CN216098967U - 一种多功能机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及服务型机器人技术领域，具体是一种多功能机器人，包括躯干基座以及一对分别连接于躯干基座的两侧的六轴机械臂，六轴机械臂包括肩部件、上臂件、下臂件、掌部件，掌部件的前端设有可连接外接配件的连接头，肩部件分别旋转连接于躯干基座上，躯干基座的顶部还设有视觉单元，视觉单元信号接入一集成于躯干基座内的控制中心，上臂件的一端与肩部件之间设有肩关节，下臂件的一端与上臂件的另一端之间设有肘关节，掌部件与下臂件的另一端之间设有腕关节。取代人工进行厨房自动化作业，有利于提高工作效率，减轻人工负担；适用性高；采用六轴机械臂结构，深度模拟人手结构，实现多角度调节，有利于均匀翻炒。
Description
技术领域
本实用新型涉及服务型机器人技术领域，具体是一种多功能机器人。
背景技术
随着生活节奏的不断加快，生活水平的不断提高，人们的饮食方式和饮食习惯也在逐渐发生变化。传统生活中，人们烧火起灶做饭，到了现代电气时代，微波炉、电磁炉及天然气等各种厨房设备的发展，极大地方便了人们的日常生活，而随着科学技术的不断进步，市面上还出现了炒菜机器人，实现智能化的烹饪方式，而一般炒菜机器人采用一个封闭的锅体，配合加热装置以及旋转机构实现翻炒目的，油烟无法及时排出，不利于人体健康。为克服以上问题，市面上出现了开放式的炒菜机器人，在炒锅上架设旋转支架并设置由电机驱动绕旋转支架的转轴旋转的锅铲实现翻炒目的，虽然避免了油烟的危害，但是翻炒不均匀，并且适用范围小。
实用新型内容
本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。
一种多功能机器人，包括躯干基座以及一对分别连接于躯干基座的两侧的六轴机械臂，六轴机械臂包括肩部件、上臂件、下臂件、掌部件，掌部件的前端设有可连接外接配件的连接头，肩部件分别旋转连接于躯干基座上，躯干基座的顶部还设有视觉单元，视觉单元信号接入一集成于躯干基座内的控制中心，上臂件的一端与肩部件之间设有肩关节，下臂件的一端与上臂件的另一端之间设有肘关节，掌部件与下臂件的另一端之间设有腕关节，躯干基座中安装有转轴与肩部件同轴固定连接的肩部旋转电机，肩关节内固定有转轴与肩部件垂直连接的上臂摆动电机，上臂内固定有转轴与肩关节同轴连接的上臂旋转电机，肘关节内固定有转轴与上臂件垂直连接的下臂摆动电机，下臂件内固定有转轴与肘关节同轴连接的下臂旋转电机，腕关节固定连接于下臂件的尾端，掌部件内固定安装有转轴与腕关节垂直连接的掌部摆动电机，各个电机分别与控制中心连接。
进一步的，掌部件内安装有与控制中心信号连接的掌部旋转电机，连接头与掌部旋转电机的转轴固定连接。
进一步的，躯干基座的底部成型有作为底座固定的法兰盘。
进一步的，躯干基座的顶部设有与之一体的仿生头部，视觉单元为安装于仿生头部上的一对摄像头。
与现有技术相比，本实用新型取得的有益效果为：本实用新型采用六轴机械臂，在空间上具有多个自由度，取代人工进行厨房自动化作业，有利于提高工作效率，减轻人工负担；连接头上可替换连接锅勺、锅铲、打蛋器等多种厨房用具，适用性高；采用六轴机械臂结构，深度模拟人手结构，实现多角度调节，有利于均匀翻炒。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的另一结构示意图。
具体实施方式
下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，一种多功能机器人，包括躯干基座1以及一对分别连接于躯干基座1的两侧的六轴机械臂，六轴机械臂包括肩部件2、上臂件3、下臂件4、掌部件5，掌部件5的前端设有可连接外接配件的连接头50，肩部件2分别旋转连接于躯干基座1上，躯干基座1的顶部还设有视觉单元6，视觉单元6信号接入一集成于躯干基座1内的控制中心(图未示出)，上臂件3的一端与肩部件2之间设有肩关节7，下臂件4的一端与上臂件3的另一端之间设有肘关节8，掌部件5与下臂件4的另一端之间设有腕关节9，躯干基座1中安装有转轴与肩部件2同轴固定连接的肩部旋转电机10，肩关节7内固定有转轴与肩部件2垂直连接的上臂摆动电机11，上臂内固定有转轴与肩关节7同轴连接的上臂旋转电机12，肘关节8内固定有转轴与上臂件3垂直连接的下臂摆动电机13，下臂件4内固定有转轴与肘关节8同轴连接的下臂旋转电机14，腕关节9固定连接于下臂件4的尾端，掌部件5内固定安装有转轴与腕关节9垂直连接的掌部摆动电机15，各个电机分别与控制中心(图未示出)连接。
本实用新型采用六轴机械臂，在空间上具有多个自由度，取代人工进行厨房自动化作业，有利于提高工作效率，减轻人工负担；连接头50上可替换连接锅勺、锅铲、打蛋器等多种厨房用具，适用性高；采用六轴机械臂结构，深度模拟人手结构，实现多角度调节，有利于均匀翻炒。
具体的，肩部旋转电机10、上臂摆动电机11、上臂旋转电机12、下臂摆动电机13、下臂旋转电机14、掌部摆动电机15均采用伺服电机并对应设置于控制中心(图未示出)连接的主轴编码器，配合视觉单元6以及预设的控制程序，实现厨房自动化作业，提高工作效率。
进一步的，掌部件5内安装有与控制中心(图未示出)信号连接的掌部旋转电机16，连接头50与掌部旋转电机16的转轴固定连接。掌部件5中设置掌部旋转电机16驱动连接头50旋转，可调节翻炒时锅铲的轴向角度，复刻人工翻炒效果；另外可适配打蛋器、搅拌等工作，扩大产品的适用范围。
进一步的，躯干基座1的底部成型有作为底座固定的法兰盘17。可选的，通过法兰盘17，躯干基座1可连接一旋转底座，进而实现闭环式的多工位烹饪工作。
进一步的，躯干基座1的顶部设有与之一体的仿生头部18，视觉单元6为安装于仿生头部18上的一对摄像头。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。
Claims (4)
1.一种多功能机器人，包括躯干基座以及一对分别连接于躯干基座的两侧的六轴机械臂，其特征在于，六轴机械臂包括肩部件、上臂件、下臂件、掌部件，掌部件的前端设有可连接外接配件的连接头，肩部件分别旋转连接于躯干基座上，躯干基座的顶部还设有视觉单元，视觉单元信号接入一集成于躯干基座内的控制中心，上臂件的一端与肩部件之间设有肩关节，下臂件的一端与上臂件的另一端之间设有肘关节，掌部件与下臂件的另一端之间设有腕关节，躯干基座中安装有转轴与肩部件同轴固定连接的肩部旋转电机，肩关节内固定有转轴与肩部件垂直连接的上臂摆动电机，上臂内固定有转轴与肩关节同轴连接的上臂旋转电机，肘关节内固定有转轴与上臂件垂直连接的下臂摆动电机，下臂件内固定有转轴与肘关节同轴连接的下臂旋转电机，腕关节固定连接于下臂件的尾端，掌部件内固定安装有转轴与腕关节垂直连接的掌部摆动电机，各个电机分别与控制中心连接。
2.根据权利要求1所述一种多功能机器人，其特征在于，掌部件内安装有与控制中心信号连接的掌部旋转电机，连接头与掌部旋转电机的转轴固定连接。
3.根据权利要求1所述一种多功能机器人，其特征在于，躯干基座的底部成型有作为底座固定的法兰盘。
4.根据权利要求1所述一种多功能机器人，其特征在于，躯干基座的顶部设有与之一体的仿生头部，视觉单元为安装于仿生头部上的一对摄像头。
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| CN (1) | CN216098967U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115674196A (zh) * | 2022-10-21 | 2023-02-03 | 北京工业大学 | 一种基于RealSense相机的桌面型双机械臂视觉协同装置 |
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2021
- 2021-11-23 CN CN202122883812.3U patent/CN216098967U/zh not_active Expired - Fee Related
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