CN216286315U - 一种现代物流移动机器人自主控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能机器人技术领域，且公开了一种现代物流移动机器人自主控制系统，包括主体，所述主体的下表面四角上均固定有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的伸缩端与主体的下表面固定，所述主体右侧的两个电动伸缩杆相对的一面均通过第一固定架固定在一个转向器上，且第一固定架固定在电动伸缩杆的固定端上，转向器的下表面通过传力杆固定有固定轴，固定轴的两端均转动连接有第一转轮，主体左侧的两个电动伸缩杆相对的一面均通过第二固定架固定在动力器上。该现代物流移动机器人自主控制系统，能够探测该移动机器人四周和下方的障碍物并做出规避动作，安全性强，能够与其余机器人进行交互，避免了惯性碰撞事情的发生，便于现代物流的使用。

Description

一种现代物流移动机器人自主控制系统

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体为一种现代物流移动机器人自主控制系统。

背景技术

随着电子商务近年来突飞猛进的发展，物流配送逐渐成为电子商务的核心要素。由于需要协调与调度的资源数量和种类众多，给仓储物流中心的运作管理带来了前所未有的挑战。根据相关调查，传统模式的仓库中工人有60％～70％的时间都耗费在取货上，此外，由于土地、人力成本的快速上涨，我国物流成本一直较高，业内一直在寻找能够节省仓库面积、提高物流效率的智能化物流装备。要把包括运输、仓储、装卸、搬运、包装、流通加工、配送、信息平台等物流资源统一起来，除了智能化的管理设施，还需要有能替代人工的装卸、搬运、包装设备，其中智能物流机器人就是一个典型代表。将自主移动机器人引入仓储空间中，代替人工搬运货物，可以有效地减少工人的劳动强度，降低维护成本，提高运行效率，并且对仓储空间的布局具有良好的可重构性。

在将自主移动机器人引入仓储空间的过程中，需要用到一种现代物流移动机器人自主控制系统。

目前市场上的一些现代物流移动机器人自主控制系统：

(1)在机器人在移动的过程中，仅仅探测四周的障碍物，容易进入地面放置较薄物品的区域，或者碰触地面上的硬物和台阶，导致机器人发生倾斜；

(2)在进行工作的过程中，多个机器人同时运作，虽然能够探测到周围的移动机器人，但是在惯性的作用下，依然会发生碰撞。

所以我们提出了一种现代物流移动机器人自主控制系统，以便于解决上述中提出的问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对上述背景技术中现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种现代物流移动机器人自主控制系统，以解决上述背景技术中提出的目前市场上的一些现代物流移动机器人自主控制系统，在机器人在移动的过程中，仅仅探测四周的障碍物，容易进入地面放置较薄物品的区域，或者碰触地面上的硬物和台阶，导致机器人发生倾斜；在进行工作的过程中，多个机器人同时运作，虽然能够探测到周围的移动机器人，但是在惯性的作用下，依然会发生碰撞的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种现代物流移动机器人自主控制系统，包括主体，所述主体的下表面四角上均固定有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的伸缩端与主体的下表面固定，所述主体右侧的两个电动伸缩杆相对的一面均通过第一固定架固定在一个转向器上，且第一固定架固定在电动伸缩杆的固定端上，所述转向器的下表面通过传力杆固定有固定轴，所述固定轴的两端均转动连接有第一转轮，所述主体左侧的两个电动伸缩杆相对的一面均通过第二固定架固定在动力器上，且第二固定架固定在电动伸缩杆的固定端上，所述动力器通过支撑块传动连接有转动轴，所述转动轴的两端均固定有第二转轮，所述主体的下表面四角上且位于四个电动伸缩杆的外部均安装有第一红外线探头，所述主体的正面的中部、背面的中部、左侧面的中部和右侧面的中部均安装有第二红外线探头，所述主体的正面且位于主体正面第二红外线探头的左侧安装有显示屏，所述主体的正面且位于主体正面第二红外线探头的右侧安装有声光报警器，所述主体的上表面边缘处固定有挡板，所述主体的上表面中部固定有压力感应器，所述主体的上表面且位于压力感应器的前后左右四周均安装有扫码器，所述压力感应器的上表面固定有X型支撑架，所述X型支撑架的上表面设置有置物盘。

优选的，所述主体的内部固定有处理器，所述处理器的内部固定有用于接收和发射信号的交互模块、用于定位的定位模块、映射工作区域的地图模块、和用于感应机器人平衡的重力感应模块，所述交互模块、定位模块和地图模块可以使得该现代物流移动机器人能够与其余机器人进行位置共享，可以对其余机器人进行规避，防止出现碰撞。

优选的，所述压力感应器内固定有压力感应模块，所述扫码器内部固定有识别模块，所述压力感应模块和识别模块均通过线路连接至处理器上，所述压力感应模块便于该物流移动机器人感应置物盘内部是否存在物品，所述识别模块可以识别物品上二维码携带的信息，并将信息传递至处理器。

优选的，所述第一红外线探头和第二红外线探头内均固定有红外线感应模块，所述显示屏内部固定有显示模块，所述红外线感应模块和显示模块均通过线路连接至处理器上，所述第一红外线探头内部的红外线感应模块可以感应地面警示胶带和底面杂物，所述第二红外线探头内部的红外线感应模块可以感应周围的障碍物，使得该现代物流移动机器人在移动时可以进行规避，所述显示模块可以显示置物盘上物品的重量，以及根据物品重量和运费计算方式，实时显示运费，便于人们的使用。

优选的，所述处理器通过线路连接有警报模块、转向模块和动力模块，所述警报模块固定于声光报警器的内部，所述转向模块固定于转向器的内部，所述动力模块固定于动力器的内部，所述处理器接收到压力感应模块的超重预警或者重力感应模块感应到该现代物流移动机器人出现倾斜或跌倒后，可以控制警报模块发出声光报警，引起工作人员注意，所述处理器接收到识别模块识别的信息后与地图模块进行对比后，筛选处移动路线并控制转向模块和动力模块根据移动路线进行行驶，当处理器接收到红外线感应模块的预警后，会控制转向模块和动力模块进行移动躲避。

进一步的，两个所述第一转轮分别位于主体右侧的两个电动伸缩杆的下方，两个所述第二转轮分别位于主体左侧的两个电动伸缩杆的下方，两个所述第一转轮和两个第二转轮与四个电动伸缩杆之间均留有间隙且互不接触，使得第一转轮和第二转轮在移动或转向时，不与电动伸缩杆产生干涉。

优选的，所述置物盘的下表面开设有与X型支撑架相互对应的X型槽，所述置物盘通过X型槽卡接在X型支撑架的上方，所述置物盘的下表面低于挡板的上表面，所述置物盘的上表面高于挡板的上表面，使得置物盘在盛放中心不稳的物品时，不易发生侧翻，同时不会影响压力感应器对物品的感应，所述置物盘为亚克力材料制成，具有透光性好的特点，便于扫码器对物品上的二维码进行扫描。

进一步的，所述动力器为双向电机等可以提供双向动力的机械，四个所述扫码器与X型支撑架之间留有间隙且互不接触，所述扫码器的上表面低于压力感应器的上表面，防止置物盘下表面的X型槽影响扫码器对物品的扫描工作。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该现代物流移动机器人自主控制系统：

(1)通过在主体内部的处理器内固定有地图模块，在机器人进行工作时，可以将工作区域的禁行区和行驶区做出明确划分，输入到机器人的处理器内，使得机器人只会在行驶区进行移动，提高了安全性，同时在主体的下表面四较且位于电动伸缩杆的外部设置有第一红外线探头，可以对底面警示胶带、硬物和台阶做出预警，使得机器人在移动过程中，能够做出规避，解决了现有的现代物流移动机器人自主控制系统，在机器人在移动的过程中，仅仅探测四周的障碍物，容易进入地面放置较薄物品的区域，或者碰触地面上的硬物和台阶，导致机器人发生倾斜的问题。

(2)通过在处理器的内部固定有交互模块、定位模块和地图模块，多个机器人同时运行的时候，每个机器人会通过定位模块对自身进行定位，并映射到地图模块上，然后通过交互模块与其余机器人进行交互，使得多个机器人之间可以明确其余机器人的位置和运动轨迹，并对自身的运动轨迹做出调整，解决了现有的现代物流移动机器人自主控制系统，在进行工作的过程中，多个机器人同时运作，虽然能够探测到周围的移动机器人，但是在惯性的作用下，依然会发生碰撞的问题。

附图说明

图1为本实用新型现代物流移动机器人自主控制系统的俯视立体结构示意图；

图2为本实用新型现代物流移动机器人自主控制系统的仰视立体结构示意图；

图3为本实用新型现代物流移动机器人自主控制系统的平面结构示意图；

图4为本实用新型现代物流移动机器人自主控制系统的局部立体结构示意图；

图5为本实用新型现代物流移动机器人自主控制系统的框架结构示意图。

图中：1、主体；2、电动伸缩杆；3、第二固定架；4、第一固定架；5、转向器；6、传力杆；7、固定轴；8、第一转轮；9、置物盘；10、动力器；11、支撑块；12、转动轴；13、第二转轮；14、第一红外线探头；15、第二红外线探头；16、显示屏；17、声光报警器；18、挡板；19、压力感应器；20、扫码器；21、X型支撑架；100、处理器；101、交互模块；102、定位模块；103、地图模块；104、重力感应模块；200、压力感应模块；300、识别模块；400、红外线感应模块；500、显示模块；600、警报模块；700、转向模块；800、动力模块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5所示，本实用新型提供一种现代物流移动机器人自主控制系统；包括主体1、电动伸缩杆2、第二固定架3、第一固定架4、转向器5、传力杆6、固定轴7、第一转轮8、置物盘9、动力器10、支撑块11、转动轴12、第二转轮13、第一红外线探头14、第二红外线探头15、显示屏16、声光报警器17、挡板18、压力感应器19、扫码器20、X型支撑架21、处理器100、交互模块101、定位模块102、地图模块103、重力感应模块104、压力感应模块200、识别模块300、红外线感应模块400、显示模块500、警报模块600、转向模块700和动力模块800，主体1的下表面四角上均固定有电动伸缩杆2，且电动伸缩杆2的伸缩端与主体1的下表面固定，主体1右侧的两个电动伸缩杆2相对的一面均通过第一固定架4固定在一个转向器5上，且第一固定架4固定在电动伸缩杆2的固定端上，转向器5的下表面通过传力杆6固定有固定轴7，固定轴7的两端均转动连接有第一转轮8，主体1左侧的两个电动伸缩杆2相对的一面均通过第二固定架3固定在动力器10上，且第二固定架3固定在电动伸缩杆2的固定端上，从权动力器10通过支撑块11传动连接有转动轴12，转动轴12的两端均固定有第二转轮13，主体1的下表面四角上且位于四个电动伸缩杆2的外部均安装有第一红外线探头14，主体1的正面的中部、背面的中部、左侧面的中部和右侧面的中部均安装有第二红外线探头15，主体1的正面且位于主体1正面第二红外线探头15的左侧安装有显示屏16，主体1的正面且位于主体1正面第二红外线探头15的右侧安装有声光报警器17，主体1的上表面边缘处固定有挡板18，主体1的上表面中部固定有压力感应器19，主体1的上表面且位于压力感应器19的前后左右四周均安装有扫码器20，压力感应器19的上表面固定有X型支撑架21，X型支撑架21的上表面设置有置物盘9；

作为本实用新型的一种优选技术方案：主体1的内部固定有处理器100，处理器100的内部固定有用于接收和发射信号的交互模块101、用于定位的定位模块102、映射工作区域的地图模块103、和用于感应机器人平衡的重力感应模块104，交互模块101、定位模块102和地图模块103可以使得该现代物流移动机器人能够与其余机器人进行位置共享，可以对其余机器人进行规避，防止出现碰撞；

作为本实用新型的一种优选技术方案：压力感应器19内固定有压力感应模块200，扫码器20内部固定有识别模块300，压力感应模块200和识别模块300均通过线路连接至处理器100上，压力感应模块200便于该物流移动机器人感应置物盘9内部是否存在物品，识别模块300可以识别物品上二维码携带的信息，并将信息传递至处理器100；

作为本实用新型的一种优选技术方案：第一红外线探头14和第二红外线探头15内均固定有红外线感应模块400，显示屏16内部固定有显示模块500，红外线感应模块400和显示模块500均通过线路连接至处理器100上，第一红外线探头14内部的红外线感应模块400可以感应地面警示胶带和底面杂物，第二红外线探头15内部的红外线感应模块400可以感应周围的障碍物，使得该现代物流移动机器人在移动时可以进行规避，显示模块500可以显示置物盘9上物品的重量，以及根据物品重量和运费计算方式，实时显示运费，便于人们的使用；

作为本实用新型的一种优选技术方案：处理器100通过线路连接有警报模块600、转向模块700和动力模块800，警报模块600固定于声光报警器17的内部，转向模块700固定于转向器5的内部，动力模块800固定于动力器10的内部，处理器100接收到压力感应模块200的超重预警或者重力感应模块104感应到该现代物流移动机器人出现倾斜或跌倒后，可以控制警报模块600发出声光报警，引起工作人员注意，处理器100接收到识别模块300识别的信息后与地图模块103进行对比后，筛选处移动路线并控制转向模块700和动力模块800根据移动路线进行行驶，当处理器100接收到红外线感应模块400的预警后，会控制转向模块700和动力模块800进行移动躲避；

作为本实用新型的一种优选技术方案：两个第一转轮8分别位于主体1右侧的两个电动伸缩杆2的下方，两个第二转轮13分别位于主体1左侧的两个电动伸缩杆2的下方，两个第一转轮8和两个第二转轮13与四个电动伸缩杆2之间均留有间隙且互不接触，使得第一转轮8和第二转轮13在移动或转向时，不与电动伸缩杆2产生干涉；

作为本实用新型的一种优选技术方案：置物盘9的下表面开设有与X型支撑架21相互对应的X型槽，置物盘9通过X型槽卡接在X型支撑架21的上方，置物盘9的下表面低于挡板18的上表面，置物盘9的上表面高于挡板18的上表面，使得置物盘9在盛放中心不稳的物品时，不易发生侧翻，同时不会影响压力感应器19对物品的感应，置物盘9为亚克力材料制成，具有透光性好的特点，便于扫码器20对物品上的二维码进行扫描；

作为本实用新型的一种优选技术方案：动力器10为双向电机等可以提供双向动力的机械，四个扫码器20与X型支撑架21之间留有间隙且互不接触，扫码器20的上表面低于压力感应器19的上表面，防止置物盘9下表面的X型槽影响扫码器20对物品的扫描工作。

本实施例的工作原理：在使用该现代物流移动机器人自主控制系统时，如图1-4所示，该装置整体由主体1、电动伸缩杆2、第二固定架3、第一固定架4、转向器5、传力杆6、固定轴7、第一转轮8、置物盘9、动力器10、支撑块11、转动轴12、第二转轮13、第一红外线探头14、第二红外线探头15、显示屏16、声光报警器17、挡板18、压力感应器19、扫码器20和X型支撑架21组成，如图5所示，该系统由处理器100、交互模块101、定位模块102、地图模块103、重力感应模块104、压力感应模块200、识别模块300、红外线感应模块400、显示模块500、警报模块600、转向模块700和动力模块800组成，可以通过第一红外线探头14和第二红外线探头15的配合来对该机器人四周的障碍物以及底面的硬物、台阶等作出规避，同时通过地图模块103确定行驶轨迹，提高了该现代物流移动机器人自主控制系统的安全性，可以通过处理器100内部的交互模块101、定位模块102和地图模块103，对场地内的所有机器人的位置进行明确，根据所有机器人的位置和运动轨迹来确认和调整自身的运动轨迹，不易与其余机器人发生碰撞。

如图1-5所示，该装置使用时，人们首先根据工作场地划分行驶区域和禁行区域，然后通过地图模块103导入机器人的内部，然后场地内的机器人排队在物料提取点排队等待取货，当工作人员把物品放置在置物盘9后，压力感应器19内的压力感应模块200可以感应到接收到物品的信息，同时扫码器20能够读取物品信息，并将信息传递至处理器100内部，处理器100将物品重量实时显示到显示屏16上并算出运费，然后处理器100根据场地内的机器人的运动轨迹和位置计算出自身运送物品的行驶路线，之后处理器100控制动力器10内的动力模块800和转向器5内的转向模块700控制该移动机器人根据行驶路线向前匀速行驶，在该移动机器人运送物品的过程中，第一红外线探头14和第二红外线探头15内的红外线感应模块400能够探测该移动机器人四周和下方的障碍物并传递至处理器100处，处理器100可以做出规避路线并控制转向模块700和动力模块800做出规避动作，当置物盘9内的物品超重或者该移动机器人发生倾斜跌倒时，声光报警器17能够发出警报，引起工作人员的注意，工作人员可以快速的进行维护，当该移动机器人运送完物品后，压力感应器19感应到物品被取下后，处理器100控制该移动机器人移动至物料提起点并排队等待下次取货，该现代物流移动机器人自主控制系统能够探测该移动机器人四周和下方的障碍物并做出规避动作，安全性强，能够与其余机器人进行交互，避免了惯性碰撞事情的发生，便于现代物流的使用。

以上便是整个装置的工作过程，且本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

该文中出现的电器元件均可与自带的控制器电连接，且控制器可与自带的蓄电池电连接，并且控制器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

本申请中涉及到的相关模块均为硬件系统模块或者为现有技术中计算机软件程序或协议与硬件相结合的功能模块，该功能模块所涉及到的计算机软件程序或协议的本身均为本领域技术人员公知的技术，其不是本申请的改进之处；本申请的改进为各模块之间的相互作用关系或连接关系，即为对系统的整体的构造进行改进，以解决本申请所要解决的相应技术问题。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，需要说明的是，在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义；对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种现代物流移动机器人自主控制系统，包括主体(1)，其特征在于，所述主体(1)的下表面四角上均固定有电动伸缩杆(2)，且电动伸缩杆(2)的伸缩端与主体(1)的下表面固定，所述主体(1)右侧的两个电动伸缩杆(2)相对的一面均通过第一固定架(4)固定在一个转向器(5)上，且第一固定架(4)固定在电动伸缩杆(2)的固定端上，所述转向器(5)的下表面通过传力杆(6)固定有固定轴(7)，所述固定轴(7)的两端均转动连接有第一转轮(8)，所述主体(1)左侧的两个电动伸缩杆(2)相对的一面均通过第二固定架(3)固定在动力器(10)上，且第二固定架(3)固定在电动伸缩杆(2)的固定端上，所述动力器(10)通过支撑块(11)传动连接有转动轴(12)，所述转动轴(12)的两端均固定有第二转轮(13)，所述主体(1)的下表面四角上且位于四个电动伸缩杆(2)的外部均安装有第一红外线探头(14)，所述主体(1)的正面的中部、背面的中部、左侧面的中部和右侧面的中部均安装有第二红外线探头(15)，所述主体(1)的正面且位于主体(1)正面第二红外线探头(15)的左侧安装有显示屏(16)，所述主体(1)的正面且位于主体(1)正面第二红外线探头(15)的右侧安装有声光报警器(17)，所述主体(1)的上表面边缘处固定有挡板(18)，所述主体(1)的上表面中部固定有压力感应器(19)，所述主体(1)的上表面且位于压力感应器(19)的前后左右四周均安装有扫码器(20)，所述压力感应器(19)的上表面固定有X型支撑架(21)，所述X型支撑架(21)的上表面设置有置物盘(9)。

2.根据权利要求1所述的一种现代物流移动机器人自主控制系统，其特征在于，所述主体(1)的内部固定有处理器(100)，所述处理器(100)的内部固定有用于接收和发射信号的交互模块(101)、用于定位的定位模块(102)、映射工作区域的地图模块(103)、和用于感应机器人平衡的重力感应模块(104)。

3.根据权利要求1所述的一种现代物流移动机器人自主控制系统，其特征在于，所述压力感应器(19)内固定有压力感应模块(200)，所述扫码器(20)内部固定有识别模块(300)，所述压力感应模块(200)和识别模块(300)均通过线路连接至处理器(100)上。

4.根据权利要求1所述的一种现代物流移动机器人自主控制系统，其特征在于，所述第一红外线探头(14)和第二红外线探头(15)内均固定有红外线感应模块(400)，所述显示屏(16)内部固定有显示模块(500)，所述红外线感应模块(400)和显示模块(500)均通过线路连接至处理器(100)上。

5.根据权利要求2所述的一种现代物流移动机器人自主控制系统，其特征在于，所述处理器(100)通过线路连接有警报模块(600)、转向模块(700)和动力模块(800)，所述警报模块(600)固定于声光报警器(17)的内部，所述转向模块(700)固定于转向器(5)的内部，所述动力模块(800)固定于动力器(10)的内部。

6.根据权利要求1所述的一种现代物流移动机器人自主控制系统，其特征在于，两个所述第一转轮(8)分别位于主体(1)右侧的两个电动伸缩杆(2)的下方，两个所述第二转轮(13)分别位于主体(1)左侧的两个电动伸缩杆(2)的下方，两个所述第一转轮(8)和两个第二转轮(13)与四个电动伸缩杆(2)之间均留有间隙且互不接触。

7.根据权利要求1所述的一种现代物流移动机器人自主控制系统，其特征在于，所述置物盘(9)的下表面开设有与X型支撑架(21)相互对应的X型槽，所述置物盘(9)通过X型槽卡接在X型支撑架(21)的上方，所述置物盘(9)的下表面低于挡板(18)的上表面，所述置物盘(9)的上表面高于挡板(18)的上表面，所述置物盘(9)为亚克力材料制成。

8.根据权利要求1所述的一种现代物流移动机器人自主控制系统，其特征在于，所述动力器(10)为双向电机可以提供双向动力的机械，四个所述扫码器(20)与X型支撑架(21)之间留有间隙且互不接触，所述扫码器(20)的上表面低于压力感应器(19)的上表面。

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