移动件32进行调节；在AGV行进过程中，AGV可通过移动机构6前侧的第一避障模块51检测AGV前方是否存在障碍物；AGV还可以通过车体10后侧的第二避障模块52检测AGV侧面的障碍物，在AGV倒车时，防止AGV出现碰撞障碍物情况；另外，AGV还可以通过标签识别模块53识别地面的，提高AGV的行驶精度以及AGV取放物料时对接的精度，能够实时获取AGV的准确位置。

移动机构6包括底板73、驱动轮71、从动轮72、避震机构和用于驱动驱动轮71的正反转电机144；所述驱动轮71共设有两个，驱动轮71同轴对称设置在底板73的底面，每一驱动轮71的一侧设有正反转电机144，正反转电机144与驱动轮71传动连接；从动轮72共设有两对，两对从动轮72分别设置在两驱动轮71的前侧和后侧。

避震机构包括避震底座141、避震弹簧142和避震连接板143，避震连接板143与底板73固定连接，避震底座141一端与避震连接板143铰接，避震底座141的另一端与避震弹簧142铰接，避震弹簧142在远离避震底座141的一端与避震连接板143铰接；避震弹簧142设置在驱动轮71前进方向上的前侧。

所述固定座31还包括定位腰孔311；调节装置包括定位装置；移动件32还包括移动定位孔324；定位装置连接移动定位孔324和定位腰孔311；定位装置将移动件32固定在固定座31上；以上设置，通过定位腰孔311和移动定位孔324配合对移动件32进行固定；当移动件32调整至合适高度时，定位装置对移动件32进行固定，避免在输送花篮时，第一输送装置21或第二输送装置22的水平高度发生变化。

所述定位装置包括定位螺栓和定位螺母；定位螺栓穿过移动定位孔324和定位腰孔311与定位螺母连接；通过定位螺栓和定位螺母对移动件32进行固定，结构简单。

第一输送装置21包括第一输送支架211、第一输送驱动电机212、第一输送主动轮213、第一输送从动轮214和第一输送同步装置215；第一输送驱动电机212设置在第一输送支架211上，第一输送驱动电机212与第一输送主动轮213连接；第一输送同步装置215在第一输送支架211左右两侧对称设置，两第一输送同步装置215之间连接有第一输送同步轴216；第一输送从动轮214安装在第一输送同步轴216上；第一输送从动轮214和第一输送主动轮213之间套接有第一输送皮带217；所述移动件32与第一输送支架211连接；以上设置，通过第一输送从动轮214带动第一输送同步轴216转动，通过第一输送同步轴216实现第一输送同步装置215对花篮的输送。

一个第一输送同步装置215包括第一同步支架一2151、第一同步支架二2152、第一同步轮一2153、第一同步轮二2154和第一同步支架三2155；在本实施例中，第一输送同步轴216设有两个；其中一第一输送同步轴216穿过第一同步轮一2153与第一同步支架一2151连接；另一第一输送同步轴216穿过第一同步轮二2154与第一同步支架二2152连接；在第一同步轮二2154和第一同步轮一2153之间套接有第一同步带2156；第一同步支架三2155设置在第一同步轮二2154和第一同步轮一2153之间。通过设置第一同步支架三2155提高对第一同步带2156的支撑效果；通过设置第一同步支架一2151和第一同步支架二2152，这样能固定第一输送同步轴。所述连接件33与第一同步支架三2155连接。通过第一输送驱动电机212驱动第一输送从动轮214转动，第一输送从动轮214带动带动第一输送同步轴216转动，通过第一输送同步轴216实现第一输送同步装置215对花篮的输送。

第二输送装置22包括第二输送支架221、第二输送驱动电机222、第二输送主动轮223、第二输送从动轮224和第二输送同步装置225；第二输送驱动电机222设置在第二输送支架221上，第二输送驱动电机222与第二输送主动轮223连接；第二输送同步装置225在第二输送支架221左右两侧对称设置，两第二输送同步装置225之间连接有第二输送同步轴226；第二输送从动轮224安装在第二输送同步轴226上；第二输送从动轮224和第二输送主动轮223之间套接有第二输送皮带227；所述移动件32与第二输送支架221连接；以上设置，通过第二输送从动轮224带动第二输送同步状转动，通过第二输送同步轴226实现第二输送同步装置225对花篮的输送。

第二输送同步装置225包括第二同步支架一2251、第二同步支架二2252、第二同步轮一2253、第二同步轮二2254和第二同步支架三2255；在本实施例中，第二输送同步轴226设有两个；其中一第二输送同步轴226穿过第二同步轮一2253与第二同步支架一2251连接；另一第二输送同步轴226穿过第二同步轮二2254与第二同步支架二2252连接；在第二同步轮二2254和第二同步轮一2253之间套接有第二同步带2256；第二同步支架三2255设置在第二同步轮二2254和第二同步轮一2253之间。通过设置第二同步支架三2255提高对第二同步带2256的支撑效果；通过设置第二同步支架一2251和第二同步支架二2252，这样能固定第二输送同步轴。所述连接件33与第二同步支架三2255连接。通过第二输送驱动电机222驱动第二输送从动轮224转动，第二输送从动轮224带动带动第二输送同步轴226转动，通过第二输送同步轴226实现第二输送同步装置215对花篮的输送。

连接件33与第一同步支架三2155侧面连接；连接件33与第二同步支架三2255的侧面连接。在本实施中，第一同步支架三2155侧面设有第一凹槽218；第二同步支架三2255侧面设有第二凹槽（图中未示出）；第二凹槽的结构与第一凹槽结构相同。所述连接件3333向外凸设有凸出部331；凸出部331延伸到第一凹槽213、第二凹槽214内。连接件3333与第一同步支架三、第二同步支架三的侧面连接，不影响输送花篮。

第一输送装置21还包括第一限位装置2191；第一限位装置2191设置在第一输送支撑件2192上，第一输送支撑件2192与第一输送支架211连接；第二输送装置22还包括第二限位装置2291；第二限位装置2291设置在第二输送支撑件2292上，第二输送支撑件2292与第二输送支架221连接；以上设置，通过第一限位装置2191、第二限位装置2291对花篮进行限位，通过设置第一限位装置2191和第二限位装置2291；使花篮与不同工位的配合效果好；同时第一限位装置2191是设置在第一输送支撑件2192上；第二限位装置2291是设置在第二输送支撑件2292上；这样第一输送装置21、第二输送装置22在正常工作的状态即能实现对花篮的限位；不需要停止第一输送装置21、第二输送装置22；这样工作效率高。

在第一输送装置21两侧和第二输送装置22两侧还设有输送导向件4；输送导向件4的水平高度高于第一输送皮带217和第二输送皮带227的水平高度；以上设置，通过输送导向件4对花篮进行导向，使得花篮沿第一输送装置21或第二输送装置22的输送方向移动；且能避免花篮移动时从第一输送装置21或第二输送装置22上脱离。

所述第一输送同步装置215包括第一同步支架三2155，第一同步支架三2155内侧向内凹陷有第一凹槽218，所述第二输送同步装置225包括第二同步支架三2255，第二同步支架三2255内侧向内凹陷有第二凹槽，所所述连接件33向外凸设有凸出部；凸出部延伸到第一凹槽218、第二凹槽内。

感知模块还包括设置在上层支架11靠近开口一侧的超声波传感器55；以上设置，在AGV进行充电或装卸货物时反馈距离信息，使得AGV移动更加准确。

感知模块还包括设置在车体10位于开口下侧的到位检测传感器56，到位检测传感器56为光电传感器；车体10在到位检测传感器56的一侧设有充电插口7，到位检测传感器56在AGV进行充电或装卸货物时反馈距离信息，使得AGV移动更加准确。

Claims (10)

1.一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：包括车体、移动机构、感知机构、输送装置和控制模块；车体内设有用于放置物料的容腔，车体在容腔的一侧设有开口，输送装置设置在容腔内；移动机构设置在车体的底部；控制模块设置在车体上；

输送装置包括第一输送装置和第二输送装置；容腔内包括上层支架和下层支架；第一输送装置通过高度调节组件安装在上层支架上，第二输送装置通过高度调节组件安装在下层支架上；

高度调节组件包括固定座和调节装置，调节装置活动设置固定座上；调节装置包括移动件、连接件和调节件；连接件用于连接第一输送装置和移动件、第二输送装置和移动件；移动件活动设置在固定座上；所述移动件包括调节孔；调节件与调节孔螺纹连接，调节件用于穿过调节孔与横向支架接触；旋转调节件改变移动件在调节件上的高度位置；

感知机构包括设置在移动机构前侧的第一避障模块、设置在移动机构后侧的第二避障模块、设置在移动机构底部的标签识别模块和设置在车体上的激光雷达；标签识别模块用于识别设置在地面的标签；以上设置，在AGV行进过程中，AGV可通过移动机构前侧的第一避障模块检测AGV前方是否存在障碍物；AGV还可以通过车体后侧的第二避障模块检测AGV侧面的障碍物，在AGV倒车时，防止AGV出现碰撞障碍物情况；另外，AGV还可以通过标签识别模块识别地面的，提高AGV的行驶精度以及AGV取放物料时对接的精度，能够实时获取AGV的准确位置。

2.根据权利要求1所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：移动机构包括底板、驱动轮、从动轮、避震机构和用于驱动驱动轮的正反转电机；所述驱动轮共设有两个，驱动轮同轴对称设置在底板的底面，每一驱动轮的一侧设有正反转电机，正反转电机与驱动轮传动连接；从动轮共设有两对，两对从动轮分别设置在两驱动轮的前侧和后侧。

3.根据权利要求1所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：避震机构包括避震底座、避震弹簧和避震连接板，避震连接板与底板固定连接，避震底座一端与避震连接板铰接，避震底座的另一端与避震弹簧铰接，避震弹簧在远离避震底座的一端与避震连接板铰接；避震弹簧设置在驱动轮前进方向上的前侧。

4.根据权利要求1所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：所述固定座还包括定位腰孔；调节装置包括定位装置；移动件还包括移动定位孔；定位装置连接移动定位孔和定位腰孔；定位装置将移动件固定在固定座上。

5.根据权利要求4所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：所述定位装置包括定位螺栓和定位螺母；定位螺栓穿过移动定位孔和定位腰孔与定位螺母连接。

6.根据权利要求1所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：第一输送装置包括第一输送支架、第一输送驱动电机、第一输送主动轮、第一输送从动轮和第一输送同步装置；第一输送驱动电机设置在第一输送支架上，第一输送驱动电机与第一输送主动轮连接；第一输送同步装置在第一输送支架左右两侧对称设置，两第一输送同步装置之间连接有第一输送同步轴；第一输送从动轮安装在第一输送同步轴上；第一输送从动轮和第一输送主动轮之间套接有第一输送皮带；所述移动件与第一输送支架连接。

7.根据权利要求6所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：第二输送装置包括第二输送支架、第二输送驱动电机、第二输送主动轮、第二输送从动轮和第二输送同步装置；第二输送驱动电机设置在第二输送支架上，第二输送驱动电机与第二输送主动轮连接；第二输送同步装置在第二输送支架左右两侧对称设置，两第二输送同步装置之间连接有第二输送同步轴；第二输送从动轮安装在第二输送同步轴上；第二输送从动轮和第二输送主动轮之间套接有第二输送皮带；所述移动件与第二输送支架连接。

8.根据权利要求7所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：第一输送装置还包括第一限位装置；第一限位装置设置在第一输送支撑件上，第一输送支撑件与第一输送支架连接；第二输送装置还包括第二限位装置；第二限位装置设置在第二输送支撑件上，第二输送支撑件与第二输送支架连接。

9.根据权利要求8所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：在第一输送装置两侧和第二输送装置两侧还设有输送导向件；输送导向件的水平高度高于第一输送皮带和第二输送皮带的水平高度。

10.根据权利要求7所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：所述第一输送同步装置包括第一同步支架三，第一同步支架三内侧向内凹陷有第一凹槽，所述第二输送同步装置包括第二同步支架三，第二同步支架三内侧向内凹陷有第二凹槽，所所述连接件向外凸设有凸出部；凸出部延伸到第一凹槽、第二凹槽内。

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