CN215968866U - 一种用于机器人的重心调节机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于机器人的重心调节机构，包括机器人本体和配重盒，所述配重盒通过移动机构与机器人本体连接，所述配重盒内部连接有中心齿轮、大圆盘和用于驱动中心齿轮和大圆盘转动的驱动机构。本实用新型，通过机器人本体、配重盒、中心齿轮、大圆盘、副齿轮、齿环、螺纹杆和弧形铁块之间的相互配合，利用驱动机构带动中心齿轮转动从而可在改变副齿轮整体的位置，即可通过调整弧形铁块的位置来达到调整机器人本体重心的目的，同时配重盒可沿着螺纹杆移动，调整配重盒整体位置进一步改变机器人本体重心，防止因重心不稳导致机器人本体侧翻或倾倒，并减少因此导致的经济损失，给攀爬机器人的使用提供便利。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人的重心调节机构。
背景技术
机器人是一种可编程和多功能的操作机或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统，它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。
随着现代科技的发展，机器人的种类越来越多，其中，攀爬机器人因其可沿着阶梯攀爬移动的优点而被人们所熟知，攀爬机器人在其爬梯过程中，由于其重心位置无法针对性的进行调节，常导致机器人在攀爬过程中易出现侧翻甚至倾倒的问题，容易造成不必要的经济损失，给攀爬机器人的使用带来了不便，为此，我们设计了一种用于机器人的重心调节机构来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于机器人的重心调节机构。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种用于机器人的重心调节机构，包括机器人本体和配重盒，所述配重盒通过移动机构与机器人本体连接，所述配重盒内部连接有中心齿轮、大圆盘和用于驱动中心齿轮和大圆盘转动的驱动机构，所述大圆盘表面通过多根旋转轴转动连接有多个副齿轮，所述配重盒内侧壁固定连接有与多个副齿轮相啮合的齿环，所述副齿轮表面连接有可移动的弧形铁块。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述移动机构包括与机器人本体侧壁转动连接的螺纹杆，所述配重盒顶部固定连接有移动块，所述移动块螺纹套接在螺纹杆外侧壁上，所述移动块顶部固定连接有限位块，所述限位块顶部与机器人本体下表面滑动连接，所述螺纹杆外侧壁固定套接有调节环。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述驱动机构包括与配重盒内顶部固定连接的控制电机，所述控制电机输出端固定连接有中心轴，所述中心齿轮和大圆盘均固定套接在中心轴外侧壁上。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述副齿轮表面固定连接有固定盘，所述弧形铁块滑动连接在固定盘外表面。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述弧形铁块外侧壁固定连接有T型滑块，所述固定盘表面开设有环形槽，所述T型滑块与环形槽内侧壁滑动连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
三个所述副齿轮等距排列在中心齿轮的其中一侧。
本实用新型具有如下有益效果：
1、与现有技术相比，该用于机器人的重心调节机构，通过机器人本体、配重盒、中心齿轮、大圆盘、副齿轮、齿环、螺纹杆和弧形铁块之间的相互配合，利用驱动机构带动中心齿轮转动从而可在改变副齿轮整体的位置，即可通过调整弧形铁块的位置来达到调整机器人本体重心的目的，同时配重盒可沿着螺纹杆移动，调整配重盒整体位置进一步改变机器人本体重心，防止因重心不稳导致机器人本体侧翻或倾倒，并减少因此导致的经济损失，给攀爬机器人的使用提供便利。
2、与现有技术相比，该用于机器人的重心调节机构，通过副齿轮、固定盘、T型滑块、环形槽和弧形铁块之间的相互配合，弧形铁块可沿着环形槽在固定盘上移动，这样可改变弧形铁块在固定盘的位置，通过微调弧形铁块改变配重盒的重心，实用性更强。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种用于机器人的重心调节机构的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种用于机器人的重心调节机构的仰视剖面图；
图3为本实用新型提出的一种用于机器人的重心调节机构中大圆盘、中心齿轮与驱动机构的连接结构示意图；
图4为本实用新型提出的一种用于机器人的重心调节机构中副齿轮与弧形铁块的连接结构示意图；
图5为本实用新型提出的一种用于机器人的重心调节机构中弧形铁块与固定盘的连接结构示意图。
图例说明：
1、机器人本体；2、配重盒；3、中心齿轮；4、大圆盘；5、旋转轴；6、副齿轮；7、齿环；8、弧形铁块；9、螺纹杆；10、移动块；11、限位块；12、调节环；13、控制电机；14、中心轴；15、固定盘；16、T型滑块；17、环形槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
参照图1-5，本实用新型提供的一种用于机器人的重心调节机构：包括机器人本体1和配重盒2，配重盒2通过移动机构与机器人本体1连接，移动机构包括与机器人本体1侧壁转动连接的螺纹杆9，配重盒2顶部固定连接有移动块10，移动块10螺纹套接在螺纹杆9外侧壁上，移动块10顶部固定连接有限位块11，限位块11顶部与机器人本体1下表面滑动连接，螺纹杆9外侧壁固定套接有调节环12，利用限位块11可对移动块10进行限位，使得移动块10只能沿着螺纹杆9做直线移动而无法转动。
其中，配重盒2内部连接有中心齿轮3、大圆盘4和用于驱动中心齿轮3和大圆盘4转动的驱动机构，驱动机构包括与配重盒2内顶部固定连接的控制电机13，控制电机13输出端固定连接有中心轴14，中心齿轮3和大圆盘4均固定套接在中心轴14外侧壁上。
大圆盘4表面通过多根旋转轴5转动连接有多个副齿轮6，三个副齿轮6等距排列在中心齿轮3的其中一侧，配重盒2内侧壁固定连接有与多个副齿轮6相啮合的齿环7，副齿轮6表面连接有可移动的弧形铁块8，利用齿环7可对副齿轮6进行限位，使得副齿轮6可沿着齿环7稳定移动，旋转轴5固定连接在大圆盘4表面，副齿轮6转动套接在旋转轴5外侧壁上，使得副齿轮6在齿环7作用下可自行转动，这样可改变弧形铁块8位置。
具体地，副齿轮6表面固定连接有固定盘15，弧形铁块8滑动连接在固定盘15外表面，弧形铁块8外侧壁固定连接有T型滑块16，固定盘15表面开设有环形槽17，T型滑块16与环形槽17内侧壁滑动连接，弧形铁块8可在T型滑块16作用下沿着环形槽17移动，改变弧形铁块8的位置，调整配重盒2的重心。
本实用新型可通过以下操作方式阐述其功能原理：
使用时可启动控制电机13，控制电机13通过中心轴14带动中心齿轮3和大圆盘4整体转动，此时大圆盘4上的副齿轮6在齿环7的作用下可自转，随着大圆盘4的转动，其上各个副齿轮6的位置可改变，这样可调整弧形铁块8的位置，改变配重盒2的重心，比如，当各个弧形铁块8位于配重盒2的左侧时，配重盒2的重心偏向左侧，当各个弧形铁块8位于配重盒2的右侧时，配重盒2的重心偏向右侧，又由于配重盒2连接在机器人本体1的底部，在配重盒2的重心位置改变时，相应的会影响机器人本体1的重心，可防止因重心不稳导致机器人本体1侧翻或倾倒。
当需要对重心的位置微调时，移动其中一个或几个弧形铁块8，使得弧形铁块8沿着环形槽17移动，这样可对配重盒2重心进行微调，提高了装置整体的实用性。
此外，通过转动调节环12可使得螺纹杆9转动，在螺纹杆9转动时移动块10可向左或向右移动，这样可使得配重盒2整体向左或向右，在配重盒2移动至靠近机器人本体1头部时，机器人本体1的重心将偏向前侧，相反，在配重盒2移动至靠近机器人本体1尾部时，机器人本体1的重心将偏向后侧，可在需要时对机器人本体1重心位置进行调整，实用性强。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于机器人的重心调节机构，包括机器人本体(1)和配重盒(2)，其特征在于：所述配重盒(2)通过移动机构与机器人本体(1)连接，所述配重盒(2)内部连接有中心齿轮(3)、大圆盘(4)和用于驱动中心齿轮(3)和大圆盘(4)转动的驱动机构，所述大圆盘(4)表面通过多根旋转轴(5)转动连接有多个副齿轮(6)，所述配重盒(2)内侧壁固定连接有与多个副齿轮(6)相啮合的齿环(7)，所述副齿轮(6)表面连接有可移动的弧形铁块(8)。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的重心调节机构，其特征在于：所述移动机构包括与机器人本体(1)侧壁转动连接的螺纹杆(9)，所述配重盒(2)顶部固定连接有移动块(10)，所述移动块(10)螺纹套接在螺纹杆(9)外侧壁上，所述移动块(10)顶部固定连接有限位块(11)，所述限位块(11)顶部与机器人本体(1)下表面滑动连接，所述螺纹杆(9)外侧壁固定套接有调节环(12)。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的重心调节机构，其特征在于：所述驱动机构包括与配重盒(2)内顶部固定连接的控制电机(13)，所述控制电机(13)输出端固定连接有中心轴(14)，所述中心齿轮(3)和大圆盘(4)均固定套接在中心轴(14)外侧壁上。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的重心调节机构，其特征在于：所述副齿轮(6)表面固定连接有固定盘(15)，所述弧形铁块(8)滑动连接在固定盘(15)外表面。
5.根据权利要求4所述的一种用于机器人的重心调节机构，其特征在于：所述弧形铁块(8)外侧壁固定连接有T型滑块(16)，所述固定盘(15)表面开设有环形槽(17)，所述T型滑块(16)与环形槽(17)内侧壁滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的重心调节机构，其特征在于：三个所述副齿轮(6)等距排列在中心齿轮(3)的其中一侧。
Priority Applications (1)
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| CN202122018828.8U CN215968866U (zh) | 2021-08-25 | 2021-08-25 | 一种用于机器人的重心调节机构 |
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| CN (1) | CN215968866U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20200317485A1 (en) * | 2019-04-05 | 2020-10-08 | The Raymond Corporation | Systems and Methods for Positioning a Counterweight on a Material Handling Vehicle |
| CN115140480A (zh) * | 2022-08-05 | 2022-10-04 | 杭州智灵捷机器人有限公司 | 一种防倾倒的仓储用机器人 |
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| US11820635B2 (en) * | 2019-04-05 | 2023-11-21 | The Raymond Corporation | Systems and methods for positioning a counterweight on a material handling vehicle |
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