CN215932395U - 一种用于大气环境三维监测的智能吊舱系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，解决了目前无人机对大气环境监测由于温度、采样气体等因素造成监测精度低，对可靠性造成严重影响的弊端，其技术方案要点是包括有安装于无人机的吊舱子系统、终端子系统、双向通讯连接于吊舱子系统与终端子系统之间的服务器子系统；吊舱子系统包括具有舱室以进行大气环境监测的吊舱本体，还包括有进气引流单元、传感器组单元、中央处理单元、吊舱温控单元、真空抽气单元、数据传输单元及网络访问单元，耦接于中央处理单元，并通信连接于服务器子系统，进行双向通信，本实用新型的一种用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，能稳定实时进行温控，进气引流稳定、监测结果可靠。

Description

一种用于大气环境三维监测的智能吊舱系统

技术领域

本实用新型涉及智能吊舱，特别涉及一种用于大气环境三维监测的智能吊舱系统。

背景技术

大气环境质量与人类的生存健康及安全具有非常密切的联系，大气环境监测则是进行环境保护、预防大气污染的前提。精准有效的大气环境监测数据可以帮助揭示大气中的主要污染物成分和含量，以及这些污染物的迁移和转化过程。同时，监测数据和大气样本的分析结果还可以辅助相应环境保护措施的制定与施行，促进社会的可持续发展。

得益于低成本和高灵活性，无人机可以搭载小型大气环境监测设备进行全地形飞行，相较于超级站、自动站、系留气球、飞艇、民用航空器、卫星遥感和高塔高楼等方式，无人机解决了近地面精确大气环境监测难以进行的问题，同时监测安全性也大大提高，填补了目前大气环境三维监测和大气受控采样平台的空白。

专利号为CN210592432U的中国实用新型专利公开了一种大气环境监测无人机，采用大气环境监测无人机，提高了传统地面、人工监测效率；通过对气体引流、预处理等方法提高了监测结果精度及可靠性。但该现有技术与本实用新型相比，没有针对大气环境监测设备的温控装置，由于环境监测设备的精密仪器属性，其对工作环境的温度通常会有相对较高的要求；无人机一般需要在0～1.5km高度范围内执行大气环境监测任务，而在这个高度范围内的气温也经常会发生较大的变化，可能会出现不满足设备基本工作条件的温度值，这会对整个平台的监测结果精度及可靠性产生较大的影响。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，能稳定实时进行温控，进气引流稳定、监测结果可靠。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，包括有安装于无人机的吊舱子系统、终端子系统、双向通讯连接于吊舱子系统与终端子系统之间的服务器子系统；

所述吊舱子系统包括具有舱室以进行大气环境监测的吊舱本体，还包括有

进气引流单元，安装于吊舱本体上方，用于向吊舱本体内引入空气样本；

传感器组单元，安装于吊舱本体腔舱室内，进行传感检测；

中央处理单元，耦接于传感器单元，并接收传感检测获取的检测信号以根据设定输出对应控制信号；

吊舱温控单元，设置于吊舱本体内且响应于控制信号以进行舱室内温度调节控制；

真空抽气单元，连接于舱室与外界之间，用于对舱室内气体进行抽离流通；

数据传输单元及网络访问单元，耦接于中央处理单元，并通信连接于服务器子系统，进行双向通信。

作为优选，所述传感器组单元包括有

温湿度传感器，对舱室内部温度和湿度进行检测，获取温湿度信息；

流量传感器，对流入舱室内部的气流体积流量进行检测，获取气流体积流量信息；

GPS定位传感器，对吊舱本体进行定位，获取时间信息及吊舱本体实时经纬度信息和高度信息；

所述传感器组单元耦接于中央处理单元。

作为优选，所述吊舱温控单元包括有贴合安装于舱室内壁的加热垫，所述吊舱温控单元耦接于所述中央处理单元，所述中央处理单元设定有舱室内部工作温度基准值与低温阈值。

作为优选，所述吊舱本体的舱室内可拆卸安装有保温材料，所述进气引流单元包括有连通连接于舱室的进气管及安装于进气管的进气口以进行干燥除湿的除湿组件，所述进气管的进气口与无人机螺旋桨上方平面的距离大于20cm。

作为优选，所述除湿组件为装有二氧化硅且安装于进气口的干燥管，所述进气管为特氟龙材质。

作为优选，所述真空抽气单元通过导气管连通连接于舱室与外界，所述真空抽气单元包括有根据设定值调整抽气功率以进行真空抽气的真空抽气泵；所述真空抽气单元耦接且受控于中央处理单元。

作为优选，所述服务器子系统包括有网络接入单元、信息处理单元及对接入处理后的信息进行存储的数据存储单元；所述信息处理单元通过网络接入单元耦接于吊舱子系统及终端子系统。

作为优选，所述终端子系统包括有人机交互单元、终端处理单元、终端网络访问单元与终端数据传输单元。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

采用智能吊舱系统，可以实现用于大气环境三维监测吊舱内部的温度控制，避免在在高空或极端环境下进行监测时吊舱内部温度低于大气环境监测设备的正常工作温度，保证监测设备监测结果的精确度；智能吊舱系统通过进气引流单元、真空抽气单元及中央处理单元，能稳流控制并可实时调整真空抽气泵的抽气流量，以实现吊舱内部空气样本的实时更新；同时，由于吊舱内部的空气样本通过进气引流单元可采集获取无人机螺旋桨平面上方20cm处大气，用于大气环境三维监测的智能吊舱系统针对基于被动浸入式原理的大气环境监测设备也可以实时提供新鲜的空气样本，解决了被动浸入式设备在无人机等三维观测平台上面临的安装位置选择困难的问题。

附图说明

图1为本系统结构示意图；

图2为吊舱子系统的示意图。

图中：10、无人机；20、吊舱子系统；200、中央处理单元；201、传感器组单元；202、数据传输单元；203、网络访问单元；204、进气引流单元；205、吊舱温控单元；206、真空抽气单元；207、吊舱本体；30、服务器子系统；40、终端子系统。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

为了保证监测精度，基于无人机的大气环境监测系统中所使用的传感器多是主动泵吸式设备；相比于浸入式设备，主动泵吸式设备通常具有更低的检出限和更高的监测精度。而部分主动泵吸式设备的进气系统为开环控制，无法在气压发生变化的情况下实时调节气泵功率以实现稳流的效果，需要结合无人机平台特点引入进气稳流处理装置。

常规使用的被动浸入式设备对安装位置的要求较高，需要将其安装在气流稳定的位置，同时还需要维持其所处位置的空气样本实时更新；尤其在多旋翼无人机平台中，由于螺旋桨的存在，通常会将被动浸入式设备安装在无人机螺旋桨平面上方20cm处；这种安装方式不仅将主动泵吸式设备和被动浸入式设备的安装位置分开，还造成了无人机平台的重心上移，影响了无人机飞行的稳定性。

根据一个或多个实施例，公开了一种用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，如图1所示，包括有但不限于，无人机10、吊舱子系统 20、服务器子系统30和终端子系统40。

无人机10是一种由无线电遥控设备或机载控制板操控的小型无人驾驶飞行器，如固定翼无人机、多旋翼无人机、无人伞翼机及无人机飞艇等小型无人驾驶飞行器。

吊舱子系统20是一种集成各大气环境监测传感器的大气环境监测设备和采样罐装置的系统，用以监测区域中的大气环境质量，并在飞行中进行受控大气样本采集。

吊舱子系统20包括，但不限于，中央处理单元200、传感器组单元201、数据传输单元202、网络访问单元203、进气引流单元204、吊舱温控单元205、真空抽气单元206，还包括有大气环境监测设备吊舱，即吊舱本体207。传感器组单元201、数据传输单元202、网络访问单元203、吊舱温控单元205、真空抽气单元206和吊舱本体207 内置的大气环境监测设备均连接至中央处理单元200。

吊舱本体207是一种可以承载大气环境三维监测所需设备及智能吊舱子系统20中涉及到设备的承载式装置，为吊舱本体207内置的舱室，且具有可拆卸式保温功能材料以辅助实现温控功能。

进气引流单元204用于将无人机10螺旋桨影响区域外的空气样本引导至智能吊舱子系统20内部，并在进气过程中去除空气样本中的水蒸气。进气引流单元204包括有连通连接于舱室的进气管及安装于进气管的进气口以进行干燥除湿的除湿组件，进气管使用特氟龙材料实现对空气样本的无损引流，同时除湿组件采用在进气管前端使用基于二氧化硅的干燥管实现对空气样本中水蒸气的去除。进气管的进气口与无人机螺旋桨上方平面的距离大于20cm。最终，被引导至智能吊舱子系统20的空气样本为不受无人机10螺旋桨气流影响的、不含有水蒸气的干燥样本，以尽可能降低吊舱本体207内监测设备的测量误差。

真空抽气单元206是一种可以实时监测并调整抽气功率以维持抽气体积流量处于稳定水平的真空抽气泵，通过导气管连通连接于舱室内和外界，将吊舱本体207内的气体抽出以实现吊舱内的空气样本实时更新。真空抽气单元206耦接且受控于中央处理单元200，接收中央处理单元200传输来的流量控制命令和数值，调整自身抽气流量，使得在不同气压条件下均稳定在设定的进气体积流量值处。

传感器组单元201内部部署有包含温度、湿度、抽气流量在内的多种传感器，包括有对舱室内部温度和湿度进行检测以获取温湿度信息的温湿度传感器，对流入舱室内部的气流体积流量进行检测以获取气流体积流量信息的流量传感器，对吊舱本体进行定位以获取时间信息及吊舱本体207实时经纬度信息和高度信息的GPS定位传感器，用于实时监测吊舱本体207舱室内的温度、湿度和真空抽气单元206 的抽气流量，传感器组单元201耦接于中央处理单元200并将这些监测信息实时回传至中央处理单元200。

吊舱温控单元205是一种可以维持吊舱本体207内部温湿度的装置，如电阻发热器件、热泵等。优选为将基于电阻发热原理的加热垫贴在舱室的内壁上。央处理单元200对吊舱温控单元205设定有舱室内部工作温度基准值与低温阈值，当吊舱内温度过低低于低温阈值时，中央处理单元200向吊舱温控单元205发送加热命令，加热垫开始工作，使得吊舱内的温度逐渐上升至大气环境监测设备的工作温度基准值。

数据传输单元202是一种可以进行数据信息远距离端对端传输的无线通信装置，如基于MSK或FSK/GFSK等信号调制原理的无线数据传输电台，用于智能吊舱子系统20和终端子系统40之间的无线空地双向数据通信。数据传输单元202接收中央处理单元200传输的回传信息，如日期、时间、吊舱内温度、吊舱内湿度、真空抽气单元206的抽气流量、吊舱本体207实时经纬度信息和高度信息、吊舱本体207内具有数据传输功能的监测设备的实时监测数据等，并实时将这些信息回传至终端子系统40；同时，数据传输单元202还接收终端子系统40传来的信息，如设定吊舱内温度、抽气流量数值等，并将这些信息实时转发给中央处理单元200，并由中央处理单元200 对吊舱温控单元205和真空抽气单元206进行相应的控制。

网络访问单元203是一种可以通过网络进行远距离数据信息传输的无线通信装置，如基于GSM、GPRS或Wi-Fi等原理的无线网络数据传输装置。网络访问单元203接收中央处理单元200传输的回传信息，如日期、时间、吊舱内温度、吊舱内湿度、真空抽气单元206的抽气流量、吊舱本体207实时经纬度信息和高度信息、吊舱本体 207内具有数据传输功能监测设备的实时监测数据等，并实时将这些信息通过网络回传至服务器子系统30做数据存储与备份。同时，网络访问单元203还会通过网络与终端子系统40建立连接；在将如日期、时间、吊舱内温度、吊舱内湿度、真空抽气单元206的抽气流量、吊舱本体207实时经纬度信息和高度信息、吊舱本体207内具有数据传输功能监测设备的实时监测数据等传输至终端子系统40的同时，接收终端子系统40传来的信息，如设定吊舱内温度、抽气流量数值等，并将这些信息实时转发给中央处理单元200，并由其对吊舱温控单元205和真空抽气单元206进行相应的控制。

中央处理单元200是一种微处理器、处理芯片或具有数据处理功能的微控制器等。中央处理单元200能够读取传感器组单元201感测到的吊舱本体207内部即舱室内的实时温度、湿度信息及真空抽气单元206的实时抽气流量信息。中央处理单元200获取到传感器组单元 201实时回传的各监测信息后，根据预设的温度、湿度和流量值，分别向吊舱温控单元205和真空抽气单元206发送相应的控制命令进行实时动态调整以维持吊舱本体207内部温度及进气流量的稳定；同时，中央处理单元200还会实时接受吊舱本体207中具有实时数据回传功能的设备的监测数据，并将监测数据同传感器组单元201实时回传的温度、湿度及进气流量数据根据时间戳整合为数据帧，最后将这些数据帧保存在本地的同时分别通过数据传输单元202和网络访问单元203实时回传给终端子系统40和服务器子系统30做数据展示、存储和备份。

服务器子系统30是一种具有数据转换和数据存储功能，可以通过网络进行通信的网络服务器系统，包括但不限于，信息处理单元、网络访问单元和数据存储单元。网络访问单元和数据存储单元均连接至信息处理单元。

信息处理单元是一种微处理器、处理芯片或具有数据处理功能的微控制器等。信息处理单元通过网络接入单元接收到智能吊舱子系统 20回传的状态信息，如日期、时间、吊舱内温度、吊舱内湿度、真空抽气单元206的抽气流量、吊舱本体207内具有数据传输功能监测设备的实时监测数据等，并将这些信息实时存储在数据存储单元中，用于以后的数据回溯及查验。

网络接入单元是一种可以通过网络进行远距离数据信息传输的无线通信装置，如基于GSM、GPRS或Wi-Fi等原理的无线网络数据传输装置。网络接入单元分别与智能吊舱子系统20和终端子系统40 建立网络连接以进行双向数据通信。网络接入单元接收智能吊舱子系统20的回传信息(如日期、时间、吊舱内温度、吊舱内湿度、真空抽气单元206的抽气流量、吊舱本体207内具有数据传输功能监测设备的实时监测数据等)，并实时将这些信息传输至信息处理单元。网络访问单元还和终端子系统40进行双向数据通信，将智能吊舱子系统20回传的如日期、时间、吊舱内温度、吊舱内湿度、真空抽气单元206的抽气流量、吊舱本体207实时经纬度信息和高度信息、吊舱本体207内具有数据传输功能监测设备的实时监测数据等信息实时转发给终端子系统40以进行展示，同时还接收终端子系统40发来的操作人员对吊舱内温度、湿度及进气流量等参数的控制命令，将控制命令保存为操作日志的同时转发给智能吊舱子系统20以进行相应的控制。

数据存储单元是一种可以存储海量信息的数据存储装置，如硬盘、磁盘阵列等。数据存储单元用于接收信息处理单元传输来的智能吊舱子系统20的回传信息，如日期、时间、吊舱内温度、吊舱内湿度、真空抽气单元206的抽气流量、吊舱本体207实时经纬度信息和高度信息、吊舱本体207内具有数据传输功能监测设备的实时监测数据等，并将这些信息保存以备后续的回溯及查验。

终端子系统40是一种计算机、具有数据处理和显示功能的电子终端系统或大气环境监测及污染防控应急中心，用于实现系统的人机交互功能。终端子系统40包括，但不限于，终端处理单元、人机交互单元、终端网络访问单元及终端数据传输单元。人机交互单元、终端网络访问单元和终端数据传输单元均连接至终端处理单元。

终端处理单元是一种微处理器、处理芯片或具有数据处理功能的微控制器等。终端处理单元通过终端网络访问单元或终端数据传输单元接收智能吊舱子系统20回传的如日期、时间、吊舱内温度、吊舱内湿度、真空抽气单元206的抽气流量、吊舱本体207实时经纬度信息和高度信息、吊舱本体207内具有数据传输功能监测设备的实时监测数据等信息，并将这些信息转发给人机交互单元进行数据展示。同时，终端处理单元还接收人机交互单元传输的操作人员对吊舱内温度、湿度和进气流量的控制命令，并将控制命令通过终端网络访问单元或终端数据传输单元传输至吊舱子系统20完成相应的控制。

人机交互单元是一种具有液晶显示屏幕的触摸屏或支持键盘鼠标的显示系统。配合相应的软件应用，人机交互单元用于接收终端处理单元发送的如日期、时间、吊舱内温度、吊舱内湿度、真空抽气单元206的抽气流量、吊舱本体207内具有数据传输功能监测设备的实时监测数据等信息，并将这些信息实时显示在屏幕上。同时，人机交互单元接收操作人员对吊舱内温度、湿度和进气流量的控制命令，并将控制命令实时发送至终端处理单元做相应的处理。

终端网络访问单元是一种可以通过网络进行远距离数据信息传输的无线通信装置，如基于GSM、GPRS或Wi-Fi等原理的无线网络数据传输装置。终端网络访问单元与服务器子系统30建立连接以进行双向数据通信。终端网络访问单元通过网络连接接收智能吊舱子系统20回传的如日期、时间、吊舱内温度、吊舱内湿度、真空抽气单元206的抽气流量、吊舱本体207实时经纬度信息和高度信息、吊舱本体207内具有数据传输功能监测设备的实时监测数据等信息，并将这些信息实时发送给终端处理单元做相应的处理。同时，终端网络访问单元还可以接收终端处理单元传输的操作人员对吊舱内温度、湿度和进气流量的控制命令，并将控制命令通过无线网络传输至智能吊舱子系统20实现相应的控制功能。

终端数据传输单元是一种可以进行远距离端对端传输数据信息的无线通信装置，如基于MSK或FSK/GFSK等信号调制原理的无线数据传输电台，用于智能吊舱子系统20和终端子系统40之间的无线空地双向数据通信。终端数据传输单元接收智能吊舱子系统20回传的如日期、时间、吊舱内温度、吊舱内湿度、真空抽气单元206的抽气流量、吊舱本体207实时经纬度信息和高度信息、吊舱本体207 内具有数据传输功能监测设备的实时监测数据等信息，并将这些信息实时显示在屏幕上。同时，接收终端处理单元传输的操作人员对吊舱内温度、湿度和进气流量的控制命令，并将控制命令通过无线数据链路传输至智能吊舱子系统20完成相应的控制。

在无人机10上安装好智能吊舱子系统20，开启服务器子系统30 和终端子系统40。操作人员可以根据具体的大气环境监测设备的安装情况通过人机交互单元指定监测过程中吊舱本体207内部的温度、湿度及进气流量数值，并通过终端数据传输单元直接传输至智能吊舱子系统20或通过终端网络访问单元经由服务器子系统30转发后传输至智能吊舱子系统20。智能吊舱子系统20通过数据传输单元202 或网络访问单元203接收到终端子系统40发来的控制命令后直接将命令转发至中央处理单元200，中央处理单元200根据控制命令中的控制参数分别向吊舱温控单元205和真空抽气单元206传输控制命令，以使得吊舱本体207内部的温度、湿度和进气流量符合操作人员的设定值。完成初始设定后，无人机10起飞进行相应的大气环境三维在线监测，在监测过程中，中央处理单元200会实时接收传感器组单元201和吊舱本体207内部具有数据实时回传功能的监测设备回传的吊舱内温度、湿度、进气流量和传感器监测值，并将这些信息根据时间戳整合为一条条数据帧，在将这些数据帧保存在本地的同时通过数据传输单元202和网络访问单元203分别传输至终端子系统40和服务器子系统30。同时，中央处理单元200还会根据接收到的传感器监测信息，根据预设的温度、湿度和流量值，实时向吊舱温控单元205和真空抽气单元206传输控制命令进行动态调整以维持吊舱本体207内部温度、湿度和进气流量的稳定。服务器子系统30中的网络接入单元接收到智能吊舱子系统回传的数据帧后，会实时将这些信息转发至信息处理单元，中央处理单元会将这些信息解构后实时存储进数据存储单元，以备后续的数据查询及核验。终端子系统40中的终端数据传输单元接收到智能吊舱子系统20回传的数据帧后，会实时将这些信息转发至终端处理单元，终端处理单元将这些信息解构后，便会将解构好的信息实时传输给人机交互单元使其在屏幕上进行信息展示。若终端数据传输单元的无线数据链路断开而无法传输信息，终端子系统40还可以通过终端网络访问单元访问服务器子系统30实时获取和存储的智能吊舱子系统20回传的数据帧，并实时将这些信息转发至终端处理单元，终端处理单元将这些信息解构后，便会将解构好的信息实时传输给人机交互单元使其在屏幕上进行信息展示；同时，若在监测过程中操作人员需要根据实际情况对吊舱本体207内的温度、湿度和进气流量进行相应的调整，仍可以在人机交互单元进行相应的控制，控制命令可以分别通过终端数据传输单元或终端网络访问单元直接或经由服务器子系统30转发传输至智能吊舱子系统20，接收到这些控制命令后，中央处理单元200便会分别控制吊舱温控单元205和真空抽气单元206以使得吊舱内环境满足相应的控制要求。最后，当大气环境三维监测实验结束后，终端子系统40可以随时通过终端网络访问单元与服务器子系统30建立双向数据链接，随时访问数据存储单元中存储的不同监测实验中不同时刻的吊舱本体207 内部的温度、湿度、进气流量和吊舱内监测设备实时回传的监测数据信息。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (8)

1.一种用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，其特征是：包括有安装于无人机的吊舱子系统、终端子系统、双向通讯连接于吊舱子系统与终端子系统之间的服务器子系统；

所述吊舱子系统包括具有舱室以进行大气环境监测的吊舱本体，还包括有

进气引流单元，安装于吊舱本体上方，用于向吊舱本体内引入空气样本；

传感器组单元，安装于吊舱本体腔舱室内，进行传感检测；

中央处理单元，耦接于传感器单元，并接收传感检测获取的检测信号以根据设定输出对应控制信号；

吊舱温控单元，设置于吊舱本体内且响应于控制信号以进行舱室内温度调节控制；

真空抽气单元，连接于舱室与外界之间，用于对舱室内气体进行抽离流通；

数据传输单元及网络访问单元，耦接于中央处理单元，并通信连接于服务器子系统，进行双向通信。

2.根据权利要求1所述的用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，其特征是：所述传感器组单元包括有

温湿度传感器，对舱室内部温度和湿度进行检测，获取温湿度信息；

流量传感器，对流入舱室内部的气流体积流量进行检测，获取气流体积流量信息；

GPS定位传感器，对吊舱本体进行定位，获取时间信息及吊舱本体实时经纬度信息和高度信息；

所述传感器组单元耦接于中央处理单元。

3.根据权利要求2所述的用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，其特征是：所述吊舱温控单元包括有贴合安装于舱室内壁的加热垫，所述吊舱温控单元耦接于所述中央处理单元，所述中央处理单元设定有舱室内部工作温度基准值与低温阈值。

4.根据权利要求1所述的用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，其特征是：所述吊舱本体的舱室内可拆卸安装有保温材料，所述进气引流单元包括有连通连接于舱室的进气管及安装于进气管的进气口以进行干燥除湿的除湿组件，所述进气管的进气口与无人机螺旋桨上方平面的距离大于20cm。

5.根据权利要求4所述的用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，其特征是：所述除湿组件为装有二氧化硅且安装于进气口的干燥管，所述进气管为特氟龙材质。

6.根据权利要求5所述的用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，其特征是：所述真空抽气单元通过导气管连通连接于舱室与外界，所述真空抽气单元包括有根据设定值调整抽气功率以进行真空抽气的真空抽气泵；所述真空抽气单元耦接且受控于中央处理单元。

7.根据权利要求1所述的用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，其特征是：所述服务器子系统包括有网络接入单元、信息处理单元及对接入处理后的信息进行存储的数据存储单元；所述信息处理单元通过网络接入单元耦接于吊舱子系统及终端子系统。

8.根据权利要求1所述的用于大气环境三维监测的智能吊舱系统，其特征是：所述终端子系统包括有人机交互单元、终端处理单元、终端网络访问单元与终端数据传输单元。

Images