CN216148190U - 手术装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型为一种手术装置，其结构包含一壳体、一中空杆体、一第一传动元件、一第一连接件、一第二传动元件、一第二连接件、一第三传动元件以及一第三连接件，其透过该第一传动元件、该第二传动元件以及该第三传动元件调整手术装置的角度，使本实用新型可借由手术装置进行精密手术的操作，并借由设置于该第一传动元件、该第二传动元件以及该第三传动元件一侧的一感应件感应一扭矩反馈数据，借此，让使用者借由力量回馈获得该远程手术装置的控制状态，除了可避免因过度施力产生意外的医源性伤害，亦可更精确地进行手术。

Description

手术装置

技术领域

本实用新型是关于一种装置，特别是一种手术装置。

背景技术

近年来，随着机构学、自动化控制及计算器技术的蓬勃发展，机器手臂为提供高效率及稳定的自动化控制，特别是用于远程操作。

一般而言一般而言，远程手术装置即是由外科主刀医师操作远程手术装置，进行外科手术，例如:达文西手术机器人，远程手术装置一般即是使用机器手臂进行手术作业。

虽然，远程手术装置借由半自动化控制，而提供微创且稳定的手术，但是施作手术作业的机器手臂并未能让操作者如同近端手术作业一般，借由手持的手术器械接触到修复或摘除的解剖部分的器官组织，而轻易得知手术器械的控制状态，也就是远程手术装置的操作者在远程使用机器手臂进行远程作业，而存在有无法得知的当前机器手臂的受力情况，导致在无法得知机器手臂受力情况下发生意外状况时，机器手臂的操作者无法实时做出反应而造成风险的问题。

为了解决远程作业无法得知机器手臂受力情况下发生意外状况的问题，遂有业者发展出透过强制反馈手套，其为外加于原先的机器手臂，但是对于手术装置而言，每多一个元件即多一分成本。此外，远程手术装置对于机器手臂的控制较精密，因此在设备成本上，亦是需要注意的地方。

依据上述问题，本实用新型为提供一种手术装置，其借由设置于该第一传动元件、该第二传动元件以及该第三传动元件一侧的感应件感应一扭矩反馈数据，借此，让使用者借由力量回馈获得该远程手术装置的控制状态，除了可避免因过度施力产生意外的医源性伤害，亦可更精确地进行手术。

实用新型内容

本实用新型的一目的，在于提供一种远程手术装置，其借由借由设置于该第一传动元件、该第二传动元件以及该第三传动元件一侧的感应件感应一扭矩反馈数据，借此，让使用者借由力量回馈获得该远程手术装置的控制状态，除了可避免因过度施力产生意外的医源性伤害，亦可更精确地进行手术。

针对上述的目的，本实用新型提供一种手术装置，其固定于一对象上，其结构包含一壳体、一中空杆体、一第一传动元件、一第一连接件、一第二传动元件、一第二连接件、一第三传动元件以及一第三连接件，该壳体包含一本体及一固定座，该固定座设置于该本体内，该第一传动元件的一第一端枢设于该本体，该中空杆体的一第二端设置一卷线机构，该第一传动元件设置于该本体内，该第一连接件两端分别绕设该第一传动元件及该中空杆体的该第一端，该第一传动元件转动时透过该第一连接件调整该中空杆体，使该中空杆体依据该中空杆体的一中心轴进行一轴向旋转，该第二传动元件设置于该本体内，并与该第一传动元件相邻设置，该第二连接件一端绕设该第二传动元件，该第二连接件的另一端穿设该中空杆体后绕设于该卷线机构，该第二传动元件于转动时透过该第二连接件驱动该卷线机构，使该卷线机构对应该中空杆体进行一第一轴向运动，该第三传动元件设置于该本体内，并相邻设置于该第二传动元件，该第三连接件一端绕设该第三传动元件，该第三连接件的另一端穿设该中空杆体后绕设于该卷线机构上的一工具部，该第三传动元件于转动时透过该第三连接件带动该工具部，使工具部对应该卷线机构进行一第二轴向运动，进一步，本实用新型的该手术装置包含多个驱动件，其设置该壳体的一侧，并设于一机械手臂的一侧，且该些个驱动件用以分别对应并驱动该第一传动元件、该第二传动元件以及该第三传动元件转动，多个感应件，其分别设置于于该第一传动元件、该第二传动元件以及该第三传动元件的一侧，该些个感应件分别用以感应该第一传动元件、该第二传动元件以及该第三传动元件的一扭矩反馈数据，除了可避免因过度施力产生意外的医源性伤害，亦可更精确地进行手术。

本实用新型提供一实施例，更包含一侦测装置，该侦测装置设置于该本体内，该侦测装置用以依据该些个感应件产生该扭矩反馈数据对应一机械操作。

本实用新型提供一实施例，更包含一第一控制件，其设置于该壳体的外侧，并与该第一传动元件对应设置，该第一控制件用以转动该第一传动元件。

本实用新型提供一实施例，更包含一第二控制件，其设置于该壳体的外侧，并与该第二传动元件对应设置，其用以转动该第二传动元件。

本实用新型提供一实施例，更包含一第三控制件，其设置于该壳体的外侧，并与该第三传动元件对应设置，其用以转动该第三传动元件。

本实用新型提供一实施例，其中该工具部为一夹具、一钻头、一锉刀、一刮刀、一锯刀、一螺丝刀或通过钻孔、打磨、切除或刮除以修复或摘除部分组织的外科手术工具。

本实用新型提供一实施例，其中该第一传动元件、该第二传动元件以及该第三传动元件使用轴承马达或滚珠轴承马达。

本实用新型提供一实施例，其中该第二传动元件更包含一第一线槽，其当该第二传动元件转动时，以卷收该第二连接件。

本实用新型提供一实施例，其中该第三传动元件更包含一第二线槽，其当该第三传动元件转动时，以卷收该第三连接件。

本实用新型提供一实施例，更包含一第一滑轮，其设置于该第二传动元件以及该第三传动元件之间，该第一滑轮用以辅助使该第二连接件以及该第三连接件进入该中空杆体内。

本实用新型提供一实施例，其中该机械手臂设置于该壳体的一侧，该机器手臂包含一第一臂部、一第二臂部、一第三臂部与一第四臂部，该第一臂部的一端连接该手术工具，该第一臂部的另一端枢接一第一驱动件，该第一驱动件设置于该第二臂部的一端，该第二臂部的另一端枢接一第二驱动件，该第二驱动件设置于该第三臂部的一端，该第三臂部的另一端枢接一第三驱动件，该第三驱动件设置于该第四臂部的一端，该第四臂部的另一端枢接一第四驱动件，该第四驱动件设置于一控制基座上，该第一驱动件与该第二驱动件的枢转方向相同，该第三驱动件与该第四驱动件的枢转方向相同，该第一驱动件与该第二驱动件的枢转方向不同于该第三驱动件与该第四驱动件的枢转方向。

附图说明

图1A：其为本实用新型的一实施例的立体状态示意图；

图1B：其为本实用新型的一实施例的壳体内部结构示意图；

图1C：其为本实用新型的一实施例的剖视示意图；

图2A：其为本实用新型的一实施例的扭矩反馈数据传输示意图；

图2B：其为本实用新型的一实施例的扭矩反馈数据传输示意图；

图3：其为本实用新型的一实施例的杆体作动示意图；

图4：其为本实用新型的一实施例的卷线机构作动示意图；

图5：其为本实用新型的一实施例的工具部作动示意图；以及

图6：其为本实用新型的一实施例的机械手臂结构示意图。

【图号对照说明】

1 控制基座

2 电子装置

10 壳体

12 本体

14 固定座

16 第一滑轮

18 侦测装置

20 中空杆体

30 第一传动元件

40 第一连接件

50 第二传动元件

52 第一线槽

60 第二连接件

70 卷线机构

80 第三传动元件

82 第二线槽

90 第三连接件

100 工具部

110、112、114、116 感应件

111 扭力反馈数据

120 第一控制件

122 驱动杆

130 第二控制件

140 第三控制件

150 机械手臂

1501 第一驱动件

1502 第一臂部

1503 第二驱动件

1504 第二臂部

1505 第三驱动件

1506 第三臂部

1507 第四驱动件

1508 第四臂部

1509 驱动件

160 控制命令

C 中心轴

D1 第一轴向

D2 第二轴向

具体实施方式

为了使本实用新型的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，特用较佳的实施例及配合详细的说明，说明如下：

习知施作手术作业的机器手臂并未能让操作者如同近端手术作业一般，借由手持的手术器械接触到修复或摘除的解剖部分的器官组织，而轻易得知手术器械的控制状态，也就是远程手术装置的操作者在远程使用机器手臂进行远程作业，而存在有无法得知的当前机器手臂的受力情况，导致在无法得知机器手臂受力情况下发生意外状况时，机器手臂的操作者无法实时做出反应而造成风险的问题，除了可避免因过度施力产生意外的医源性伤害，亦可更精确地进行手术，另外亦可避免造成器械损坏。

另外微创手术或远程手术使用的机械手臂上的手术器械，通常将传感器放置于手术器械的前端，透过硅胶或其他医疗级的胶体固定于手术器械的一侧，然而由于手术器械可能处于含有酸、碱物质的使用的环境，因此，习知传感器有可能因此受损需更换，不仅提高成本，也容易造成手术时的手术风险。

本实用新型的手术装置的优点，其透过手术装置设置于马达一侧的传感器，感应远程的手术装置上的手术器械所施予的力，并且透过传感器撷取施予力的回馈力，因而运算出远程手术装置于手术作业中的输出力，以避免操作者过度施力导致手术风险。

在下文中，将借由图式来说明本闯做的各种实施例来详细描述本实用新型。然而本实用新型的概念可能以许多不同型式来体现，且不应解释为限于本文中所阐述的例式性实施例。

首先，请参阅图1A，其为本实用新型的一实施例的立体状态示意图，以及图1B，其为本实用新型的一实施例的壳体内部结构示意图，如图所示，本实用新型的一实施例的手术装置包含一壳体10、一中空杆体20、一第一传动元件30、一第一连接件40、一第二传动元件50、一第二连接件60、一卷线机构70、一第三传动元件80以及一第三连接件90。

其中，如本实施例所述的手术装置，该壳体10包含一本体12及一固定座14，该固定座设置于该本体12内，该中空杆体20的一第一端枢设于该本体12，且该中空杆体20插设于该固定座14上，该中空杆体20的一第二端设置该卷线机构 70。

本实施例的手术装置的该第一传动元件30设置于该本体12内，该第一连接件40两端分别绕设该第一传动元件30及该中空杆体20的该第一端，该第一传动元件30转动时透过该第一连接件40调整该中空杆体20，使该中空杆体20依据该中空杆体20的一中心轴C进行一轴向旋转。

本实施例的手术装置的该第二传动元件50设置于该本体12内，并与该第一传动元件30相邻设置，该第二连接件60一端绕设该第二传动元件50的一第一线槽52上，该第二连接件60的另一端穿设该中空杆体20后绕设于该卷线机构 70，该第二传动元件50于转动时透过该第二连接件60驱动该卷线机构70，使该卷线机构70对应该中空杆体20进行一第一轴向D1的运动。

本实施例的手术装置的该第三传动元件80设置于该本体12内，并相邻设置于该第二传动元件50，该第三连接件90一端绕设该第三传动元件80的一第二线槽82上，该第三连接件90的另一端穿设该中空杆体20后绕设于该卷线机构70 上的一工具部100，该第三传动元件80于转动时透过该第三连接件90带动该工具部100，使工具部100对应该卷线机构70进行一第二轴向D2运动。

其中，上述的该第一传动元件30、该第二传动元件50以及该第三传动元件80使用轴承马达或滚珠轴承马达。

另外，该工具部100为一夹具、一钻头、一锉刀、一刮刀、一锯刀、一螺丝刀或通过钻孔、打磨、切除或刮除以修复或摘除部分组织的外科手术工具。

进一步，请参考图1C，其为本实用新型的一实施例的剖视示意图，如图所示，多个驱动件1509设置该壳体12的一侧，并设于一机械手臂150的一侧，且该些个驱动件1509用以分别对应并驱动该第一传动元件30、该第二传动元件50 以及该第三传动元件80转动，以透过上述转动驱动该中空杆体20以及该工具部 100进行进一步的动作。

接着，请参考图2A，其为本实用新型的一实施例的扭矩反馈数据传输示意图，如图所示，本实施例的手术装置更包含多个感应件110，该些个感应件110可使用近接传感器、光电传感器、视觉传感器、变位传感器、或压力传感器，本实施例中使用近接传感器作为实施态样进行说明，其中，目前习知的近接传感器是取代限位开关等接触式的检测方式，凡是不接触检测对象而进行检测的传感器，皆通称为近接传感器，近接传感器的原理是将检测对象的移动信息或存在信息转换成电性讯号，转换成电性讯号的检测方式包括：借由电磁感应使金属物检测对象产生涡电流(感应型近接传感器)，并利用涡电流进行检测、捕捉随着检测物体接近而变化的电容量(静电容量型近接传感器)以及利用磁铁或磁簧开关进行检测(磁性型近接传感器)。

上述的感应型近接传感器的检测原理是由于外部磁场的影响下使导体表面产生涡电流，检测因涡电流引起的磁性损耗，此种检测方式是使检测线圈产生交流磁场，借由金属检测物体中的涡电流所引起的阻抗变化而进行检测。

另外，上述的静电容量型近接传感器的动作原理对检测物体与传感器之间所产生的静电容量变化进行检测，电容量会因检测物体的大小或距离而改变。一般的静电容量型近接传感器，是检测如电容器平行配置的2片平行板的容量。平板的一侧是被检测物体(假设为接地状态)，另一侧是传感器检测面，检测该两极间所形成的静电容量的变化。

而上述的磁性型近接传感器的动作原理以磁铁使开关的磁簧片动作，当磁簧开关为ON时，使检测开关ON。

因此，本实施例可使用感应型近接传感器或是透过静电容量型近接传感器以非接触方式以检测涡电流引起的阻抗变化或是透过检测静电容量变化来取得本实施例中的该第一传动元件30、该第二传动元件50以及该第三传动元件80的一扭矩反馈数据111，然，所使用的传感器不以上述两者限制，亦可选用其他型态的传感器。

本实施例中的该些个感应件110(112、114、116)可分别于该第一传动元件30的一侧设置该感应件112、该第二传动元件50的一侧设置该感应件 114以及该第三传动元件80的一侧设置该感应件116，该些个感应件110分别用以感应该第一传动元件30、该第二传动元件50以及该第三传动元件80的该扭矩反馈数据111，该扭矩反馈数据111传输至该侦测装置18，该侦测装置18设置于该本体12内，该些个感应件110用以感应该工具部100的该扭矩反馈数据111，该侦测装置18侦测并转换该扭矩反馈数据111，用以提供后续的力量判读，作为后端操作手术装置的力量依据，其中，本实施例中的该侦测装置18使用信号转换器，此种信号转换器可将来自传感器的讯号转换为工业用电流讯号，也就是说，信号转换器会将模拟输入讯号转换或统一为模拟输出讯号。

也就是说，如上所述的该扭矩反馈数据111透过该侦测装置18回馈至一电子装置2(例如：计算机或是其他可控制的智能型装置)，透过该电子装置 2分析并获得该扭矩反馈数据的对应的一机械操作(未图式)，再透过该电子装置 2给予该控制基座1内的该些个驱动件1509一控制命令160，透过该控制命令160 使该机械手臂150内的该些个驱动件1509驱动一第一控制件120，并使该第一控制件120上的一驱动杆122产生转动，同时带动该第一传动元件30(该第二传动元件50以及该第三传动元件80亦以同样的驱动方式转动)转动，透过上述的做动方式，使该中空杆体20以及该工具部100进行进一步的动作，以执行远程精密的手术。

进一步，于另一实施例中的手术装置更可包含该感应件110(该些个感应件110的其中之一)，请参考图2B，其为本实用新型的一实施例的扭矩反馈数据传输示意图，如图所示，该感应件110设置于该工具部100的一侧，该感应件110用以感应该工具部100的该扭矩反馈数据111，该扭矩反馈数据111传输至该侦测装置18，该侦测装置18设置于该本体12内，该感应件110用以感应该工具部100的该扭矩反馈数据111，用以提供后续的力量判读，作为后端操作手术装置的力量依据。

其中，本实施例的手术装置的该本体12内更包含一第一滑轮16，其设置于该第二传动元件50以及该第三传动元件80之间，该第一滑轮16用以辅助使该第二连接件60以及该第三连接件80进入该中空杆体20内。

其中，上述的该第一轴向D1及该第二轴向D2使用习知的「三维坐标系」又称为「笛卡儿坐标系」，而笛卡儿坐标系(法语：système de coordonné es cartésiennes，英语：Cartesian coordinate system，也称直角坐标系)在数学中是一种正交坐标系，由法国数学家勒内·笛卡儿引入而得名，二维的直角坐标是由两条相互垂直、相交于原点的数线所构成，平面内任何一点的坐标是根据数轴上对应的点的坐标设定，在平面内任何一点与坐目标对应关系，类似于数轴上点与坐目标对应关系。

而直角坐标也可以推广至三维空间与高维空间(higher dimension)，于原本的二维直角坐标再添加一个垂直于x-轴，y-轴的坐标轴，称为z-轴，假若，这三个坐标轴满足右手定则，则可得到三维的直角坐标系。z-轴、x-轴与y-轴相互正交于原点，而三维空间的任何一点，可以用直角坐标{\displaystyle(x,\y,\ z)}(x,\y,\z)来表达其位置。

接着，请参考图3，其为本实用新型的一实施例的杆体作动示意图，如图所示，于本实施例的手术装置中，更包含一第一控制件120，该第一控制件 120设置于该壳体10的外侧，并与该第一传动元件30对应设置，该第一控制件120 用以转动，并透过转动来带动该第一传动元件30，当该第一传动元件30转动时，同时后带动于该第一传动元件30上的该第一连接件40(如图1B所示的)，使该中空杆体20进行轴向转动，亦即以该中空杆体20的该中心轴C进行转动。

另外，请参考图4，其为本实用新型的一实施例的中空杆体作动示意图，如图所示，于本实施例的手术装置中，更包含一第二控制件130，该第二控制件130设置于该壳体10的外侧，并与该第二传动元件50对应设置，该第二控制件130用以转动该第二传动元件50，并带动该卷线机构70以该中空杆体20的该中心轴C为中心进行该第一轴向D1的运动(请参考图4的虚线)，也就是说，当第二传动元件50转动时，同时带动该第二传动元件50上的该第二连接件60(如图1B 所示的)，使该卷线机构70以该中心轴C为中心点进行该第一轴向D1的摆荡运动。

进一步，以请参考图5，其为本实用新型的一实施例的工具部作动示意图，如图所示，于本实施例的手术装置中，更包含一第三控制件140，该第三控制件140设置于该壳体10的外侧，并与该第三传动元件80对应设置，该第三控制件140用以转动该第三传动元件80，并带动该工具部100一轴向D1对应的该第二轴向D2的运动(请参考图5的虚线)，也就是说，当第三传动元件80转动时，同时带动该第三传动元件80上的该第三连接件90(如图1B所示的)，使该工具部 100该第一轴向D1对应的该第二轴向D2的摆荡运动。

更进一步，本实施例的手术装置的该机械手臂150的结构，请参考图6，其为本实用新型的一实施例的机械手臂结构示意图，如图所示，该机器手臂150的一第一臂部1502的一端连接该壳体10，该机器手臂150的一第二臂部 1504的一端连接该第一臂部1502的另一端，该第二臂部1504与该第一臂部1502 之间透过一第一驱动件1501衔接并借由该第一驱动件1501内部的驱动马达驱使该第一臂部1502的另一端呈现相对于该第二臂部1504的一端的一垂直方向而枢动，以呈现该第一臂部1502的摆动，换句话说，该第一驱动件1501设置于该第二臂部1504的一端，而该第一臂部1502的另一端枢接于该第一驱动件1501。

而该第二臂部1504的另一端连接于一第三臂部1506的一端，该第二臂部1504与该第三臂部1506之间透过一第二驱动件1503衔接，并借由第二驱动件1503内部的驱动马达驱使该第二臂部1504的另一端呈现相对于该第三臂部 1506的一端的一垂直方向而枢动，以呈现该第二臂部1504的摆动，换句话说，该第二驱动件1503设置于该第三臂部1506的一端，而该第二臂部1504的另一端枢接于该第二驱动件1503。

接续上述，该第三臂部1506的另一端连接一第四臂部1508的一端，该第三臂部1506与该第四臂部1508之间透过一第三驱动件1505衔接，因而透过该第三驱动件1505驱动该第三臂部1506的另一端相对于该第四臂部1508呈现一水平方向上的摆动，也就是该第三驱动件1505驱使该第三臂部1506的另一端相对于该第四臂部1508的一水平方向而枢转，换句话说，该第三驱动件1505设置于该第四臂部1508的一端，而该第三臂部1506的另一端枢接于该第三驱动件 1505。

另外，该第四臂部1508的另一端枢接一第四驱动件1507，而该第四驱动件1507设置于一控制基座1上，因此，该第四臂部1508的另一端相对于该控制基座1的一水平方向上摆动。

如此，该第一驱动件1501与该第二驱动件1503为相同驱动方向，而该第三驱动件1505与该第四驱动件1507为相同驱动方向，且该第一驱动件 1501与该第二驱动件1503的驱动方向不同于该第三驱动件1505与该第四驱动件 1507的驱动方向。

由以上可知，该机器手臂150设有该第一臂部1502、该第二臂部 1504、该第三臂部1506与该第四臂部1508，且该第一臂部1502、该第二臂部1504、该第三臂部1506与该第四臂部1508分别借由该第一驱动件1501、该第二驱动件 1503、该第三驱动件1505与该第四驱动件1507而让该机器手臂150呈现如同具有多个关节方式的摆动，借此让该机器手臂150控制本实用新型的手术装置的运动模式。

为阐明本实用新型的技术内容，在此列举一实际范例，透过本实用新型的手术装置其中本实用新型的手术装置具有该壳体10、该中空杆体20、该卷线机构70以及该工具部100，复参阅图1B，该壳体10内设有该第一传动元件 30、该第二传动元件50以及该第三传动元件80，该工具部100可为一锉刀、一刮刀、一锯刀、一剪刀或一螺丝刀，此处以该剪刀进行实施例的说明，但不以此为限。

当该第一传动元件30透过一第一连接件40连接于该中空杆体20，而该第二传动元件50透过一第二连接件60连接至该卷线机构70，因此该第一传动元件30透过该第一连接件40控制该中空杆体20的根据该中空杆体20的中心轴进行转动，该第二传动元件50透过该第二连接件60控制该卷线机构70以该中空杆体20为中心进行该第一轴向D1的运动，而带动该工具部100的转动。而该第一臂部1502内设有多个驱动件1509分别控制该第一传动元件30、该第二传动元件 50与第三传动元件80驱动该中空杆体20以及该工具部100，亦即设置于该第一臂部1502内的该些个驱动件1509接收该电子装置给予该些个驱动件1509的该控制命令160，使该些个驱动件1509驱动该第一传动元件30、该第二传动元件50以及该第三传动元件80，同时带动该中空杆体20及该工具部100产生手术操作，使该机械手臂150可完成远程精密的手术。

也就是说，用户可透过该电子装置2(传送该控制命令160至该控制基座1，因而控制该机器手臂150进而控制该第一臂部1502的一端的本实用新型的手术装置，透过该控制基座1控制本实用新型的手术装置，来进行远程精密的手术操作。

以上所述的实施例，本实用新型为一种手术装置，其透过手术装置设置于马达一侧的传感器，感应远程的手术装置上的手术器械所施予的力，并且透过传感器撷取施予力的回馈力，因而运算出远程手术装置于手术作业中的输出力，以避免操作者过度施力导致手术风险。

上文仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用来限定本实用新型实施的范围，凡依本实用新型权利要求范围所述的形状、构造、特征及精神所为的均等变化与修饰，均应包括于本实用新型的权利要求范围内。

Claims (11)

1.一种手术装置，其特征在于，其结构包含：

一壳体，其包含一本体及一固定座，该固定座设置于该本体内；

一中空杆体，其一第一端枢设于该本体，该中空杆体的一第二端设置一卷线机构；

一第一传动元件，其设置于该本体内；

一第一连接件，其两端分别绕设该第一传动元件及该中空杆体的该第一端，该第一传动元件转动时透过该第一连接件调整该中空杆体，使该中空杆体依据该中空杆体的一中心轴进行一轴向旋转；

一第二传动元件，其设置于该本体内，并与该第一传动元件相邻设置；

一第二连接件，其一端绕设该第二传动元件，该第二连接件的另一端穿设该中空杆体后绕设于该卷线机构，该第二传动元件于转动时透过该第二连接件驱动该卷线机构，使该卷线机构对应该中空杆体进行一第一轴向运动；

一第三传动元件，其设置于该本体内，并相邻设置于该第二传动元件；

一第三连接件，其一端绕设该第三传动元件，该第三连接件的另一端穿设该中空杆体后绕设于该卷线机构上的一工具部，该第三传动元件于转动时透过该第三连接件带动该工具部，使工具部对应该卷线机构进行一第二轴向运动；

多个驱动件，其设置该壳体的一侧，并设于一机械手臂的一侧，且该些个驱动件用以分别对应并驱动该第一传动元件、该第二传动元件以及该第三传动元件转动；以及

多个感应件，其分别设置于该第一传动元件、该第二传动元件以及该第三传动元件的一侧，该些个感应件分别用以感应该第一传动元件、该第二传动元件以及该第三传动元件的一扭矩反馈数据。

2.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，更包含一侦测装置，该侦测装置设置于该本体内，该侦测装置用以依据该些个感应件产生的该扭矩反馈数据对应一机械操作。

3.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，更包含一第一控制件，其设置于该壳体的外侧，并与该第一传动元件对应设置，该第一控制件用以转动该第一传动元件。

4.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，更包含一第二控制件，其设置于该壳体的外侧，并与该第二传动元件对应设置，其用以转动该第二传动元件。

5.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，更包含一第三控制件，其设置于该壳体的外侧，并与该第三传动元件对应设置，其用以转动该第三传动元件。

6.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，其中该工具部为一夹具、一钻头、一锉刀、一刮刀、一锯刀、一螺丝刀或通过钻孔、打磨、切除或刮除以修复或摘除部分组织的外科手术工具。

7.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，其中该第一传动元件、该第二传动元件以及该第三传动元件使用轴承马达或滚珠轴承马达。

8.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，其中该第二传动元件更包含一第一线槽，其当该第二传动元件转动时，以卷收该第二连接件。

9.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，其中该第三传动元件更包含一第二线槽，其当该第三传动元件转动时，以卷收该第三连接件。

10.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，更包含一第一滑轮，其设置于该第二传动元件以及该第三传动元件之间，该第一滑轮用以辅助使该第二连接件以及该第三连接件进入该中空杆体内。

11.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，其中该机械手臂设置于该壳体的一侧，该机器手臂包含一第一臂部、一第二臂部、一第三臂部与一第四臂部，该第一臂部的一端连接该手术工具，该第一臂部的另一端枢接一第一驱动件，该第一驱动件设置于该第二臂部的一端，该第二臂部的另一端枢接一第二驱动件，该第二驱动件设置于该第三臂部的一端，该第三臂部的另一端枢接一第三驱动件，该第三驱动件设置于该第四臂部的一端，该第四臂部的另一端枢接一第四驱动件，该第四驱动件设置于一控制基座上，该第一驱动件与该第二驱动件的枢转方向相同，该第三驱动件与该第四驱动件的枢转方向相同，该第一驱动件与该第二驱动件的枢转方向不同于该第三驱动件与该第四驱动件的枢转方向。

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