CN216318843U - 一种艾灸机器人机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种艾灸机器人机械臂，包括机器人手臂移动台和机器人手臂，机器人手臂上设有多功能仪器球，多功能仪器球测绘多种艾灸数据，机器人手臂上设有艾灸机构，艾灸机构包括隔热盒，隔热盒内设有艾灸盒，隔热盒壁上设有曲柄滑块结构，曲柄滑块结构包括连杆与滑块，滑块与隔热盒壁之间设有弹簧，弹簧设置在滑块板之间，隔热盒底端端设有百叶板，滑块产生位移时，从而配合关闭隔热盒，在此机械手臂上集成有多种传感器，将艾灸的找穴，测距，控温等主要功能集成为一体，智能化寻找患者艾灸部位，控制艾灸距离，同时在艾灸主要工作端口增加物理隔热防烫措施，防止机械手臂发生意外情况导致的对患者皮肤烫伤。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种艾灸机器人机械臂。
背景技术
艾灸，简称灸疗或灸法，是用艾叶制成的艾条，艾柱，产生的艾热刺激人体穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法，艾灸作用机制与针灸有相近之处，并与针灸有相辅相成的治疗作用，医生在艾灸时需要人为手动完成，较长时间作业易于疲劳，艾灸效果也会下降，同时寻找新的艾灸穴位也会产生不准确的情况，耗时耗力，另一方面艾灸盒由于使用时温度较高，对患者皮肤有烫伤风险，需要一定手段对热源给予阻隔。
实用新型内容
本实用新型提供了一种艾灸机器人机械臂，在此机械手臂上集成有多种传感器，将艾灸的找穴，测距，控温等主要功能集成为一体，智能寻找患者艾灸部位，控制艾灸距离，同时在艾灸主要工作端口增加物理隔热防烫措施，防止机械手臂发生意外情况导致的对患者皮肤烫伤，
一种艾灸机器人机械臂，包括机器人手臂移动台和机器人手臂，所述机器人手臂设置于机器人手臂移动台上，所述机器人手臂上设有多功能仪器球，所述多功能仪器球测绘多种艾灸数据，所述机器人手臂上设有艾灸机构，所述艾灸机构包括隔热盒，所述隔热盒内设有艾灸盒，所述隔热盒壁上设有曲柄滑块结构，所述曲柄滑块结构包括连杆与滑块，所述滑块与隔热盒壁之间设有弹簧，所述弹簧设置在滑块板之间，所述隔热盒底端端设有百叶板，所述滑块产生位移时，所述弹簧产生弹性形变将所述滑块板推向所述百叶板，从而配合关闭隔热盒。
作为优选，所述的滑块板包括第一滑块板，第二滑块板以及第三滑块板，所述的第一滑块，第二滑块板以及第三滑块板自上而下依次摆放设置。
作为优选，所述的第三滑块板与第一滑块板设置于同一水平线上。
作为优选，所述的弹簧与第二滑块板平齐，所述的弹簧一端固定于隔热盒壁上，所述的弹簧另一端与滑块接触。
作为优选，所述的多功能仪器球与机器人手臂旋转连接。
作为优选，所述的多功能仪器球上设有红外探测头，超声波测距头以及视频影像传送头。
作为优选，所述的隔热盒壁上设有散热孔与散热层。
作为优选，所述的百叶板与第二滑块板上设有散热层。
与现有技术相比，采用上述结构以后，滑块板包括第一滑块板，第二滑块板以及第三滑块板，第一滑块，第二滑块板以及第三滑块板自上而下依次摆放设置，第二滑块板与第一滑块板设置于同一水平线上，弹簧与第二滑块板平齐，弹簧一端固定于隔热盒壁上，弹簧另一端与滑块接触，这样的设计保证了第二滑块能准确的与百叶板接触从而关闭隔热盒起到物理隔热的作用，同时将弹簧设置在第一滑板块与第三滑板块之间，避免弹簧在产生弹性形变时发生运动轨迹偏移的现象，滑块采用曲柄传动，患者需要物理隔热时只需转动隔热盒外壁的旋钮即可，方便快速隔热，多个传感器的设置可智能设置艾灸方案，包括经典经络与保健要穴或者自选经络与要穴。
附图说明
图1为本实用新型立体图。
图2为本实用新型中隔热盒内部图。
图3为本实用新型中滑块板结构示意图。
图4为本实用新型中多功能仪器球示意图。
具体实施方式
以下结合附图1-4对本实用新型做出进一步说明。
艾灸，简称灸疗或灸法，是用艾叶制成的艾条，艾柱，产生的艾热刺激人体穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法，艾灸作用机制与针灸有相近之处，并与针灸有相辅相成的治疗作用，医生在艾灸时需要人为手动完成，较长时间作业易于疲劳，部分艾灸仪器只能实现单一的温和灸，不能实现其它种类的艾灸手法，无法满足艾灸的多样化需求，同时仪器也可能产生零部件老化或者损坏，导致无法接受命令而不能控制艾灸工作端口与患者皮肤之间的距离，从而发生烫伤患者的风险。
如图1所示，为本实用新型主体，本实用新型主体底层由机器人手臂移动台1与机器人手臂2构成，由于艾灸工作进行时需要多角度多方位寻找穴位，因此本实用新型中机器人手臂移动台1下方还设置有移动滚轮，该滚轮可支持机器人手臂2在任意范围内移动。
进一步的，在本实用新型中，机器人手臂2包括高度杆与转向节，在艾灸诊疗过程中，针对不同病床高度，不同病人身高，不同病人艾灸部位都不相同的特征，高度杆可随意智能调节，多个转向节配合可在空间内实现三百六十度的方向调节，因此本实用新型能基本覆盖艾灸诊疗情况，其中高度杆主要起到调节高度作用，转向节主要起到调整方向作用。
进一步的，在本实用新型中，为满足本艾灸机器人手臂2的多功能需求，机器人手臂2尽头端设有传感器结构，传感器结构包括球安装杆与多功能仪器球3，多功能仪器球3与球安装杆转动连接，多功能仪器球3在安装后可以为机器人手臂2提供支撑点自由旋转，从而满足多角度检测需求，更为具体的，在多功能仪器球3上安装有红外探测头31、超声波测距探头32、视频影像传送头33，红外探测头31实现测温功能，精度可达0.1摄氏度，在作业过程中充分监控被艾灸者体表温度的变化，超声波测距探头32实现艾灸距离的把控，精度可达一毫米，由于人体表面并不是为光滑的平坦结构，因此在本实用新型中增加超声波测距探头32的数量为2个，从而多角度测量艾灸工作端口与患者皮肤的距离，实现安全艾灸，无隐患艾灸，视频影像传送头33换取被艾灸者皮肤表面穴位情况，为后续机器人手臂2更为艾灸部位提供基础，视频影像传送头33捕捉到视频资源后传送至芯片处理，再由芯片发送命令调控红外探测头31与超声波测距探头32进行工作。
进一步的，在本实用新型中，机器人手臂2上艾灸机构，艾灸机构包括隔热盒4，隔热盒4内设有艾灸盒41，隔热盒4壁上设有曲柄滑块结构42，曲柄滑块结构42包括连杆421与滑块422，滑块422与隔热盒4壁之间设有弹簧5，弹簧5设置在滑块板44之间，隔热盒4底端端设有百叶板43，滑块422产生位移时，弹簧5产生弹性形变将滑块板44推向百叶板43，从而配合关闭隔热盒4，起到手动物理隔绝的作用，防止在电子器件损毁的情况下机器人手臂2烫伤被艾灸者。
进一步的，隔热盒4工作原理如下：隔热盒4外部设有旋转按钮，旋转按钮连接隔热盒4内部曲柄滑块机构42，曲柄滑块机构42包括由连杆421与滑块422，其中正常情况下，滑块422与隔热盒4内壁直接留有空隙，同时空隙中设有弹簧5，弹簧5在滑块422与隔热盒4内壁共同作用下被压缩，同时，隔热盒4内壁上还同时设有滑块板44，滑块板44包括第一滑块板441，第二滑块板442以及第三滑块板443，第一滑块板441，第二滑块板442以及第三滑块板443自上而下依次摆放设置。
滑块422与弹簧5设置于第一滑块板441与第三滑块板443之间，第一滑块板441与第二滑块板443同时对弹簧5起到了限制作用，避免弹簧5产生竖直方向上的位移，隔热盒壁上还设有百叶板43，当被艾灸者旋转旋转按钮时，曲柄机构中的连杆421带动滑块422向上运动，弹簧5从被压缩状态变成张开状态，继而推动第二滑块板442向前运动，第二滑块板442与百叶板43设置于同一水平线上，从而可以与百叶板43碰撞后停下，形成密闭空间关闭隔热盒。
进一步的，隔热盒4内的艾灸盒41在工作时会产生热量，为优化被艾灸者实用体验和放置设备过烫影响寿命，隔热盒4壁上设有散热孔与吸热层，百叶板43与第二滑块板442上设有吸热层，共同起到散热作用。
进一步的，依托本实用新型中的多传感器特性，配合机器人手臂移动台1内搭配的芯片，医护人员可以选择不同的艾灸方案为患者进行诊疗，如传统的经络与保健要穴艾灸，也可以选择更加个性化的方案进行艾灸，进行经络或者穴位的艾灸，艾灸方案灵活，选择性高。
本实用新型的保护范围包括但不限于以上实施方式，本实用新型的保护范围以权利要求书为准，任何对本技术做出的本领域的技术人员容易想到的替换、变形、改进均落入本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种艾灸机器人机械臂，包括机器人手臂移动台（1）和机器人手臂（2），所述机器人手臂（2）设置于机器人手臂（2）移动台（1）上，其特征在于，所述机器人手臂（2）上设有多功能仪器球（3），所述多功能仪器球（3）测绘多种艾灸数据，所述机器人手臂（2）上设有艾灸机构，所述艾灸机构包括隔热盒（4），所述隔热盒（4）内设有艾灸盒（41），所述隔热盒（4）壁上设有曲柄滑块结构（42），所述曲柄滑块结构（42）包括连杆（421）与滑块（422），所述滑块（422）与隔热盒壁之间设有弹簧（5），所述弹簧（5）设置在滑块板（44）之间，所述隔热盒（4）底端端设有百叶板（43），所述滑块（422）产生位移时，所述弹簧（5）产生弹性形变将所述滑块板（44）推向所述百叶板（43），从而配合关闭隔热盒（4）。
2.如权利要求1所述的一种艾灸机器人机械臂，其特征在于，所述的滑块板（44）包括第一滑块板（441），第二滑块板（442）以及第三滑块板（443），所述的第一滑块板（441），第二滑块板（442）以及第三滑块板（443）自上而下依次摆放设置。
3.如权利要求2所述的一种艾灸机器人机械臂，其特征在于，所述的第二滑块板（442）与百叶板（43）设置于同一水平线上。
4.如权利要求3所述的一种艾灸机器人机械臂，其特征在于，所述的弹簧（5）与第二滑块板（442）平齐，所述的弹簧（5）一端固定于隔热盒（4）壁上，所述的弹簧（5）另一端与滑块（422）接触。
5.如权利要求1所述的一种艾灸机器人机械臂，其特征在于，所述的多功能仪器球（3）与机器人手臂（2）旋转连接。
6.如权利要求1所述的一种艾灸机器人机械臂，其特征在于，所述的隔热盒（4）壁上设有散热孔与吸热层。
7.如权利要求1所述的一种艾灸机器人机械臂，其特征在于，所述的百叶板（43）与第二滑块板（442）上设有吸热层。
8.如权利要求1所述的一种艾灸机器人机械臂，其特征在于，所述的多功能仪器球（3）上设有红外探测头（31），超声波测距头（32）以及视频影像传送头（33）。
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