CN215954360U - 安防巡检系统、四足机器人及无人机 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种安防巡检系统，包括：至少一个无人机，用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及至少一个四足机器人，用于执行建筑物内和/或建筑物物外的安防巡检任务；无人机包括：无人机视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；四足机器人包括：机器人视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频。本公开还提供一种四足机器人及无人机。

Description

安防巡检系统、四足机器人及无人机

技术领域

本公开涉及安防巡检技术领域，本公开尤其涉及一种安防巡检系统、四足机器人及无人机。

背景技术

现有技术中的高智能地面机器人和空中机器人(无人机)在处理大多数工作时的机动性有限，例如，移动机器人可以清洁室内地面、修剪室外草坪修剪草坪，无人机多应用在农场、工业、军事巡逻和竞技娱乐领域。

随着应用高智能地面机器人和空中机器人的需求增加，需要的是机器人和无人机提供改进的综合处理技能，以完成复杂的任务。随着智能化居住环境的需求增加，越来越多的民用和工业用区域对智能化全时间段的巡逻和安防的要求越来越高，因此，需要一种能够兼顾室内楼道和室外环境整体协调安防机制，而目前高智能地面机器人和无人机是最佳的组合。

现有技术公开了全地形仿生多足侦察机器人系统，其采用仿生多足侦查机器人，其具有仿生腿足式结构，可以在多种复杂路面上行驶，解决一些复杂环境下无法进入的问题，同时多足仿生结构能够折叠，占用面积可以减小，便于携带运输；另外，由于采用了无人机协同工作，视野更开阔，搭载微型无人机将侦查视角扩展至空中，微型无人机与仿生机器人之间可以实现数据交互，且能够与控制终端之间实现交互。但其公开的仅属于概念性创新，对于具体的居民或工业安防领域，难以满足高要求的安全性和准确性需求，直接将现有技术复用难以达到应用效果。

实用新型内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供一种安防巡检系统。

本公开的安防巡检系统通过以下技术方案实现。

根据本公开的一个方面，提供一种安防巡检系统，包括：

至少一个无人机，所述无人机至少用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及至少一个四足机器人，所述四足机器人用于执行建筑物内和/或建筑物外的安防巡检任务；

所述无人机包括：

无人机视觉模块，所述无人机视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及第二耦合装置；

所述四足机器人包括：

机器人视觉模块，所述机器人视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及第一耦合装置；

其中，通过所述第二耦合装置以及所述第一耦合装置，所述无人机能够耦合于所述四足机器人以作为一个整体执行安防巡检任务。

根据本公开的至少一个实施方式的安防巡检系统，所述第二耦合装置包括设置于所述无人机的基座，所述第一耦合装置包括设置于所述四足机器人的基站。

根据本公开的至少一个实施方式的安防巡检系统，所述基站设置在所述四足机器人的主体的外部，或者设置在所述四足机器人的主体的内部。

根据本公开的至少一个实施方式的安防巡检系统，所述基座设置在所述无人机的主体的底部。

根据本公开的至少一个实施方式的安防巡检系统，所述第二耦合装置包括电连接部及机械连接部，所述第一耦合装置包括电连接部及机械连接部。

根据本公开的至少一个实施方式的安防巡检系统，所述第二耦合装置还包括通信连接部，所述第一耦合装置还包括通信连接部。

根据本公开的至少一个实施方式的安防巡检系统，所述四足机器人包括动力源模块，所述无人机包括动力源模块；当所述无人机耦合于所述四足机器人时，所述四足机器人的动力源模块能够向所述无人机的动力源模块输送电力，当所述四足机器人与所述无人机处于分离状态时，所述四足机器人与所述无人机能够分别执行安防巡检任务。

根据本公开的至少一个实施方式的安防巡检系统，还包括远程控制终端，所述远程控制终端用于将安防巡检任务发送至所述无人机和/或所述四足机器人。

根据本公开的至少一个实施方式的安防巡检系统，所述四足机器人还包括机器人处理器装置及机器人执行机构，所述机器人处理器装置基于四足机器人接收的安防巡检任务控制所述机器人执行机构以及机器人视觉模块执行所述安防巡检任务。

根据本公开的至少一个实施方式的安防巡检系统，所述无人机还包括无人机处理器装置及无人机执行机构，所述无人机处理器装置基于无人机接收的安防巡检任务控制所述无人机执行机构以及无人机视觉模块执行所述安防巡检任务。

根据本公开的至少一个实施方式的安防巡检系统，所述机器人执行机构包括机器人控制机构及四足机器人的四肢。

根据本公开的至少一个实施方式的安防巡检系统，所述无人机执行机构包括无人机的飞行控制机构及螺旋桨机构。

根据本公开的另一个方面，提供一种四足机器人，其能够用于安防巡检系统，所述安防巡检系统包括：

至少一个无人机，所述无人机至少用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及，至少一个所述四足机器人，所述四足机器人用于执行建筑物内和/或建筑物外的安防巡检任务；

所述无人机包括：

无人机视觉模块，所述无人机视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及第二耦合装置；

所述四足机器人包括：

机器人视觉模块，所述机器人视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及第一耦合装置；

其中，通过所述第二耦合装置以及所述第一耦合装置，所述无人机能够耦合于所述四足机器人以作为一个整体执行安防巡检任务。

根据本公开的又一个方面，提供一种无人机，其能够用于安防巡检系统，所述安防巡检系统包括：

至少一个所述无人机，所述无人机至少用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及至少一个四足机器人，所述四足机器人用于执行建筑物内和/或建筑物外的安防巡检任务；

所述无人机包括：

无人机视觉模块，所述无人机视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及第二耦合装置；

所述四足机器人包括：

机器人视觉模块，所述机器人视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及第一耦合装置；

其中，通过所述第二耦合装置以及所述第一耦合装置，所述无人机能够耦合于所述四足机器人以作为一个整体执行安防巡检任务。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是本公开的一个实施方式的安防巡检系统的四足机器人的结构示意图。

图2是本公开的一个实施方式的安防巡检系统的无人机的结构示意图。

图3是本公开的一个实施方式的安防巡检系统的远程控制终端的结构示意图。

图4为本公开的又一个实施方式的四足机器人的结构示意框图。

图5为本公开的又一个实施方式的无人机的结构示意框图。

图6是本公开的一个实施方式的安防巡检系统的结构示意框图。

附图标记说明：

100 四足机器人

110 机器人处理器装置

120 通信模块

130 机器人执行机构

140 机器人视觉模块

150 动力源模块

160 第一耦合装置

170 传感器组件

200 无人机

210 无人机处理器装置

220 通信模块

230 无人机执行机构

240 无人机视觉模块

250 动力源模块

260 第二耦合装置

270 传感器组件

300 远程控制终端

310 控制装置

320 通信模块

1000 安防巡检系统。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在另一部件上、直接连接到或直接结合到另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

下文结合图1至图6对本公开的安防巡检系统、四足机器人及无人机进行详细说明。

图1是本公开的一个实施方式安防巡检系统的四足机器人的结构示意图。图2是本公开的一个实施方式的安防巡检系统的无人机的结构示意图。图3是本公开的一个实施方式的安防巡检系统的远程控制终端的结构示意图。

图4为本公开又一个实施方式的四足机器人100的结构示意框图。图5为本公开的又一个实施方式的无人机200的结构示意框图。图6是本公开的一个实施方式的安防巡检系统1000的结构示意框图。

参考图1至图6，根据本公开的一个实施方式的安防巡检系统1000，包括：

至少一个无人机200，无人机200至少用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及，至少一个四足机器人100，四足机器人100用于执行建筑物内和/或建筑物外的安防巡检任务；

无人机200包括：

无人机视觉模块240，无人机视觉模块240至少获取四足机器人100的操作环境的图像/视频；

四足机器人100包括：

机器人视觉模块140，机器人视觉模块140至少获取四足机器人100的操作环境的图像/视频；以及，机器人处理器装置110。

其中，无人机视觉模块240及机器人视觉模块140均可以是摄像装置，摄像装置可以是现有技术中的各种能够采集图像信息及视频信息的摄像装置。

机器人处理器装置110可以包括处理器及存储器。

参考图1和图2，四足机器人100还包括第一耦合装置160，无人机200还包括第二耦合装置260。

其中，通过第二耦合装置260以及第一耦合装置160，无人机200能够耦合于四足机器人100以作为一个整体执行安防巡检任务。

优选地，第二耦合装置260包括设置于无人机200的基座，第一耦合装置160包括设置于四足机器人100的基站。

根据本公开的优选实施方式，基站设置在四足机器人100的主体的外部，或者设置在四足机器人100的主体的内部。

其中，基座设置在无人机200的主体的底部。

对于上述各个实施方式的安防巡检系统1000，优选地，第二耦合装置260包括电连接部及机械连接部，第一耦合装置160包括电连接部及机械连接部。

优选地，第二耦合装置260还包括通信连接部，第一耦合装置160还包括通信连接部。

参考图1和图2，本公开的安防巡检系统1000的四足机器人100包括动力源模块150，无人机200包括动力源模块250；当无人机200耦合于四足机器人100时，四足机器人100的动力源模块150能够向无人机200的动力源模块250输送电力，当四足机器人100与无人机200处于分离状态时，四足机器人100与无人机200能够分别执行安防巡检任务。

参考图3，根据本公开的优选实施方式，安防巡检系统1000还包括远程控制终端300，远程控制终端300用于将安防巡检任务发送至无人机200和/或四足机器人100。

参考图1和图2，四足机器人100还包括机器人处理器装置110及机器人执行机构130，机器人处理器装置110基于四足机器人100接收的安防巡检任务控制机器人执行机构130以及机器人视觉模块140执行安防巡检任务。

其中，四足机器人100可以包括连接到机器人主体的前腿(前肢)和后腿(后肢)。四足机器人100的每条腿可以由一个或多个通过关节连接的部件组成，并被配置为以各种自由度相对于彼此操作。每条腿还可以包括各自的脚部，它们可以接触表面(例如，地表)。四足机器人100的腿和脚部可以使机器人根据步态内规定的力学原理以各种速度行走。机器人主体上可以包括供一个或多个其他机器人系统(例如无人机)停靠和/或收纳的基站，基站可以位于机器人主体的外部或机器人主体的内部。

其中，优选地，基站上包括为一个或多个其他机器人系统供电的供电部，因为机器人本身体积可以控制，能够携带更多的电量，因此优选为其他机器人系统例如无人机供电。

根据本公开的优选实施方式，无人机处理器装置210基于无人机200接收的安防巡检任务控制无人机执行机构230以及无人机视觉模块240执行安防巡检任务。

根据本公开的优选实施方式，机器人执行机构130包括机器人控制机构及四足机器人的四肢。

根据本公开的优选实施方式，无人机执行机构230包括无人机飞行控制机构及螺旋桨机构。

本公开的四足机器人100可以表示为一个沿四足机器人100行进方向耦合的一个第一重心和一个第二重心。第一重心与机器人的前腿相关，第二重心与机器人的后腿相关。在第一重心处沿竖直方向的纵轴施加的力一般不会影响第二重心的高度。

对于上述各个实施方式的安防巡检系统1000，优选地，参考图3，远程控制终端300包括显示/控制装置310，显示/控制装置310能够显示无人机视觉模块240获取的四足机器人100的操作环境的图像/视频或者获取的无人机200的操作环境的图像/视频；显示/控制装置310能够显示机器人视觉模块140获取的四足机器人100的操作环境的图像/视频。

对于上述各个实施方式的安防巡检系统1000，优选地，参考图1至图3，四足机器人100包括通信模块120，无人机200包括通信模块220，远程控制终端300包括通信模块320，经由四足机器人100的通信模块120、无人机200的通信模块220以及远程控制终端300的通信模块320，四足机器人100的操作环境的图像/视频以及无人机200的操作环境的图像/视频能够被传输至远程控制终端300的显示/控制装置310。

其中，显示控制装置310优选为具有人机交互功能的触控面板/触控显示屏。

远程控制终端300可以是手机、便携计算机等设备。

参考图4和图5，根据本公开的优选实施方式的安防巡检系统1000，四足机器人100包括传感器组件170，传感器组件170基于机器人处理器装置110生成的巡检控制信号执行安防巡检任务。

其中，传感器组件170包括扭矩传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、接近传感器、温度传感器等。

无人机200包括传感器组件270，传感器组件270基于无人机处理器装置210生成的巡检控制信号执行安防巡检任务。

本领域技术人员在本公开技术方案的基础上可以对传感器组件170以及传感器组件270的具体配置进行调整，均落入本公开的保护范围。

对于上述各个实施方式的安防巡检系统1000，优选地，四足机器人的通信模块包括信号强度检测模块，信号强度检测模块至少实时获取四足机器人100与无人机200之间的通信信号强度。

根据本公开的优选实施方式，无人机的通信模块也包括信号强度检测模块，信号强度检测模块至少实时获取四足机器人100与无人机200之间的通信信号强度。

当四足机器人100进入建筑物内时，通信信号可能会衰减，四足机器人100可能会与无人机200断开通信连接。

优选地，当通信信号强度低于或等于强度阈值时，四足机器人的信号强度检测模块向机器人处理器装置110发送通信信号强度警示信号。

基于上述通信信号强度警示信号，机器人处理器装置110可以控制四足机器人100执行返回动作。

例如，四足机器人100和无人机200在建筑物之外执行安防巡检任务时，由于场地限制、地形限制等，例如森林，四足机器人100和无人机200之间的通信连接可能中断。优选地，四足机器人100返回至执行安防巡检任务的起点位置。

机器人处理器装置110也可以控制四足机器人100执行返回动作，使得四足机器人100返回至四足机器人100在进入建筑物之前的位置。

对于上述各个实施方式的安防巡检系统1000，优选地，安防巡检任务包括图像获取和/或视频获取。

根据本公开的另一个方面，提供一种四足机器人100，其能够用于安防巡检系统1000，安防巡检系统1000包括：

至少一个无人机200，无人机200至少用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及，

至少一个四足机器人100，四足机器人100用于执行建筑物内和/或建筑物外的安防巡检任务；

无人机200包括：

无人机视觉模块240，无人机视觉模块240至少获取四足机器人100的操作环境的图像/视频；以及第二耦合装置260；

四足机器人100包括：

机器人视觉模块140，机器人视觉模块140至少获取四足机器人100的操作环境的图像/视频；以及第一耦合装置160；

其中，通过第二耦合装置260以及第一耦合装置160，无人机200能够耦合于四足机器人100以作为一个整体执行安防巡检任务。

根据本公开的又一个方面，提供一种无人机200，其能够用于安防巡检系统1000，安防巡检系统1000包括：

至少一个无人机200，无人机200至少用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及，

至少一个四足机器人100，四足机器人100用于执行建筑物内和/或建筑物外的安防巡检任务；

无人机200包括：

无人机视觉模块240，无人机视觉模块240至少获取四足机器人100的操作环境的图像/视频；以及第二耦合装置260；

四足机器人100包括：

机器人视觉模块140，机器人视觉模块140至少获取四足机器人100的操作环境的图像/视频；以及第一耦合装置160；

其中，通过第二耦合装置260以及第一耦合装置160，无人机200能够耦合于四足机器人100以作为一个整体执行安防巡检任务。

本公开的四足机器人可以根据自身携带的传感器组件和机器人处理器装置处理巡检数据，包括获取远程的计算资源。例如，可以通过网络进行通信使用远程系统(例如，远程计算机/服务器或基于云的环境)。可以通过远程的计算资源，例如根据标准化的远程计算资源，机器人识别到室内的固有建筑，例如楼梯或者防火门，可以通过借调远程资源实现上下楼梯和/或开关防火门。

根据本公开的又一个实施方式，本公开的无人机200在工作过程中，无人机200的飞行控制单元与传感器组件270及惯性导航模块通信，更新当前采样时刻的无人机姿态角、线性加速度和飞行高度等状态信息，利用比例积分/微分控制器(可作为无人机处理器装置的一部分)通过无人机200的动力源模块250控制无人机200的飞行状态，并在同一时刻将无人机200的无人机处理器装置210处理的由飞行控制单元传递的无人机状态信息、由无人机200的定位模块得到的位置信息以及由摄像装置得到的图像，计算无人机200自身的运动参数并通过飞行控制单元控制无人机200的飞行轨迹，以及计算规划四足机器人100的前进路径并将结果由无人机200的无线通信模块传输至四足机器人100。

根据本公开的又一个实施方式，当四足机器人100被判定为建筑物内行为时，无人机200的登陆基站行为被限制，考虑到无人机200的安全因素和法律规定，在四足机器人100进入建筑物内，尤其是居民楼内部时，无人机200登陆基站的行为被限制，即四足机器人100位于建筑物内巡检时，无人机200无法登录四足机器人100的基站。此时，如果发生四足机器人100因续航导致的返航，无人机200通过与建筑物内四足机器人100的通信获得预期巡检结束时间，并在该时间结束时安排返航。如无法在该时间内完成续航，则无人机200优选地利用其他的四足机器人的工况进行返航归位。在只有一个巡航的四足机器人的情况下，无人机200因续航无法完成巡检，则自动回归总基站进行续航充电。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (14)

1.一种安防巡检系统，其特征在于，包括：

至少一个无人机，所述无人机至少用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及

至少一个四足机器人，所述四足机器人用于执行建筑物内和/或建筑物外的安防巡检任务；

所述无人机包括：

无人机视觉模块，所述无人机视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及

第二耦合装置；

所述四足机器人包括：

机器人视觉模块，所述机器人视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及

第一耦合装置；

其中，通过所述第二耦合装置以及所述第一耦合装置，所述无人机能够耦合于所述四足机器人以作为一个整体执行安防巡检任务。

2.根据权利要求1所述的安防巡检系统，其特征在于，所述第二耦合装置包括设置于所述无人机的基座，所述第一耦合装置包括设置于所述四足机器人的基站。

3.根据权利要求2所述的安防巡检系统，其特征在于，所述基站设置在所述四足机器人的主体的外部，或者设置在所述四足机器人的主体的内部。

4.根据权利要求2所述的安防巡检系统，其特征在于，所述基座设置在所述无人机的主体的底部。

5.根据权利要求2所述的安防巡检系统，其特征在于，所述第二耦合装置包括电连接部及机械连接部，所述第一耦合装置包括电连接部及机械连接部。

6.根据权利要求5所述的安防巡检系统，其特征在于，所述第二耦合装置还包括通信连接部，所述第一耦合装置还包括通信连接部。

7.根据权利要求1所述的安防巡检系统，其特征在于，所述四足机器人包括动力源模块，所述无人机包括动力源模块；当所述无人机耦合于所述四足机器人时，所述四足机器人的动力源模块能够向所述无人机的动力源模块输送电力，当所述四足机器人与所述无人机处于分离状态时，所述四足机器人与所述无人机能够分别执行安防巡检任务。

8.根据权利要求1所述的安防巡检系统，其特征在于，还包括远程控制终端，所述远程控制终端用于将安防巡检任务发送至所述无人机和/或所述四足机器人。

9.根据权利要求8所述的安防巡检系统，其特征在于，所述四足机器人还包括机器人处理器装置及机器人执行机构，所述机器人处理器装置基于四足机器人接收的安防巡检任务控制所述机器人执行机构以及机器人视觉模块执行所述安防巡检任务。

10.根据权利要求8所述的安防巡检系统，其特征在于，所述无人机还包括无人机处理器装置及无人机执行机构，所述无人机处理器装置基于无人机接收的安防巡检任务控制所述无人机执行机构以及无人机视觉模块执行所述安防巡检任务。

11.根据权利要求9所述的安防巡检系统，其特征在于，所述机器人执行机构包括机器人控制机构及四足机器人的四肢。

12.根据权利要求10所述的安防巡检系统，其特征在于，所述无人机执行机构包括无人机的飞行控制机构及螺旋桨机构。

13.一种四足机器人，其能够用于安防巡检系统，其特征在于，所述安防巡检系统包括：

至少一个无人机，所述无人机至少用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及

至少一个所述四足机器人，所述四足机器人用于执行建筑物内和/或建筑物外的安防巡检任务；

所述无人机包括：

无人机视觉模块，所述无人机视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及

第二耦合装置；

所述四足机器人包括：

机器人视觉模块，所述机器人视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及

第一耦合装置；

其中，通过所述第二耦合装置以及所述第一耦合装置，所述无人机能够耦合于所述四足机器人以作为一个整体执行安防巡检任务。

14.一种无人机，其能够用于安防巡检系统，其特征在于，所述安防巡检系统包括：

至少一个所述无人机，所述无人机至少用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及

至少一个四足机器人，所述四足机器人用于执行建筑物内和/或建筑物外的安防巡检任务；

所述无人机包括：

无人机视觉模块，所述无人机视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及

第二耦合装置；

所述四足机器人包括：

机器人视觉模块，所述机器人视觉模块至少获取所述四足机器人的操作环境的图像/视频；以及

第一耦合装置；

其中，通过所述第二耦合装置以及所述第一耦合装置，所述无人机能够耦合于所述四足机器人以作为一个整体执行安防巡检任务。

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