CN216222262U - 一种下肢辅助锻炼机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其为一种下肢辅助锻炼机器人，包括腿部支撑机构以及腰部支撑机构，所述腿部支撑机构包括大腿支撑结构以及小腿支撑结构，所述大腿支撑结构包括两个对称设置的大腿支撑件，两侧所述大腿支撑件的一侧均固定连接有卡扣，本实用新型通过将拐杖设置在装置的两侧，在使用时能够便于患者进行便捷的拿取，并且通过分别设置有第一驱动机构、第二驱动机构，能够在患者进行使用时，配合控制端，通过角度传感器的检测，预判使用者所要作出的动作，通过驱动电机以及分别第一连接件第二连接件进行驱动，适配协调进行运动动作，帮助患者被动动作运动，并可对动作的快慢进行调节设定，能够有效提升患者的运动能力。

Description

一种下肢辅助锻炼机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种下肢辅助锻炼机器人。

背景技术

下肢进行手术后，需要在后期疗养中进行康复训练，目前康复训练多通过使用传统的拐杖或者轮椅等工具，传统的工具只能实现帮助行走，而不具备辅助康复训练的功能，达不到辅助恢复的功能，市场上也有出现外骨骼机器人，在使用时使用拐杖进行站立，需要另外拿取拐杖，十分不便，并且整体智能化程度较低，患者使用时效果不佳。

因此需要一种下肢辅助锻炼机器人对上述问题做出改善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种下肢辅助锻炼机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种下肢辅助锻炼机器人，包括腿部支撑机构以及腰部支撑机构，所述腿部支撑机构包括大腿支撑结构以及小腿支撑结构，所述大腿支撑结构包括两个对称设置的大腿支撑件，两侧所述大腿支撑件的一侧均固定连接有卡扣，两侧所述卡扣的内部均卡合设置有伸缩拐杖，两侧所述大腿支撑件的上端均固定连接有第一连接件，且两侧所述大腿支撑件的下端均设置有大腿伸缩件，两侧所述第一连接件之间设置有腰部支撑机构，所述腰部支撑机构包括腰圈，所述腰圈为一端设有靠口的弧形圈状结构，所述腰圈的内部一侧设置有背板，所述背板的内部设置有控制端，两侧所述大腿支撑件的下端设置有小腿支撑结构，两侧所述小腿支撑结构的下端设置有调节机构，且所述调节机构的下端脚部支撑结构，两侧所述大腿支撑结构与其上下两端的腰部支撑机构、小腿支撑结构之间分别设置有第一驱动机构以及第二驱动机构。

作为本实用新型优选的方案，所述大腿支撑件的内部下端开设有与外界连通的第二安装腔，所述大腿伸缩件的上端固定连接有与第二安装腔插合的连接块，所述第二安装腔的内部安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端与连接块固定连接。

作为本实用新型优选的方案，所述第一驱动机构包括第一连接件以及连接板，所述第一连接件与连接板转动连接，所述第一连接件与大腿支撑件的上端固定连接，所述连接板与控制按钮的下端固定连接。

作为本实用新型优选的方案，所述第二驱动机构包括第二连接件和第三连接件，所述第二连接件与大腿伸缩件固定连接，所述第三连接件与小腿支撑件固定连接，所述第二连接件与第三连接件为转动连接。

作为本实用新型优选的方案，所述第一连接件以及第三连接件的内部均开设有第一安装腔，且每个所述第一安装腔的内部均安装有分别与连接板以及第二连接件对接的驱动电机，所述第一连接件以及第三连接件的外侧中部均安装有角度传感器。

作为本实用新型优选的方案，所述小腿支撑结构包括小腿支撑件，两侧所述小腿支撑件的下端均设置有第四连接件，所述第四连接件与小腿支撑件为插合连接，且所述第四连接件与小腿支撑件之间通过紧固螺栓固定连接。

作为本实用新型优选的方案，每个所述小腿支撑件以及大腿支撑件的内部一侧均设置有固定圈。

作为本实用新型优选的方案，所述腰圈的一侧安装有控制按钮，所述控制按钮与控制端电性连接，且所述控制端包括控制器以及处理器，所述控制端与驱动电机、电动伸缩杆以及角度传感器之间电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过将拐杖设置在装置的两侧，在使用时能够便于患者进行便捷的拿取，并且通过分别设置有第一驱动机构、第二驱动机构，能够在患者进行使用时，配合控制端，通过角度传感器的检测，预判使用者所要作出的动作，通过驱动电机以及分别第一连接件第二连接件进行驱动，适配协调进行运动动作，帮助患者被动动作运动，并可对动作的快慢进行调节设定，能够有效提升患者的运动能力。

附图说明

图1为本实用新型的整体主视图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型图1中的A处的放大图。

图中：大腿支撑件1、第一连接件2、腰圈3、背板4、控制按钮5、第一安装腔6、驱动电机7、卡扣8、伸缩拐杖9、大腿伸缩件10、第二连接件11、第三连接件12、角度传感器13、小腿支撑件14、紧固螺栓15、延伸杆16、第四连接件17、控制端18、第二安装腔19、电动伸缩杆20、连接块21、固定圈22、连接板23。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关对本实用新型进行更全面的描述。给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

实施例1，请参照图1、2和3，一种下肢辅助锻炼机器人，包括腿部支撑机构以及腰部支撑机构，腿部支撑机构包括大腿支撑结构以及小腿支撑结构，大腿支撑结构包括两个对称设置的大腿支撑件1，两侧大腿支撑件1的一侧均固定连接有卡扣8，两侧卡扣8的内部均卡合设置有伸缩拐杖9，两侧大腿支撑件1的上端均固定连接有第一连接件2，且两侧大腿支撑件1的下端均设置有大腿伸缩件10，两侧第一连接件2之间设置有腰部支撑机构，腰部支撑机构包括腰圈3，腰圈3为一端设有靠口的弧形圈状结构，腰圈3的内部一侧设置有背板4，背板4的内部设置有控制端18，两侧大腿支撑件1的下端设置有小腿支撑结构，两侧小腿支撑结构的下端设置有调节机构，且调节机构的下端脚部支撑结构，两侧大腿支撑结构与其上下两端的腰部支撑机构、小腿支撑结构之间分别设置有第一驱动机构以及第二驱动机构，大腿支撑件1的内部下端开设有与外界连通的第二安装腔19，大腿伸缩件10的上端固定连接有与第二安装腔19插合的连接块21，第二安装腔19的内部安装有电动伸缩杆20，电动伸缩杆20的输出端与连接块21固定连接，电动伸缩杆20的设置，能够调节大腿伸缩件10与大腿支撑件1之间的相对位置，实现长度调节，通过第一驱动机构以及第二驱动机构能够分别对大腿支撑结构以及小腿支撑结构进行驱动，使得动作能够被协助完成，腰部支撑机构主要用于对腰部进行支撑，控制端18对第一驱动机构以及第二驱动机构进行控制，能够实现驱动的快慢调节，卡扣8的设置，能够将伸缩拐杖9便捷地设置在装置两侧，能够便于患者使用时进行拿取，有利于患者对装置进行使用。

实施例2，请参照图1、2和3，第一驱动机构包括第一连接件2以及连接板23，第一连接件2与连接板23转动连接，第一连接件2与大腿支撑件1的上端固定连接，连接板23与控制按钮5的下端固定连接，第二驱动机构包括第二连接件11和第三连接件12，第二连接件11与大腿伸缩件10固定连接，第三连接件12与小腿支撑件14固定连接，第二连接件11与第三连接件12为转动连接，第一连接件2以及第三连接件12的内部均开设有第一安装腔6，且每个第一安装腔6的内部均安装有分别与连接板23以及第二连接件11对接的驱动电机7，第一连接件2以及第三连接件12的外侧中部均安装有角度传感器13，通过角度传感器13能够对患者进行的动作进行感知，通过电信号传递给控制端18，控制端通过控制第一驱动机构内的驱动电机7使得第一连接件2进行动作，从而协助大腿部位的动作完成，同理，控制端通过控制第二驱动机构内的驱动电机7使得第三连接件12进行动作，完成小腿部位的动作。

实施例3，请参照图1、2和3，小腿支撑结构包括小腿支撑件14，两侧小腿支撑件14的下端均设置有第四连接件17，第四连接件17与小腿支撑件14为插合连接，且第四连接件17与小腿支撑件14之间通过紧固螺栓15固定连接，第四连接件17与小腿支撑件14能够进行相对位置的调节，并通过紧固螺栓15进行固定，每个小腿支撑件14以及大腿支撑件1的内部一侧均设置有固定圈22，腰圈3的一侧安装有控制按钮5，控制按钮5与控制端18电性连接，且控制端18包括控制器以及处理器，控制端18与驱动电机7、电动伸缩杆20以及角度传感器13之间电性连接。

工作原理：使用时，电动伸缩杆20的设置，能够调节大腿伸缩件10与大腿支撑件1之间的相对位置，实现长度调节，第四连接件17与小腿支撑件14能够进行相对位置的调节，并通过紧固螺栓15进行固定，通过第一驱动机构以及第二驱动机构能够分别对大腿支撑结构以及小腿支撑结构进行驱动，使得动作能够被协助完成，腰部支撑机构主要用于对腰部进行支撑，控制端18对第一驱动机构以及第二驱动机构进行控制，能够实现驱动的快慢调节，卡扣8的设置，能够将伸缩拐杖9便捷地设置在装置两侧，能够便于患者使用时进行拿取，有利于患者对装置进行使用，通过角度传感器13能够对患者进行的动作进行感知，通过电信号传递给控制端18，控制端通过控制第一驱动机构内的驱动电机7使得第一连接件2进行动作，从而协助大腿部位的动作完成，同理，控制端通过控制第二驱动机构内的驱动电机7使得第三连接件12进行动作，完成小腿部位的动作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种下肢辅助锻炼机器人，包括腿部支撑机构以及腰部支撑机构，所述腿部支撑机构包括大腿支撑结构以及小腿支撑结构，所述大腿支撑结构包括两个对称设置的大腿支撑件（1），其特征在于：两侧所述大腿支撑件（1）的一侧均固定连接有卡扣（8），两侧所述卡扣（8）的内部均卡合设置有伸缩拐杖（9），两侧所述大腿支撑件（1）的上端均固定连接有第一连接件（2），且两侧所述大腿支撑件（1）的下端均设置有大腿伸缩件（10），两侧所述第一连接件（2）之间设置有腰部支撑机构，所述腰部支撑机构包括腰圈（3），所述腰圈（3）为一端设有靠口的弧形圈状结构，所述腰圈（3）的内部一侧设置有背板（4），所述背板（4）的内部设置有控制端（18），两侧所述大腿支撑件（1）的下端设置有小腿支撑结构，两侧所述小腿支撑结构的下端设置有调节机构，且所述调节机构的下端脚部支撑结构，两侧所述大腿支撑结构与其上下两端的腰部支撑机构、小腿支撑结构之间分别设置有第一驱动机构以及第二驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种下肢辅助锻炼机器人，其特征在于：所述大腿支撑件（1）的内部下端开设有与外界连通的第二安装腔（19），所述大腿伸缩件（10）的上端固定连接有与第二安装腔（19）插合的连接块（21），所述第二安装腔（19）的内部安装有电动伸缩杆（20），所述电动伸缩杆（20）的输出端与连接块（21）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种下肢辅助锻炼机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一连接件（2）以及连接板（23），所述第一连接件（2）与连接板（23）转动连接，所述第一连接件（2）与大腿支撑件（1）的上端固定连接，所述连接板（23）与控制按钮（5）的下端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种下肢辅助锻炼机器人，其特征在于：所述第二驱动机构包括第二连接件（11）和第三连接件（12），所述第二连接件（11）与大腿伸缩件（10）固定连接，所述第三连接件（12）与小腿支撑件（14）固定连接，所述第二连接件（11）与第三连接件（12）为转动连接。

5.根据权利要求3所述的一种下肢辅助锻炼机器人，其特征在于：所述第一连接件（2）以及第三连接件（12）的内部均开设有第一安装腔（6），且每个所述第一安装腔（6）的内部均安装有分别与连接板（23）以及第二连接件（11）对接的驱动电机（7），所述第一连接件（2）以及第三连接件（12）的外侧中部均安装有角度传感器（13）。

6.根据权利要求1所述的一种下肢辅助锻炼机器人，其特征在于：所述小腿支撑结构包括小腿支撑件（14），两侧所述小腿支撑件（14）的下端均设置有第四连接件（17），所述第四连接件（17）与小腿支撑件（14）为插合连接，且所述第四连接件（17）与小腿支撑件（14）之间通过紧固螺栓（15）固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种下肢辅助锻炼机器人，其特征在于：每个所述小腿支撑件（14）以及大腿支撑件（1）的内部一侧均设置有固定圈（22）。

8.根据权利要求1所述的一种下肢辅助锻炼机器人，其特征在于：所述腰圈（3）的一侧安装有控制按钮（5），所述控制按钮（5）与控制端（18）电性连接，且所述控制端（18）包括控制器以及处理器，所述控制端（18）与驱动电机（7）、电动伸缩杆（20）以及角度传感器（13）之间电性连接。

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