CN216508968U - 一种水下安全监控仿生机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种水下安全监控仿生机器人，包括流线型的机身，机身尾部设有水平转动的尾板，尾板自由端设有推动器；机身中部两侧设有竖直转动的翼板，机身头部设有摄像头和监测传感器；机身内部设有重心调整机构；重心调整机构包括电动滑轨。本实用新型一种水下安全监控仿生机器人，配合使用流线型的机身、尾板、翼板以及重心调整机构，可以实现对水下设施的监测，能够低功耗滑行，具有操作便捷、性能可靠以及功耗低的特点。

Description

一种水下安全监控仿生机器人

技术领域

本实用新型属于海洋油气安全生产领域，尤其是涉及一种水下安全监控仿生机器人。

背景技术

随着能源紧缺问题的加剧，海洋油气行业在近年来迅速发展，但海下能源开采仍具有很强的危险性，其检修和维护的难度也随深度陡增。2010年，位于美国墨西哥湾的英国“深水地平线”钻井平台因原油泄漏在36小时燃烧后沉没，并导致半径5000公里的石油污染；2015年阿塞拜疆国家石油钻井平台因风浪腐蚀导致输气管道损坏并引发起火灾，造成了重大的损失。因此，为保障海上石油开采工作能安全顺利的进行，必须要对海下的作业平台、管道、设备进行周期性的，严格专业的监测，以便及时发现安全隐患。

在现有技术条件下，一般使用蛙人进行海下安全隐患排查，存在着专业能力要求高，耗费时间长和监测成本费用大的问题。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种水下安全监控仿生机器人，配合使用流线型的机身、尾板、翼板以及重心调整机构，可以实现对水下设施的监测，能够低功耗滑行，具有操作便捷、性能可靠以及功耗低的特点。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种水下安全监控仿生机器人，包括流线型的机身，机身尾部设有水平转动的尾板，尾板自由端设有推动器；机身中部两侧设有竖直转动的翼板，机身头部设有摄像头和监测传感器；机身内部设有重心调整机构；重心调整机构包括电动滑轨，电动滑轨两端分别对应机身头部及尾部，电动滑轨的滑座面向机身的底部，滑座上设有圆环形的球座，球座内设有自由转动的配重球，配重球的下表面与机身底部内壁接触；

机身内部设有升降电机及转向电机；升降电机的输出轴与翼板的转轴同轴固定连接，转向电机的输出轴与尾板的转轴同轴固定连接；

摄像头、监测传感器分别与中控机的信号输入端连接，电动滑轨控制端、升降电机控制端以及转向电机控制端分别与中控机的信号输出端连接。

进一步的，翼板前后两端均设有圆角。

进一步的，推动器是电动螺旋桨式推动器。

进一步的，机身是玻璃钢材质机身。

进一步的，推动器设置在尾板自由端中部。

进一步的，摄像头设有照明装置。

相对于现有技术，本实用新型一种水下安全监控仿生机器人，具有以下优势：

第一，本实用新型公开的一种水下安全监控仿生机器人，通过尾板以及翼板的相互配合，可以灵活控制仿生机器人在水下的移动，实现对水下设施状态的巡查监测，排除安全隐患。

第二，本实用新型公开的一种水下安全监控仿生机器人，通过重心调整机构，可以调整机身的姿态，配合翼板，实现水下滑行，能过有效降低能耗，减少运行时的噪音，降低对海洋生态的干扰，也可以通过重心调整机构，实现对机身头部摄像头姿态的微调，方便对水下设施细节部分进行仔细观察检测。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

在附图中：

图1为本实用新型实施例一种水下安全监控仿生机器人外观示意图；

图2为本实用新型实施例一种水下安全监控仿生机器人右视示意图；

图3为本实用新型实施例一种水下安全监控仿生机器人俯视示意图；

图4为本实用新型实施例一种水下安全监控仿生机器人重心调整机构示意图；

图5为本实用新型实施例一种水下安全监控仿生机器人控制系统示意图。

附图标记说明：

1-机身；2-翼板；3-尾板；4-推动器；5-电动滑轨；6-滑座；7-球座； 8-配重球。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1-5所示，一种水下安全监控仿生机器人，包括流线型的机身1，机身1尾部设有水平转动的尾板3，尾板3自由端设有推动器4；机身1中部两侧设有竖直转动的翼板2，机身1头部设有摄像头和监测传感器；机身 1内部设有重心调整机构；重心调整机构包括电动滑轨5，电动滑轨5两端分别对应机身1头部及尾部，电动滑轨5的滑座6面向机身1的底部，滑座 6上设有圆环形的球座7，球座7内设有自由转动的配重球8，配重球8的下表面与机身1底部内壁接触；

在本实施例中，由于配重球8设置在球座7内，配重球8的下表面与机身1底部内壁接触，操作人员可以通过控制电动滑轨5的滑座6移动，进而控制配重球8在机身1底部内壁上移动，改变机身1重心位置，实现机身1 头部的上仰或下倾，配合翼板2的角度变化，可以实现在关闭推动器4后，仿生机器人在水下的滑行，能够有效降低能耗，以及减少噪音对环境生态的影响。

在本实施例中，通过配重球8位置的变化，可以改变机身1头部的上仰或下倾，进行可以实现对机身1头部摄像头姿态的微调，方便对水下设施细节部分进行仔细观察检测。

机身1内部设有升降电机及转向电机；升降电机的输出轴与翼板2的转轴同轴固定连接，转向电机的输出轴与尾板3的转轴同轴固定连接；

在本实施例中，翼板2角度的变化，可以为仿生机器人在水中行驶时，提供向上或向下的作用力，实现机身1上浮或下潜。

在本实施例中，尾板3角度的变化，实现机身1行驶方向的变化。

摄像头、监测传感器分别与中控机的信号输入端连接，电动滑轨5控制端、升降电机控制端以及转向电机控制端分别与中控机的信号输出端连接。

在本实施例中，中控机可以设置在水平面上，通过线缆与仿生机器人连接。

在另一个实施例中，中控机可以设置在水平面上，通过无线通讯与仿生机器人连接。

如图1所示，翼板2前后两端均设有圆角。

如图1-3所示，推动器4是电动螺旋桨式推动器。

如图1-3所示，机身1是玻璃钢材质机身。

如图1-3所示，推动器4设置在尾板3自由端中部。

摄像头设有照明装置。

在本实施例中，照明装置是LED照明装置。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种水下安全监控仿生机器人，其特征在于：包括流线型的机身(1)，所述机身(1)尾部设有水平转动的尾板(3)，所述尾板(3)自由端设有推动器(4)；所述机身(1)中部两侧设有竖直转动的翼板(2)，所述机身(1)头部设有摄像头和监测传感器；所述机身(1)内部设有重心调整机构；所述重心调整机构包括电动滑轨(5)，所述电动滑轨(5)两端分别对应所述机身(1)头部及尾部，所述电动滑轨(5)的滑座(6)面向所述机身(1)的底部，所述滑座(6)上设有圆环形的球座(7)，所述球座(7)内设有自由转动的配重球(8)，所述配重球(8)的下表面与所述机身(1)底部内壁接触；

所述机身(1)内部设有升降电机及转向电机；所述升降电机的输出轴与所述翼板(2)的转轴同轴固定连接，所述转向电机的输出轴与所述尾板(3)的转轴同轴固定连接；

所述摄像头、所述监测传感器分别与中控机的信号输入端连接，所述电动滑轨(5)控制端、所述升降电机控制端以及所述转向电机控制端分别与所述中控机的信号输出端连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下安全监控仿生机器人，其特征在于：所述翼板(2)前后两端均设有圆角。

3.根据权利要求1所述的一种水下安全监控仿生机器人，其特征在于：所述推动器(4)是电动螺旋桨式推动器。

4.根据权利要求1所述的一种水下安全监控仿生机器人，其特征在于：所述机身(1)是玻璃钢材质机身。

5.根据权利要求1所述的一种水下安全监控仿生机器人，其特征在于：所述推动器(4)设置在所述尾板(3)自由端中部。

6.根据权利要求1所述的一种水下安全监控仿生机器人，其特征在于：所述摄像头设有照明装置。

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