CN216083501U - 辅助定位装置和自动工作系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种辅助定位装置和自动工作系统。自动工作系统包括：自动工作装置，自动工作装置用于执行园林工作任务；供电装置，供电装置用于为自动工作装置供电；辅助定位装置，辅助定位装置与供电装置配合设置，辅助定位装置用于标定预设位置和预设方向，预设位置包括使得自动工作装置与供电装置充电连接的第一位置和与第一位置间隔设置的第二位置，第二位置朝向第一位置形成预设方向，自动工作装置可对第二位置进行识别，并从第二位置沿预设方向运动到预设第一位置，实现与供电装置充电连接。本实用新型的自动工作系统可以使自动工作装置按照指定方向进入指定位置与供电装置充电连接。

Description

辅助定位装置和自动工作系统

技术领域

本实用新型涉及一种辅助定位装置和自动工作系统，尤其涉及一种应用在园林工具中的自动工作系统及其工作方法。

背景技术

随着近年来智能技术的不断发展，智能机械设备在各个领域中均得到了应用，特别是在园林机械领域，智能园林设备的产生将用户从清洁、维护等费时费力的工作中解放出来。

如图1所示，RTK(Real-time kinematic，实时动态)技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法。

随着RTK技术的成熟，价格成本的降低，目前有很多公司已经或者尝试将该技术用于智能园林机械领域，如智能割草机，如图2所示，因为基于RTK的割草机位置精度可以达到厘米级别，割草机可以仅在RTK模块的支持下可实现从任意一个位置回到指定位置，但回到指定位置时，割草机方向状态无法保证，这样就无法正确回到带有触点的充电桩。如图3所示，是割草机的结构简易图，割草机前方的电源触点需要与充电桩的电源触点完全链接才能正确充电。如图2所示，割草机虽然可以正确到达充电桩的指定位置点，但是由于割草机的方向无法确定，割草机的电源触点和充电桩的电源触点无法连接。

有鉴于此，确有必要提供一种新的辅助定位装置、自动工作系统及其工作方法，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种辅助定位装置、自动工作系统及其工作方法，该自动工作系统可以使自动工作装置按照指定方向进入指定位置与供电装置充电连接。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种自动工作系统，所述自动工作系统包括：自动工作装置，所述自动工作装置用于执行园林工作任务；供电装置，所述供电装置用于为所述自动工作装置供电；辅助定位装置，所述辅助定位装置与所述供电装置配合设置，所述辅助定位装置用于标定预设位置和预设方向，所述预设位置包括使得所述自动工作装置与所述供电装置充电连接的第一位置和与所述第一位置间隔设置的第二位置，所述第二位置朝向所述第一位置形成所述预设方向，所述自动工作装置可对所述第二位置进行识别，并从所述第二位置沿所述预设方向运动到所述预设第一位置，实现与所述供电装置充电连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述辅助定位装置呈板状设置具有与所述供电装置进行配合的配合部以及自所述配合部向外延伸的延伸部，所述第一位置标定在所述配合部上，所述第二位置标定在所述延伸部上，且当所述辅助定位装置与所述供电装置配合时，所述第一位置、所述供电装置的充电极片以及所述第二位置位于同一直线上。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二位置同时设置有多个，且多个所述第二位置均与所述第一位置位于同一直线上，所述自动工作装置可对任意所述第二位置进行识别，并在识别所述第二位置后沿所述预设方向移动至所述第一位置。

作为本实用新型的进一步改进，所述辅助定位装置还具有修订模组，所述修订模组用于设定区别于所述第一位置和所述第二位置的第三位置以及修正参数，所述辅助定位装置可根据所述第三位置和所述修正参数对所述第二位置进行修正。

作为本实用新型的进一步改进，所述第三位置与所述第一位置之间的距离大于所述第二位置与所述第一位置之间的距离，且当所述第二位置距离所述第一位置及所述第三位置之间连接线的距离小于所述修正参数时，所述自动工作装置可在所述第二位置处转向并沿所述预设方向移动至所述第一位置进行充电。

作为本实用新型的进一步改进，所述自动工作装置包括壳体、收容在所述壳体内的可充电电池组件、与所述电池组件电性连接的控制组件以及工作组件，所述控制组件具有用于识别所述预设位置和所述预设方向的导航识别构件。

作为本实用新型的进一步改进，所述导航识别构件可对所述第一位置、所述第二位置以及所述预设方向进行记录，并拟合获取所述自动工作装置移动至所述供电装置进行充电的控制地图，且当所述辅助定位装置拆除时，所述自动工作装置仍可沿所述控制地图返回至所述供电装置进行充电。

作为本实用新型的进一步改进，所述供电装置包括底板和设置在所述底板一端的供电接口；所述底板呈水平板状设置，所述供电接口设置在所述底板的边缘，并自所述底板的边缘向上延伸形成。

作为本实用新型的进一步改进，所述供电接口设有充电极片，所述充电极片平行于所述底板设置在所述供电接口的中部，所述自动工作装置的一侧设有充电接口，所述充电接口内设有与所述充电极片对应设置的充电电源端子。

作为本实用新型的进一步改进，所述充电极片包括设置在其延伸方向前端的第一部分以及设置在其延伸方向后端的第二部分，且所述第一部分的宽度小于所述第二部分的宽度。

为实现上述实用新型目的，本实用新型还提供了一种辅助定位装置，与供电装置配合设置，用于辅助自动工作装置与所述供电装置对接充电，所述自动工作装置用于执行园林工作任务，所述供电装置用于为所述自动工作装置供电，所述辅助定位装置用于标定预设位置和预设方向，所述预设位置包括使得所述自动工作装置与所述供电装置充电连接的第一位置和与所述第一位置间隔设置的第二位置，所述第二位置朝向所述第一位置形成所述预设方向，所述自动工作装置可对所述第二位置进行识别，并从所述第二位置沿所述预设方向运动到所述预设第一位置，实现与所述供电装置充电连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述辅助定位装置呈板状设置具有与所述供电装置进行配合的配合部以及自所述配合部向外延伸的延伸部，所述第一位置标定在所述配合部上，所述第二位置标定在所述延伸部上，且当所述辅助定位装置与所述供电装置配合时，所述第一位置、所述供电装置的充电极片以及所述第二位置位于同一直线上。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二位置同时设置有多个，且多个所述第二位置均与所述第一位置位于同一直线上，所述自动工作装置可对任意所述第二位置进行识别，并在识别所述第二位置后沿所述预设方向移动至所述第一位置。

作为本实用新型的进一步改进，所述辅助定位装置还具有修订模组，所述修订模组用于设定区别于所述第一位置和所述第二位置的第三位置以及修正参数，所述辅助定位装置可根据所述第三位置和所述修正参数对所述第二位置进行修正。

作为本实用新型的进一步改进，所述第三位置与所述第一位置之间的距离大于所述第二位置与所述第一位置之间的距离，且当所述第二位置距离所述第一位置及所述第三位置之间连接线的距离小于所述修正参数时，所述自动工作装置可在所述第二位置处转向并沿所述预设方向移动至所述第一位置进行充电。

作为本实用新型的进一步改进，所述自动工作装置包括壳体、收容在所述壳体内的可充电电池组件、与所述电池组件电性连接的控制组件以及工作组件，所述控制组件具有用于识别所述预设位置和所述预设方向的导航识别构件。

作为本实用新型的进一步改进，所述导航识别构件可对所述第一位置、所述第二位置以及所述预设方向进行记录，并拟合获取所述自动工作装置移动至所述供电装置进行充电的控制地图，且当所述辅助定位装置拆除时，所述自动工作装置仍可沿所述控制地图返回至所述供电装置进行充电。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的自动工作系统通过设置辅助定位系统以及设置在自动工作装置中且可应用实时动态技术的导航识别构件，使得自动工作装置可对预设的第一位置、多个所述第二位置以及所述预设方向进行识别，进一步通过导航识别构件寻找并运动到所述第二位置，并从所述第二位置沿所述预设方向运动到所述第一位置，实现自动工作装置与所述供电装置充电连接，有效提升了本实用新型自动工作系统的使用便捷性。同时，本实用新型提供的用于控制自动工作系统的自动工作系统的工作方法步骤简单适于推广。

附图说明

图1是现有技术中实时动态技术原理示意图。

图2是现有技术中的割草机采用实时动态技术回到充电桩时存在的问题的示意图。

图3是本实用新型自动工作系统的结构示意图。

图4是本实用新型自动工作系统对第二位置进行修正的示意图。

图5是本实用新型自动工作系统的工作方法的流程示意图。

图6是本实用新型自动工作系统的工作方法的示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。

在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与本实用新型的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。

另外，还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

请参阅图3所示，为本实用新型提供的一种自动工作系统100，包括自动工作装置1、为自动工作装置1充电的供电装置2自动工作装置以及辅助定位装置3，自动工作装置1可在辅助定位装置3的引导作用下自主寻找并移动到供电装置2处进行充电连接。

自动工作装置1用于在工作区域内移动并执行园林工作任务，在本实施例中，自动工作装置1是智能割草机，当然在本实用新型的其它实施例中，自动工作装置1也可以是其它类型的智能园林工具，即在本实用新型的说明书及附图中给出的智能割草机仅示例性的，不应以此为限。

在本实用新型中，自动工作装置1包括壳体11、收容在壳体内的可充电电池组件(未图示)、与电池组件电性连接的控制组件(未图示)以及工作组件(未图示)。

壳体11的一侧设有充电接口111，充电接口111内设有与供电装置2对应设置的充电电源端子(未图示)，进一步的，控制组件具有用于识别自动工作装置1的运行位置和自动工作装置1与供电装置2之间的相对位置的导航识别构件。

在本实用新型的一较佳实施例中，导航识别构件为可通过实时动态技术(Real-time kinematic，RTK)控制自动工作装置1实现自动寻找供电装置2的控制构件，在本申请的其它实施例中，导航识别构件还可为用于执行其他技术的控制构件，只需保证控制构件可控制自动工作装置1对其运行位置和充电位置进行识别并完成与供电装置2之间的自动充电对接即可。

供电装置2为自动工作装置1提供充电电源。在本实用新型中，供电装置2包括底板21和设置在底板21一端的供电接口22。具体来讲，底板21是呈水平板状设置，供电接口22设置在底板21的边缘，并自底板的边缘大致垂直于底板21向上延伸形成，进一步的，供电接口22靠近底板21的一侧设有充电极片23。

具体地，充电极片23平行于底板21设置在供电接口22的中部，充电极片23与充电电源端子对应设置，在本实施例中，充电极片23包括设置在其延伸方向前端以与充电电源端子进行插接的第一部分231以及设置在充电极片23延伸方向后端的第二部分232，且第一部分231的宽度小于第二部分232的宽度，从而便于充电极片23插入自动工作装置1的充电接口111与充电接口111内设有的充电电源端子机械配合，以实现自动工作装置1与供电装置2之间的充电连接。

辅助定位装置3与供电装置2配合设置，以辅助自动工作装置1与供电装置2正确连接，从而实现供电装置2为自动工作装置1充电。

在本实用新型中，辅助定位装置3呈板状设置，具有与供电装置2进行配合的配合部31以及连接在配合部31上的延伸部32。具体来讲，使用过程中辅助定位装置3卡持在底板21上，配合部31具有与底板21大致相同的形状，进一步的，配合部31上设有用于收容供电接口22的凹槽311且辅助定位装置3通过凹槽311卡持定位在底板21上。进一步的，延伸部32自配合部31的边缘向外延伸形成，延伸部32的延伸方向与充电极片23的具有相同的延伸方向。

定义自动工作装置1可识别并可控制其转向实现充电插接的位置为预设位置，自动工作装置1自一个预设位置移动至另一预设位置实现与供电装置2充电插接的方向为预设方向，则在本实用新型中，辅助定位装置3可用于标定预设位置和预设方向。

本实施例中的预设位置包括使得自动工作装置1与供电装置2充电连接的第一位置A和与第一位置A间隔设置的第二位置B，第二位置B朝向第一位置A形成预设方向D，其中，第一位置A用于表征自动工作装置1与供电装置2处于充电状态；第二位置B用于表征自动工作装置1可进行转向实现自动工作装置1与供电装置2充电连的转动位置。

进一步的，第一位置A标定在配合部31上，第二位置B标定在延伸部32上，且当辅助定位装置3与供电装置2配合时，第一位置A、供电装置2的充电极片23以及第二位置B位于同一直线上；当辅助定位装置3与供电装置2配合，且自动工作装置1与供电装置2充电连接时，第一位置A、自动工作装置1的充电电源端子、供电装置2的充电极片23以及第二位置B位于同一直线上。

具体来讲，导航识别构件可对预设位置和预设方向进行时别，即在本实施例中，导航识别构件可对第一位置A、第二位置B以及预设方向D进行识别，当自动工作装置1的电量较低需要充电时，控制组件控制导航识别构件开始工作，导航识别构件控制自动工作装置1寻找并运动到第二位置B处，并在第二位置B处进行转向，使得自动工作装置1从第二位置B处沿预设方向D运动到预设第一位置A，最终实现自动工作装置1与供电装置充电连接。

事实上，由于导航识别构件采用的是RTK导航定位，因此，导航识别构件可在控制自动工作装置1找到供电装置2后辨别供电装置2的朝向，因而可使得充电接口111对准供电接口22实现插接并进行充电。进一步的，由于第一位置A、第二位置B与供电接口22的充电极片23在同一直线上，从而当自动工作装置1找到第二位置B后即可沿预设方向D确定供电装置2的朝向，进而可以准确地移动并与供电装置2正确地连接进行充电，如此进一步提升了自动工作装置1与供电装置2充电对接时的准确性和稳定性。

在本实用新型另一较佳实施例中，第二位置B同时设置有多个，且多个第二位置B均与第一位置A位于同一直线上，进一步的，导航识别构件可对任意第二位置B进行识别，并在识别第二位置B后沿预设方向D移动至第一位置A，具体地，导航识别构件对多个第二位置B的识别是随机的，进一步使得自动工作装置1进行转向的位置是随机的，继而避免自动工作装置1多次在同一位置处进行转向造成草坪/工作区域表面的磨损或损耗，进一步提升了自动工作系统100的实用性。

进一步的，辅助定位装置3还内置有修订模组(未图示)，修订模组用于设定区别于第一位置A和第二位置B的第三位置C以及修正参数n，且辅助定位装置3可根据第三位置C和修正参数n对第二位置B进行修正。

请参阅图4所示，第三位置C为沿充电极片23的延伸方向设置，且可保证自动工作装置1沿第三位置C和充电极片23之间的连接线L实现与供电装置2之间的充电插接的最佳位置点，且第三位置C与第一位置A之间的距离大于第二位置B与第一位置A之间的距离。

进一步的，定义修正参数n为当第二位置B偏离连接线L仍可实现自动工作装置1与供电装置2之间的充电对接的最大偏移距离，则当第二位置B与第一位置A和第三位置C的连接线L的垂直距离d小于修正参数n时，自动工作装置1可在第二位置B处转向并沿预设方向D移动至第一位置A进行充电。

而当第二位置B与第一位置A和第三位置C的连接线L的垂直距离d大于修正参数n时，自动工作装置1无法在第二位置B处转向并沿预设方向D移动至第一位置A进行充电，此时，修订模组控制辅助定位装置3重新选取第二位置B。

需要说明的是，在前述实施例中仅以辅助定位装置3始终与供电装置2配合，导航识别构件对预设在辅助定位装置3上的预设位置和预设方向D进行识别控制自动工作装置1运行为例进行举例说明，在本实用新型的其他实施例中，辅助定位装置3还可在预设预设位置和预设方向D后拆除，自动工作装置1直接通过导航识别构件的记录实现与供电装置2的充电连接。

具体来讲，本实施例中的导航识别构件同时具有识别、拟合及记忆功能，即，导航识别构件可对设置在辅助定位装置3上的第一位置A、多个第二位置B以及预设方向D的具体位置进行记录，并拟合获取自动工作装置1移动至供电装置2进行充电的控制地图，当辅助定位装置3拆除时，自动工作装置1仍可沿控制地图识别第二位置B并沿预设方向D返回至第一位置A实现与供电装置2的充电连接。

请参阅图5、图6并结合图4所示，本实用新型还提供了一种用于控制自动工作系统100进行充电返回控制的自动工作系统的工作方法200，自动工作系统的工作方法200包括以下步骤：

S1、标记第一标注线l₁，将辅助定位装置3组合在供电装置2上，并通过辅助定位装置3标注第一标注线l₁；

S2、标记第一位置A，将自动工作装置1与供电装置2充电连接，通过辅助定位装置3标注并获取用于表征自动工作装置1与供电装置2处于充电状态的第一位置A的数据；

S3、标记第二标注线l₂，第二标注线l₂垂直于第一标志线l₁延伸，且第二标注线l₂的起点为第一位置A；

S4、标记预设方向D和第二位置B，沿第二标注线l₂，将自动工作装置1放置在距离供电装置2预设长度的位置处，且自动工作装置1进行充电的充电接口111位于第二标注线l₂上，采样该位置作为第二位置B的数据，且第二位置B朝向第一位置A形成预设方向D；

S5、自动工作装置1可对第二位置B进行识别，并沿预设方向D自第二位置B移动至第一位置A，实现自动工作装置1与供电装置2的充电连接。

以下说明书部分将针对步骤S1～S5进行详细说明。

具体来讲，在步骤S1中第一标注线l₁垂直于供电装置2的充电极片23的延伸方向设置。在步骤S2中，第一位置A的数据可为导航识别构件可进行识别记录的第一位置A的位置坐标，当然在本实用新型的其它实施例中，第一位置A的数据还可为其它用于对第一位置A进行标定的数据，只需保证导航识别构件可对其进行识别和记录即可。

进一步的，自动工作系统的工作方法200还包括对第二位置B进行修正，第二位置B的修正步骤包括：

设定区别于第一位置A和第二位置B的第三位置C，且第二位置B位于第一位置A和第三位置C之间；

设定修正参数n，当第二位置B与第一位置A和第三位置C的连接线L的垂直距离d小于修正参数n时，则自动工作装置1可在第二位置B处转向并沿预设方向D移动至第一位置A进行充电；

当第二位置B与第一位置A和第三位置C的连接线L的垂直距离d大于修正参数n时，则对第二位置B进行修正。

步骤S4中设定的第二位置B同时设置有多个，且多个第二位置B与第一位置A和第三位置C的连接线L的垂直距离d均小于修正参数n，如此设置，可有效避免自动工作装置1多次在同一位置进行转向，造成自动工作装置1工作区域/草坪表面的损坏。

进一步的，自动工作系统的工作方法200还包括：自动工作装置1根据第一位置A、多个第二位置B以及预设方向D建立自动工作装置1移动至供电装置2进行充电的控制地图，具体来讲，控制地图的建立主要由自动工作装置1中的导航识别构件实现，且导航识别构件可用于进行实时动态技术的应用，进一步提升自动工作装置1与供电装置2充电对接的准确性。

需要说明的是，为方便描述本说明书中对自动工作系统的工作方法200进行了步骤顺序的标注，但在实际应用过程中，各个步骤之间的顺序可以根据实际需要进行调节，且不同的两步或多步之间还可同时进行，即，在本说明书对自动工作系统的工作方法200的步骤顺序的标注仅是示例性的，不应以此为限。

进一步的，本实用新型中的辅助定位装置3还可作为单独的部件进行操作使用，具体来讲，当辅助定位装置3单独使用时，辅助定位装置3可与任意一供电装置2配合，以辅助自动工作装置1与供电装置2对接充电，且在本实施例中，自动工作装置1可为任意一种用于执行园林工作任务的自动园林工作装置，且自动工作装置1的充电接口111与供电装置2的供电接口22相互匹配，以使得供电装置2可用于为自动工作装置1供电。

单独使用的辅助定位装置3同样用于标定预设位置和预设方向D，且预设位置包括使得自动工作装置1与供电装置2充电连接的第一位置A和与第一位置A间隔设置的第二位置B，第二位置B朝向第一位置A形成预设方向D，自动工作装置1可对第二位置B进行识别，并从第二位置B沿预设方向D运动到预设第一位置A，实现与供电装置2的充电连接。同样地，辅助定位装置3还可通过设定第三位置C、修正参数n等对第二位置B的位置进行修正，以进一步提升自动工作装置1与供电装置2充电连接时的准确性。即，在本实用新型中，当辅助定位装置3单独使用时，同样可实现两个相互适配的自动工作装置1和供电装置2之间的自动充电对接，并可执行前述的自动工作系统的工作方法200，由于辅助定位装置3单独使用时与组合在自动工作系统100中使用的方法和步骤一致，故以下说明书部分不再对辅助定位装置3的结构和使用方法进行赘述。

需说明的是，当辅助定位装置3单独使用时，辅助定位装置3中与供电装置2进行配合的配合部31的形状可根据供电装置2的形状进行更改，进一步的，连接在配合部31上的延伸部32的长度和形状也可以根据与供电装置2适配的自动工作装置1的类型和形状进行更改，即本说明书对辅助定位装置3的结构的描述仅是示例性的，不应以此为限。

综上所述，本实用新型的自动工作系统100通过设置辅助定位系统3以及设置在自动工作装置1中且可应用实时动态技术的导航识别构件，使得自动工作装置1可对预设的第一位置A、多个第二位置B以及预设方向D进行识别，进一步通过导航识别构件寻找并运动到第二位置B，并从第二位置B沿预设方向D运动到第一位置A，实现自动工作装置1与供电装置2充电连接，有效提升了本实用新型自动工作系统100的使用便捷性。同时，本实用新型提供的用于控制自动工作系统100的自动工作系统的工作方法200步骤简单适于推广。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统包括：

自动工作装置，所述自动工作装置用于执行园林工作任务；

供电装置，所述供电装置用于为所述自动工作装置供电；

辅助定位装置，所述辅助定位装置与所述供电装置配合设置，所述辅助定位装置用于标定预设位置和预设方向，所述预设位置包括使得所述自动工作装置与所述供电装置充电连接的第一位置和与所述第一位置间隔设置的第二位置，所述第二位置朝向所述第一位置形成所述预设方向，所述自动工作装置可对所述第二位置进行识别，并从所述第二位置沿所述预设方向运动到所述预设第一位置，实现与所述供电装置充电连接。

2.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于：所述辅助定位装置呈板状设置具有与所述供电装置进行配合的配合部以及自所述配合部向外延伸的延伸部，所述第一位置标定在所述配合部上，所述第二位置标定在所述延伸部上，且当所述辅助定位装置与所述供电装置配合时，所述第一位置、所述供电装置的充电极片以及所述第二位置位于同一直线上。

3.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于：所述第二位置同时设置有多个，且多个所述第二位置均与所述第一位置位于同一直线上，所述自动工作装置可对任意所述第二位置进行识别，并在识别所述第二位置后沿所述预设方向移动至所述第一位置。

4.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于：所述辅助定位装置还具有修订模组，所述修订模组用于设定区别于所述第一位置和所述第二位置的第三位置以及修正参数，所述辅助定位装置可根据所述第三位置和所述修正参数对所述第二位置进行修正。

5.根据权利要求4所述的自动工作系统，其特征在于：所述第三位置与所述第一位置之间的距离大于所述第二位置与所述第一位置之间的距离，且当所述第二位置距离所述第一位置及所述第三位置之间连接线的距离小于所述修正参数时，所述自动工作装置可在所述第二位置处转向并沿所述预设方向移动至所述第一位置进行充电。

6.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于：所述自动工作装置包括壳体、收容在所述壳体内的可充电电池组件、与所述电池组件电性连接的控制组件以及工作组件，所述控制组件具有用于识别所述预设位置和所述预设方向的导航识别构件。

7.根据权利要求6所述的自动工作系统，其特征在于：所述导航识别构件可对所述第一位置、所述第二位置以及所述预设方向进行记录，并拟合获取所述自动工作装置移动至所述供电装置进行充电的控制地图，且当所述辅助定位装置拆除时，所述自动工作装置仍可沿所述控制地图返回至所述供电装置进行充电。

8.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于：所述供电装置包括底板和设置在所述底板一端的供电接口；所述底板呈水平板状设置，所述供电接口设置在所述底板的边缘，并自所述底板的边缘向上延伸形成。

9.根据权利要求8所述的自动工作系统，其特征在于：所述供电接口设有充电极片，所述充电极片平行于所述底板设置在所述供电接口的中部，所述自动工作装置的一侧设有充电接口，所述充电接口内设有与所述充电极片对应设置的充电电源端子。

10.根据权利要求9所述的自动工作系统，其特征在于：所述充电极片包括设置在其延伸方向前端的第一部分以及设置在其延伸方向后端的第二部分，且所述第一部分的宽度小于所述第二部分的宽度。

11.一种辅助定位装置，与供电装置配合设置，用于辅助自动工作装置与所述供电装置对接充电，所述自动工作装置用于执行园林工作任务，所述供电装置用于为所述自动工作装置供电，其特征在于:所述辅助定位装置用于标定预设位置和预设方向，所述预设位置包括使得所述自动工作装置与所述供电装置充电连接的第一位置和与所述第一位置间隔设置的第二位置，所述第二位置朝向所述第一位置形成所述预设方向，所述自动工作装置可对所述第二位置进行识别，并从所述第二位置沿所述预设方向运动到所述预设第一位置，实现与所述供电装置充电连接，

所述辅助定位装置呈板状设置具有与所述供电装置进行配合的配合部以及自所述配合部向外延伸的延伸部，所述第一位置标定在所述配合部上，所述第二位置标定在所述延伸部上，且当所述辅助定位装置与所述供电装置配合时，所述第一位置、所述供电装置的充电极片以及所述第二位置位于同一直线上。

12.根据权利要求11所述的辅助定位装置，其特征在于：所述第二位置同时设置有多个，且多个所述第二位置均与所述第一位置位于同一直线上，所述自动工作装置可对任意所述第二位置进行识别，并在识别所述第二位置后沿所述预设方向移动至所述第一位置。

13.根据权利要求11所述的辅助定位装置，其特征在于：所述辅助定位装置还具有修订模组，所述修订模组用于设定区别于所述第一位置和所述第二位置的第三位置以及修正参数，所述辅助定位装置可根据所述第三位置和所述修正参数对所述第二位置进行修正。

14.根据权利要求13所述的辅助定位装置，其特征在于：所述第三位置与所述第一位置之间的距离大于所述第二位置与所述第一位置之间的距离，且当所述第二位置距离所述第一位置及所述第三位置之间连接线的距离小于所述修正参数时，所述自动工作装置可在所述第二位置处转向并沿所述预设方向移动至所述第一位置进行充电。

15.根据权利要求11所述的辅助定位装置，其特征在于：所述自动工作装置包括壳体、收容在所述壳体内的可充电电池组件、与所述电池组件电性连接的控制组件以及工作组件，所述控制组件具有用于识别所述预设位置和所述预设方向的导航识别构件。

16.根据权利要求15所述的辅助定位装置，其特征在于：所述导航识别构件可对所述第一位置、所述第二位置以及所述预设方向进行记录，并拟合获取所述自动工作装置移动至所述供电装置进行充电的控制地图，且当所述辅助定位装置拆除时，所述自动工作装置仍可沿所述控制地图返回至所述供电装置进行充电。

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