CN216113050U - 仿生机器人及其可调模组结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿生机器人及其可调模组结构，包括壳体，所述第一电机左侧且位于壳体内部还设有支撑杆，所述支撑杆上端铰接有拨杆，所述第一电机的输出端设有转盘，所述转盘表面边缘设有插进第一条形孔内部的凸起杆，所述第一电机右侧设有嵌入到壳体内部的矩形筒，所述矩形筒内部插入有矩形杆，所述矩形杆表面设有插进第二条形孔内部的圆杆，所述壳体内部上壁设有圆筒，所述圆筒内部滑接有摄像机构，所述矩形杆上端安装在摄像机构下表面，本实用新型对升降机构进行优化，操作快捷方便，长期使用后仍然可以保持升降机构稳定的工作，实用性更高，同时注重对摄像机构和底座的保护，使用寿命长。

Description

仿生机器人及其可调模组结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种仿生机器人及其可调模组结构。

背景技术

现有的技术利用齿轮的转动来调整摄像头模组的角度，需要增加一个齿轮减速箱机构来驱动齿轮。整个减速箱的传动比，传动的距离都会比较大，需要很大的空间来放置减速机构。也利用丝杆机构的直线位移来驱动摆动块致使摄像头模组摆动角度，但此机构也需一定的空间来放置，精度控制还不如齿轮减速箱。在追求小而精致的头部结构难以实现。

为此，公开号为CN207578453U公开了一种机器人的可调模组结构，包括安装在机器人壳体中的驱动装置和模组装置，所述模组装置与所述驱动装置可活动地连接；所述机器人壳体具有安装所述模组装置的安装口，所述模组装置可转动地安装于所述安装口中；所述驱动装置安装有齿轮，所述模组装置上具有连杆，所述连杆的一端与所述齿轮活动连接，所述连杆的另一端与所述安装口可转动连接。

对于上述的一种机器人的可调模组结构，其节省了较大的安装空间，利用连杆驱动摄像头模组，实现摄像头模组的角度控制，但仍存在以下不足：一方面其整体体积较小，齿轮的体积也较小，使用一段时间后，齿轮产生轻微磨损，会出现打齿的情况，导致模组装置伸出不稳定，另一方面模组装置欠缺防护机构，机器人壳体防撞性能差，机器人的防护性较差，会导致内部零件因碰撞而损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿生机器人及其可调模组结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可调模组结构，包括壳体，所述壳体内部下壁安装有第一电机，所述第一电机左侧且位于壳体内部还设有支撑杆，所述支撑杆上端铰接有拨杆，所述拨杆表面中部和右侧分别设有第一条形孔和第二条形孔，所述第一电机的输出端设有转盘，所述转盘表面边缘设有插进第一条形孔内部的凸起杆，所述第一电机右侧设有嵌入到壳体内部的矩形筒，所述矩形筒内部插入有矩形杆，所述矩形杆表面设有插进第二条形孔内部的圆杆；

第一电机呈水平放置在壳体内部，拨杆以支撑杆上端为中心可以做扇形摆动，凸起杆可以在第一条形孔内滑动，圆杆可以在第二条形孔内滑动，矩形杆在矩形筒可以上下移动；

所述壳体内部上壁设有圆筒，所述圆筒内部滑接有摄像机构，所述矩形杆上端安装在摄像机构下表面，所述圆筒内壁对称设有两组滑槽，所述摄像机构下表面设有滑块，所述滑块与两组滑槽滑动连接，所述滑块下表面与矩形杆固定连接，摄像机构可以在圆筒内壁上下移动，滑块顺着滑槽滑动时，可以限制摄像机构转动。

作为本技术方案的进一步优化，所述摄像机构包括摄像头和补光灯，所述摄像头和补光灯均安装到摄像机构表面，且补光灯位于摄像头下方，摄像头和补光灯嵌入到摄像机构表面，保证摄像机构表面的光滑性，确保摄像机构可以顺利在圆筒内移动。

作为本技术方案的进一步优化，所述摄像机构上表面设有防尘罩，所述壳体上表面设有与防尘罩尺寸相匹配的收纳槽，防尘罩呈伞形设置，收纳槽呈环形设置，当收起摄像机构时，防尘罩可以插到收纳槽内部。

作为本技术方案的进一步优化，所述壳体侧面设有若干组连接耳，所述连接耳表面设有安装孔，连接耳与壳体一体成型。

本实用新型还提供一种仿生机器人，其包括上述可调模组结构。

仿生机器人包括底座，所述底座通过螺丝与连接耳固定连接，所述底座下表面安装有两组滚轮，两组所述滚轮与连接杆固定连接，所述连接杆通过轴承与底座固定连接，所述底座内部安装有齿轮电机，所述连接杆表面套接有与齿轮电机啮合的从动齿轮；

螺丝穿过连接耳后螺接到底座内部，轴承的内圈与连接杆固定，轴承的外圈与底座固定，齿轮电机由齿轮和驱动电机组成，齿轮电机用于驱动滚轮同时转动。

作为本技术方案的进一步优化，所述底座内部还安装有第二电机，所述第二电机的输出端贯穿底座后与转向轮固定连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述底座侧面套接有硅胶圈，所述硅胶圈内壁设有若干组插杆，所述插杆插进底座的侧面内部，插杆与硅胶圈一体成型，插杆的插入端呈锥形设置，防止从底座上脱落。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过第一电机驱动转盘转动，转盘通过凸起杆控制拨杆摆动，拨杆控制矩形杆升降，矩形杆控制摄像机构从圆筒内伸出或回缩，避免使用齿轮结构达到升降的目的，使得摄像机构的升降更稳定，长期使用不会出现无法升降的问题，防尘罩对摄像机构起到防尘的作用，避免摄像机构表面落灰导致拍摄的画面模糊，硅胶圈对底座起到撞击缓冲的作用，还可以防止人被撞到；

本实用新型对升降机构进行优化，操作快捷方便，长期使用后仍然可以保持升降机构稳定的工作，实用性更高，同时注重对摄像机构和底座的保护，使用寿命长。

附图说明

图1为本实用新型壳体内部的结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处放大的结构示意图；

图3为本实用新型壳体与底座连接的结构示意图；

图4为本实用新型底座与转向轮连接的结构示意图；

图5为本实用新型底座与硅胶圈连接的结构示意图；

图6为本实用新型图5中B处放大的结构示意图。

图中：1、壳体；2、第一电机；3、转盘；4、凸起杆；5、支撑杆；6、拨杆；7、第一条形孔；8、矩形筒；9、矩形杆；10、第二条形孔；11、圆杆；12、圆筒；13、摄像机构；14、滑槽；15、滑块；16、摄像头；17、补光灯；18、防尘罩；19、收纳槽；20、连接耳；21、底座；22、轴承；23、连接杆；24、从动齿轮；25、齿轮电机；26、第二电机；27、转向轮；28、硅胶圈；29、插杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种可调模组结构，包括壳体1，所述壳体1内部下壁安装有第一电机2，所述第一电机2左侧且位于壳体1内部还设有支撑杆5，所述支撑杆5上端铰接有拨杆6，所述拨杆6表面中部和右侧分别设有第一条形孔7和第二条形孔10，所述第一电机2的输出端设有转盘3，所述转盘3表面边缘设有插进第一条形孔7内部的凸起杆4，所述第一电机2右侧设有嵌入到壳体1内部的矩形筒8，所述矩形筒8内部插入有矩形杆9，所述矩形杆9表面设有插进第二条形孔10内部的圆杆11；

第一电机2用于驱动转盘3旋转，转盘3带动凸起杆4做圆周运动，凸起杆4在第一条形孔7运动，进而带动拨杆6运动，拨杆6通过第二条形孔10带动圆杆11运动，达到拨杆6控制矩形杆9上下移动的目的；

所述壳体1内部上壁设有圆筒12，所述圆筒12内部滑接有摄像机构13，所述矩形杆9上端安装在摄像机构13下表面，摄像机构13其外观呈圆柱形设置，方便在圆筒12滑动，圆筒12对摄像机构13起到限制的作用，确保摄像机构13只能上下移动。

具体的，所述摄像机构13包括摄像头16和补光灯17，所述摄像头16和补光灯17均安装到摄像机构13表面，且补光灯17位于摄像头16下方，摄像头16用于拍摄，补光灯17可以对摄像头16拍摄的范围进行照亮，提高拍摄画面的清晰度。

具体的，所述圆筒12内壁对称设有两组滑槽14，所述摄像机构13下表面设有滑块15，所述滑块15与两组滑槽14滑动连接，所述滑块15下表面与矩形杆9固定连接，矩形杆9运动时，带动滑块15顺着滑槽14滑动，进而控制滑块15上方的摄像机构13上下移动。

具体的，所述摄像机构13上表面设有防尘罩18，所述壳体1上表面设有与防尘罩18尺寸相匹配的收纳槽19，防尘罩18对摄像机构13起到挡灰的作用。

具体的，所述壳体1侧面设有若干组连接耳20，所述连接耳20表面设有安装孔，连接耳20用于将壳体1与底座21固定连接。

本实用新型还提供一种仿生机器人，其包括上述可调模组结构。

仿生机器人包括底座21，所述底座21通过螺丝与连接耳20固定连接，所述底座21下表面安装有两组滚轮，两组所述滚轮与连接杆23固定连接，所述连接杆23通过轴承22与底座21固定连接，所述底座21内部安装有齿轮电机25，所述连接杆23表面套接有与齿轮电机25啮合的从动齿轮24；

齿轮电机25驱动两组滚轮同时转动，进而可以控制底座21移动，两组滚轮对底座21还起到支撑的作用。

具体的，所述底座21内部还安装有第二电机26，所述第二电机26的输出端贯穿底座21后与转向轮27固定连接，转向轮27与两组滚轮形成三角形，对底座21进行稳定的支撑，第二电机26控制转向轮27转动时，可以控制底座21移动的方向。

具体的，所述底座21侧面套接有硅胶圈28，所述硅胶圈28内壁设有若干组插杆29，所述插杆29插进底座21的侧面内部，硅胶圈28柔软，与外物碰触时可以起到减震缓冲的作用。

具体的，使用时，启动第一电机2驱动转盘3和凸起杆4转动，凸起杆4通过第一条形孔7带动拨杆6运动，由于拨杆6左端与支撑杆5铰接，凸起杆4可以在第一条形孔7内滑动，所以凸起杆4转动时可以控制拨杆6进行上下摆动，第二条形孔10随同拨杆6移动，并带动圆杆11上下移动，圆杆11带动矩形杆9顺着矩形杆9上下移动，矩形杆9上端带动滑块15和摄像机构13移动，使得摄像机构13从圆筒12内伸出，此时摄像机构13表面的摄像头16可以进行拍摄，启动齿轮电机25带动从动齿轮24转动，从动齿轮24带动连接杆23及其两端的滚轮转动，可以控制底座21移动，启动第二电机26时，第二电机26带动转向轮27转动，可以控制底座21移动的方向，进而扩大摄像头16的拍摄范围，达到移动拍摄的目的。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种可调模组结构，包括壳体（1），其特征在于：所述壳体（1）内部下壁安装有第一电机（2），所述第一电机（2）左侧且位于壳体（1）内部还设有支撑杆（5），所述支撑杆（5）上端铰接有拨杆（6），所述拨杆（6）表面中部和右侧分别设有第一条形孔（7）和第二条形孔（10），所述第一电机（2）的输出端设有转盘（3），所述转盘（3）表面边缘设有插进第一条形孔（7）内部的凸起杆（4），所述第一电机（2）右侧设有嵌入到壳体（1）内部的矩形筒（8），所述矩形筒（8）内部插入有矩形杆（9），所述矩形杆（9）表面设有插进第二条形孔（10）内部的圆杆（11），所述壳体（1）内部上壁设有圆筒（12），所述圆筒（12）内部滑接有摄像机构（13），所述矩形杆（9）上端安装在摄像机构（13）下表面。

2.根据权利要求1所述的一种可调模组结构，其特征在于：所述摄像机构（13）包括摄像头（16）和补光灯（17），所述摄像头（16）和补光灯（17）均安装到摄像机构（13）表面，且补光灯（17）位于摄像头（16）下方。

3.根据权利要求1所述的一种可调模组结构，其特征在于：所述圆筒（12）内壁对称设有两组滑槽（14），所述摄像机构（13）下表面设有滑块（15），所述滑块（15）与两组滑槽（14）滑动连接，所述滑块（15）下表面与矩形杆（9）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种可调模组结构，其特征在于：所述摄像机构（13）上表面设有防尘罩（18），所述壳体（1）上表面设有与防尘罩（18）尺寸相匹配的收纳槽（19）。

5.根据权利要求1所述的一种可调模组结构，其特征在于：所述壳体（1）侧面设有若干组连接耳（20），所述连接耳（20）表面设有安装孔。

6.一种仿生机器人，其特征在于：所述仿生机器人包括权利要求1-5中任意一项所述的可调模组结构。

7.根据权利要求6所述的一种仿生机器人，其特征在于：还包括底座（21），所述底座（21）通过螺丝与连接耳（20）固定连接，所述底座（21）下表面安装有两组滚轮，两组所述滚轮与连接杆（23）固定连接，所述连接杆（23）通过轴承（22）与底座（21）固定连接，所述底座（21）内部安装有齿轮电机（25），所述连接杆（23）表面套接有与齿轮电机（25）啮合的从动齿轮（24）。

8.根据权利要求7所述的一种仿生机器人，其特征在于：所述底座（21）内部还安装有第二电机（26），所述第二电机（26）的输出端贯穿底座（21）后与转向轮（27）固定连接。

9.根据权利要求7所述的一种仿生机器人，其特征在于：所述底座（21）侧面套接有硅胶圈（28），所述硅胶圈（28）内壁设有若干组插杆（29），所述插杆（29）插进底座（21）的侧面内部。

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