CN216421610U - 一种拧紧装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化装配技术领域，具体涉及一种拧紧装置及机器人，拧紧装置包括：直线电机，包括定子和动子，动子沿第一方向可滑动设置于定子上；拧紧机构，设置于动子上，并且随动子移动。通过上述方式，本申请能够优化拧紧装置结构，提升拧紧装置的装配效率。

Description

一种拧紧装置及机器人

技术领域

本申请涉及自动化装配技术领域，具体涉及一种拧紧装置及机器人。

背景技术

现有的拧紧装置通过将每个拧紧机构分别固定于一个丝杠模组上，通过伺服电机驱动丝杠，实现拧紧机构之间的距离调节。

本申请发明人在研究中发现，由于每个丝杠模组的空间占用较大，当在一个拧紧装置上设置多个拧紧机构时，会在拧紧机构的排列方向上占用大量空间，并且拧紧装置的结构复杂，操作繁琐。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请提供一种拧紧装置及机器人，能够优化拧紧装置结构，提升拧紧装置的装配效率。

本申请一方面提供一种拧紧装置，包括直线电机和拧紧机构；其中，直线电机包括定子和动子，动子沿第一方向可滑动设置于定子上；拧紧机构设置于动子上，并且随动子移动。

本申请的拧紧装置中将拧紧机构设置在直线电机的多个动子上，通过控制多个动子在定子上的移动，实现拧紧机构之间距离的灵活调整，结构简单，操作便捷，有效提升拧紧装置对待拧紧产品的兼容性，并且多个动子之间可调节至相互接触，从而能够满足对精细产品的拧紧装配，同时多个拧紧机构可同时工作进行拧紧操作，有效提升拧紧装配的效率。

在一种可选的方式中，定子包括直线导轨；动子包括滑动部和设置于滑动部上的安装部，滑动部与直线导轨滑动连接，拧紧机构设置于安装部上。动子的滑动部与定子的直线导轨滑动连接，拧紧机构设置于动子的安装部上，使得动子相对于定子滑动时带动拧紧机构滑动，从而实现多个拧紧机构之间距离的调整，以适配不同待拧紧产品的螺钉间距，提升拧紧装置的兼容性。

在一种可选的方式中，直线导轨的两端设置有限位结构，限位结构用于对滑动部进行限位，防止滑动部与直线导轨脱离。通过在直线导轨的两端设置限位结构，使得滑动部滑动至直线导轨的两端时与限位结构抵接，实现滑动部在两端最大行程处的限位，避免滑动部脱离直线导轨造成结构破坏。

在一种可选的方式中，限位结构靠近滑动部的一侧设置有缓冲结构，用于为滑动部提供缓冲力。通过在限位结构靠近滑动部的一侧设置缓冲结构，可以避免滑动部与限位结构抵接时发生碰撞和振动，使滑动部的速度缓慢降低至零，从而对滑动部以及整体结构起到良好的保护作用，增加拧紧装置的结构稳定性及使用寿命。

在一种可选的方式中，拧紧机构的一端设置有拧紧轴，拧紧轴的轴线方向与第一方向垂直。将拧紧轴的轴线方向与第一方向垂直设置，实现拧紧装置结构布局的优化，减少各部件之间的结构干涉，提升拧紧机构在动子上的稳定性，并且将拧紧轴的轴线方向与第一方向垂直设置有利于通过控制动子的移动实现拧紧轴与待拧紧件上拧紧位置的快速对准，提升拧紧机构定位的速度，提高拧紧装配的效率。

在一种可选的方式中，拧紧装置还包括底座，定子背离动子的一侧设置于底座上。拧紧装置包括底座，定子背离动子的一侧设置于底座上，底座用于为定子提供安装平台，保证定子在底座上连接的结构稳定性，为直线电机的工作提供稳定的结构条件。

在一种可选的方式中，底座背离定子的一侧设置有连接结构，连接结构用于固定底座。通过在底座背离定子的一侧设置连接结构，可以通过连接结构将底座固定，例如将底座固定于机械手，从而使拧紧装置整体固定在机械手上，可以通过机械手实现对拧紧装置的移动和控制。

在一种可选的方式中，底座上设置有检测机构，用于检测待拧紧件上各拧紧点位置。通过在底座上设置检测机构，对待拧紧件上各拧紧点位置及各拧紧点之间距离的识别检测，以便于拧紧机构快速移动并对准各拧紧点，实现拧紧装置的自动化拧紧装配，进而提高装配效率。

在一种可选的方式中，检测机构包括相机组。通过设置相机组，不仅可以实现对不同方向入料的待拧紧件进行图像采集和拧紧点位置检测，还可以对待拧紧件的不同区域进行图像采集，增大图像采集区域，进而提高拧紧点位置检测的效率。

本申请另一个方面提供一种机器人，包括：机器人本体和上述拧紧装置，拧紧装置设置于机器人本体。本申请的机器人中将拧紧装置中的拧紧机构分别设置在直线电机的多个动子上，通过控制多个动子在定子上的移动，实现拧紧机构之间距离的灵活调整，结构简单，操作便捷，有效提升拧紧装置对待拧紧产品的兼容性，并且多个动子之间可调节至相互接触，从而能够满足对精细产品的拧紧装配，同时多个拧紧机构可同时进行拧紧操作，有效提升拧紧装置的装配效率，并且通过机器人本体或者机器人本体上机械手带动拧紧装置移动，使拧紧装置可以进行自动化的装配工作。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种拧紧机的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的拧紧装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的拧紧装置中直线电机的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的拧紧装置另一视角的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的拧紧装置又一视角的结构示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

拧紧机500，拧紧件510，丝杠模组520，伺服电机530；

拧紧装置100，直线电机110，定子111，直线导轨1111，限位结构1112，动子112，滑动部1121，安装部1122，第一板体1122a，第二板体1122b，安装孔1122c，滑块1123，拧紧机构120，伺服电机121，传动装置122，拧紧轴123，反馈装置124，底座130，连接结构140，法兰141，连接孔1411，连接筋142，安装板143，检测机构150，第一相机151，第二相机152。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：存在A，同时存在A和B，存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

请参阅图1，图1中示出了一种拧紧机500的结构。拧紧机500将每个拧紧件510分别固定于一个丝杠模组520，丝杠模组520连接于伺服电机530，伺服电机530驱动丝杠转动，使拧紧件510沿图中a方向在丝杠模组520上的移动，从而实现多个拧紧件510之间的距离调节。

本申请发明人注意到，对于上述现有拧紧装置500，由于每个丝杠模组520和伺服电机530在a方向上均需要占用一定的空间，从而使得当待拧紧装配的产品上各螺钉位置距离较近，需要每个拧紧件510之间的距离调节至最近时，如图1中所示，左侧的拧紧件510和中间的拧紧件510之间的距离可以调节至满足要求，但是由于中间伺服电机530和丝杆模组520的存在，右侧的拧紧件510即使调节至最左端的行程处，右侧的拧紧件510与中间的拧紧件510之间仍然存在较大的间距，无法满足三个甚至多个拧紧件510同时进行拧紧工作。

此外，由于相邻两个丝杠模组520之间还需要安装伺服电机530，因此相邻两个拧紧件510之间的最小距离d依然比较大，对于一些精细的产品而言，即对于需要拧紧装配的螺钉之间距离较小的产品而言，拧紧机500还是无法满足拧紧装配的需求。

同时，由于每个拧紧件510均需要一个伺服电机530和丝杠模组520进行驱动，每个伺服电机530需要单独控制，因此造成拧紧机500操作繁琐，控制不够便捷。

基于上述问题，本申请提出一种新型的拧紧装置，将拧紧机构分别固定在直线电机的多个动子上，通过控制多个动子在定子上的移动，实现拧紧机构之间距离的调整，结构简单，操作便捷，并且多个动子之间可调节至相互接触，从而能够满足对精细产品的拧紧装配，同时多个拧紧机构可同时进行拧紧操作，有效提升拧紧装置的装配效率。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种拧紧装置。具体请参阅图2，图中示出了本申请一实施例提供的拧紧装置100的结构。拧紧装置100包括：直线电机110和拧紧机构120。直线电机110包括定子111和动子112，动子112沿第一方向可滑动设置于定子111上，拧紧机构120设置于动子112上，并且随动子112移动。

直线电机110是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。它可以看成是一台旋转电机按径向剖开，并展成平面而成。直线电机110中动子112上的线圈是用环氧材料把线圈压缩在一起制成的；定子111是把磁铁(通常是高能量的稀土磁铁)固定在钢上形成的磁轨。直线电机的动子包括线圈绕组，霍尔元件电路板，电热调节器(温度传感器监控温度)和电子接口。在旋转电机中，动子112和定子111需要旋转轴承支撑动子以保证相对运动部分的气隙，同样的，直线电机110需要直线导轨来保持动子112在磁轨产生的磁场中的位置。和旋转伺服电机的编码器安装在轴上反馈位置一样，直线电机110需要反馈直线位置的反馈装置为直线编码器，它可以直接测量负载的位置从而提高负载的位置精度。

拧紧机构120可以为拧紧机，指的是一种电动扳手工具。如图2中所示，拧紧机构120包括伺服电机121、传动装置122、拧紧轴123和反馈装置124，传动装置122一般为减速器，伺服电机121通过传动装置122驱动拧紧轴123转动，实现对待拧紧件的拧紧，反馈装置124一般为扭矩传感器，通过反馈装置124反馈的扭矩的大小，相应对伺服电机121输出扭矩进行控制调节。

第一方向为直线电机110中定子111上磁轨的延伸方向，也即图1中的x轴方向。

本申请的拧紧装置100中将拧紧机构120分别设置在直线电机110的多个动子112上，通过控制多个动子112在定子111上的移动，实现拧紧机构120之间距离的灵活调整，结构简单，操作便捷，可以有效提升拧紧装置100对待拧紧产品的兼容性，并且多个动子112之间可调节至相互接触，从而能够满足对精细产品的拧紧装配，同时多个拧紧机构可同时进行拧紧操作，有效提升拧紧装置的装配效率。

请参阅图3，图3中示出了本申请一实施例提供的拧紧装置100中直线电机110的结构。根据本申请的一些实施例，定子111包括直线导轨1111，动子112包括滑动部1121和设置于滑动部1121上的安装部1122，滑动部1121与直线导轨1111滑动连接，拧紧机构120设置于安装部1122上。

直线导轨1111为沿图3中x轴方向设置的滑轨结构，直线导轨1111具有上下两条轨道，每条轨道均与滑动部1121进行配合，实现滑动部1121沿x轴方向的滑动。

直线导轨1111上轨道的两侧可以设置卡槽，滑动部1121可以通过呈U形的滑块1123的两端卡接固定在直线导轨1111的卡槽上，通过设置卡槽和滑块1123的卡接配合，一方面可实现滑动部1121相对于直线导轨1111的滑动，另一方面还可以防止滑动部1121在滑动过程中从直线导轨1111中脱离出来。

进一步地，为了减小滑动部1121与直线导轨1111的滑动摩擦力，在一些实施例中，滑动部1121上还可以设置与直线导轨1111卡接的滑轮，通过滑轮将滑动部1121与直线导轨1111之间的滑动转化成滚动，进而减小摩擦力，提升滑动部1121滑动的灵活性。

可选的，安装部1122可以包括相互垂直设置的第一板体1122a和第二板体1122b，第一板体1122a可以通过螺钉连接或卡接或焊接等方式固定于滑动部1121上，第二板体1122b用于安装拧紧机构120，具体地，第二板体1122b上设置有安装孔1122c，拧紧机构120贯穿安装孔1122c，并且可以通过螺钉固定在第二板体1122b上。

通过设置动子112的滑动部1121与定子111的直线导轨1111滑动连接，拧紧机构120设置于动子112的安装部1122上，使得动子112相对于定子111滑动时带动拧紧机构120滑动，从而实现多个拧紧机构120之间距离的调整，以适配不同待拧紧产品的螺钉间距，提升拧紧装置100的兼容性。

请再次参阅图4，图4中示出了本申请一实施例提供的拧紧装置100另一视角的结构。根据本申请的一些实施例，直线导轨1111的两端设置有限位结构1112，限位结构1112用于对滑动部1121进行限位，防止滑动部1121与直线导轨1111脱离。

限位结构1112可以为如图4中所示的圆柱形限位结构，并且为了充分提升限位作用，将限位结构1112沿y轴方向设置为两个，从而保证限位结构1112与滑动部1121抵接的可靠性，进而保证滑动部1121位移受限时所在位置的准确性。

可以理解的是，在另外一些实施例中，限位结构1112也可以是限位凸块或其他结构，限位结构1112的具体形状在此不做限定，保证限位结构1112可以限制滑动部1121在两端的最大行程处停止即可。

通过在直线导轨1111的两端设置限位结构1112，使得滑动部1121滑动至直线导轨1111的两端时与限位结构1112抵接，实现滑动部1121在两端最大行程处的限位，避免滑动部1121脱离直线导轨1111造成结构破坏。

进一步地，根据本申请的一些实施例，限位结构1112靠近滑动部1121的一侧设置有缓冲结构，用于为滑动部1121提供缓冲力。

缓冲结构可以是设置在限位机构1112靠近滑动部1121一侧的软胶垫，也可以是套设在限位结构1112上的软胶垫，滑动部1121滑动至两端的最大行程处，与限位结构1122发生抵接时，通过软胶垫自身的弹性形变使滑动部1121的速度缓慢降低至零，避免滑动部1121移动至两端的最大行程处时与限位结构1122发生碰撞，滑动部1121速度突变至零而造成结构发生剧烈振动，影响动子112与定子111之间配合的稳定性以及拧紧机构120在动子112上固定的稳定性，进而使拧紧装置100的使用寿命降低。

当然，缓冲结构也可以是设置于限位结构1112靠近滑动部1121一侧的压缩弹簧，滑动部1121滑动至靠近两端时，首先与压缩弹簧接触并继续滑动，对压缩弹簧施压使其发生压缩，待滑动部1121作用于压缩弹簧的力与压缩弹簧压缩后产生的弹力相等时，滑动部1121停止滑动并保持于该位置。

通过在限位结构1112上设置缓冲结构，可以避免滑动部1121与限位结构1112抵接时发生碰撞和振动，使滑动部1121的速度缓慢降低至零，从而对滑动部1121以及整体结构起到良好的保护作用，增加拧紧装置100的结构稳定性及使用寿命。

请继续参阅图4，根据本申请的一些实施例，拧紧机构120的一端设置有拧紧轴123，拧紧轴123的轴线方向与第一方向垂直。

如图4中所示，第一方向为图中所示的x轴方向，拧紧轴123的轴线方向为图中所示的y轴方向。

拧紧轴123为拧紧机构120的输出轴，拧紧轴123的端部用于与螺钉的头部配合连接，通过拧紧轴123的转动将螺钉拧紧在待拧紧件上，完成对待拧紧件的装配。

将拧紧轴123的轴线方向与第一方向垂直设置，实现拧紧装置100结构布局的优化，减少各部件之间的结构干涉，提升拧紧机构120在动子112上的稳定性，并且将拧紧轴123的轴线方向与第一方向垂直设置有利于通过控制动子112的移动实现拧紧轴123与待拧紧件上拧紧位置的快速对准，提升拧紧机构120定位的速度，提高拧紧装配的效率。

请再继续参阅图4，拧紧装置100还包括底座130，定子111背离动子112的一侧设置于底座130上。

底座130可以为如图4中所示的板状结构，也可以为其他结构，本申请实施例对此不做限定，底座130为定子111提供安装平台，从而使整体结构更加稳定可靠。

定子111背离动子112的一侧可以通过螺钉、粘接、焊接等方式固定于底座130的一面，保证定子111在底座130上连接的结构稳定性，为直线电机110的工作提供稳定的结构条件。

拧紧装置100包括底座130，定子111背离动子112的一侧设置于底座130上，底座130用于为定子111提供安装平台，保证定子111在底座130上连接的结构稳定性，为直线电机110的工作提供稳定的结构条件。

请参阅图5，图5中示出了本申请一实施例提供的拧紧装置100背部的结构。根据本申请的一些实施例，底座130背离定子111的一侧设置有连接结构140，连接结构140用于固定底座130。

连接结构140设置于底座130背离定子111的一侧，用于与外部结构连接，例如与机械手连接，从而将拧紧装置100整体固定在机械手上，机械手带动拧紧装置100移动并对待拧紧件进行拧紧装配。

连接结构140可以为便于机械手灵活抓取的卡盘，也可以为方便与外部结构形成稳定、可靠连接的连接板，从而通过螺钉快速、稳定地将拧紧装置100固定在外部结构上。

通过在底座130背离定子111的一侧设置连接结构140，连接结构140将底座130固定，例如将底座130固定于机械手上，从而使拧紧装置100整体固定在机械手，通过机械手实现拧紧装置100的移动和控制。

请继续参阅图5，根据本申请的一些实施例，连接结构140包括法兰141。

法兰又叫法兰凸缘盘或突缘。法兰一般用于轴端、管端以及两个设备之间的连接。法兰连接或法兰接头，是指由法兰、垫片及螺栓三者相互连接作为一组组合的可拆连接。法兰上有孔眼，螺栓使两法兰紧连。法兰分螺纹连接(丝扣连接)法兰、焊接法兰和卡夹法兰。法兰都是成对使用的，低压管道可以使用丝接法兰，四公斤以上压力的使用焊接法兰。两片法兰盘之间加上密封垫，然后用螺栓紧固。不同压力的法兰厚度不同，它们使用的螺栓也不同。凡是在两个平面周边使用螺栓连接同时封闭的连接零件，一般都称为“法兰”。

具体地，如图5中所示，连接结构140可以包括法兰141、连接筋142和安装板143，安装板143可以通过粘接、螺钉连接或焊接的方式固定在底座130背离直线电机110的一面上，法兰141通过连接筋142与安装板143固定连接，法兰141上设置有多个连接孔1411。连接筋142不仅可以保证法兰141与安装板143连接后的结构强度，同时可以使法兰141与安装板143之间形成操作空间，从而便于在操作空间处将螺钉伸入连接孔1411并进行拧紧，以将法兰141与外部结构固定连接，例如将法兰141与机械手固定连接。

当连接结构140用于与机械手连接时，可以通过机械手卡接在法兰上来使得拧紧装置100固定于机械手，也可以在机械手上相应设置法兰，两个法兰通过螺钉连接，使拧紧装置100固定于机械手。

通过将连接结构140设置为法兰，可以有效提升连接结构140与外部结构(例如机械手)连接的稳定性，保证拧紧装置100固定的可靠性，进而为后续进行拧紧工作提供保障。

请继续参阅图5，根据本申请的一些实施例，底座130上设置有检测机构150，用于检测待拧紧件上各拧紧点的位置。

寻址定位机构150可以为图像传感器，用于对待拧紧件进行图像采集，从而识别并检测出待拧紧件上各拧紧点的位置及间距。具体地，寻址定位机构150一般与控制器电连接，寻址定位机构150用于对待拧紧件进行图像采集，并将采集的图像发送给控制器，控制器对图像进行分析，以确定待拧紧件上各拧紧点的位置及各拧紧点之间的距离，然后控制器通过控制动子112的移动使各拧紧机构120移动至与各拧紧点对准并进行拧紧装配。

通过在底座130上设置检测机构150，对待拧紧件上各拧紧点位置及各拧紧点之间距离的识别检测，以便于拧紧机构120快速移动并对准各拧紧点，实现拧紧装置100的自动化拧紧装配，进而提高装配效率。

请继续参阅图5，根据本申请的一些实施例，检测机构150包括相机组。

如图5中所示，相机组包括分别设置于底座130两端的第一相机151和第二相机152，通过设置第一相机151和第二相机152，不仅可以对不同方向入料的待拧紧件进行图像采集和拧紧点位置检测，还可以对待拧紧件的不同区域进行图像采集，增大图像采集区域，进而提高拧紧点位置检测的效率。

相机组一般采用CCD，英文全称：Charge coupled Device，中文全称：电荷耦合元件，可以称为CCD图像传感器。CCD是一种半导体器件，能够把光学影像转化为数字信号。CCD上植入的微小光敏物质称作像素(Pixel)。一块CCD上包含的像素数越多，其提供的画面分辨率也就越高。CCD的作用就像胶片一样，但它是把图像像素转换成数字信号。CCD上有许多排列整齐的电容，能感应光线，并将影像转变成数字信号。经由外部电路的控制，每个小电容能将其所带的电荷转给它相邻的电容。作为一种光数转化元件，CCD相机已被广泛应用。

本申请实施例的另一个方面，提供了一种机器人，包括机器人本体和拧紧装置100，拧紧装置100设置于机器人本体上。

具体地，机器人可以是工业机器人，机器人可以通过机械手来抓取拧紧装置100，实现将拧紧装置100设置于机器人本体上，当然，也可以通过在拧紧装置100上设置连接结构140，通过连接结构140与机器人本体连接，使拧紧装置100固定于机器人本体上。

本申请的机器人中将拧紧装置100中的拧紧机构120分别设置在直线电机110的多个动子112上，通过控制多个动子112在定子111上的移动，实现拧紧机构120之间距离的灵活调整，结构简单，操作便捷，有效提升拧紧装置100对待拧紧产品的兼容性，并且多个动子112之间可调节至相互接触，从而能够满足对精细产品的拧紧装配，同时多个拧紧机构可同时工作进行拧紧操作，有效提升拧紧装配的效率，并且通过机器人本体或者机器人本体上机械手带动拧紧装置100移动，使拧紧装置100可以进行自动化的装配工作。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参阅前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种拧紧装置，其特征在于，包括：

直线电机，包括定子和动子，所述动子沿第一方向可滑动设置于所述定子上；

拧紧机构，设置于所述动子上，并且随所述动子移动。

2.根据权利要求1所述的拧紧装置，其特征在于，

所述定子包括直线导轨；

所述动子包括滑动部和设置于所述滑动部上的安装部，所述滑动部与所述直线导轨滑动连接，所述拧紧机构设置于所述安装部上。

3.根据权利要求2所述的拧紧装置，其特征在于，所述直线导轨的两端设置有限位结构，所述限位结构用于对所述滑动部进行限位，防止所述滑动部与所述直线导轨脱离。

4.根据权利要求3所述的拧紧装置，其特征在于，所述限位结构靠近所述滑动部的一侧设置有缓冲结构，用于为所述滑动部提供缓冲力。

5.根据权利要求1所述的拧紧装置，其特征在于，所述拧紧机构的一端设置有拧紧轴，所述拧紧轴的轴线方向与所述第一方向垂直。

6.根据权利要求1所述的拧紧装置，其特征在于，所述拧紧装置还包括底座，所述定子背离所述动子的一侧设置于所述底座上。

7.根据权利要求6所述的拧紧装置，其特征在于，所述底座背离所述定子的一侧设置有连接结构，所述连接结构用于固定所述底座。

8.根据权利要求6所述的拧紧装置，其特征在于，所述底座上设置有检测机构，用于检测待拧紧件上各拧紧点位置。

9.根据权利要求8所述的拧紧装置，其特征在于，所述检测机构包括相机组。

10.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体和权利要求1-9中任一项所述的拧紧装置，所述拧紧装置设置于所述机器人本体。

Images