CN215922380U - 一种新型越障机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种新型越障机器人。该机器人包括主体壳体，主体壳体的左右两侧均转动设有转轴，各转轴上转动设有转动架，各转动架上设有传动齿轮，主体壳体内设有第一驱动电机和第一齿轮组。各转动架上铰接设有连接架，各转轴与对应连接架之间通过蜗轮蜗杆传动。各转轴上均设有转轴传动齿轮，主体壳体内部设有第二驱动电机和第二齿轮组。连接架的下端铰接有安装架，安装架上设有行走轮和行走轮驱动机构。主体壳体内设有控制电路板，上述各驱动电机的动力装置均与控制电路板连接，主体壳体上设有摄像头。第一驱动电机、第一齿轮组、第二驱动电机、第二齿轮组均设置于主体壳体内，便于安装。整体结构设计合理，结构简单，整个机器人的成本较低。

Description

一种新型越障机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种新型越障机器人。

背景技术

目前，在机器人领域已经融合进了视觉技术，即通过视觉技术机器人可以自动避开障碍以及自动调整姿势，进行搜救及信息采集的工作。越障机器人也越来越得到人们的重视和研究。现有的越障机器人结构复杂，结构设计不合理，导致整个越障其机器人成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型越障机器人，以解决现有技术中存在的设计不合理导致结构复杂及成本较高的问题。

为实现上述目的，本实用新型的一种新型越障机器人采用如下技术方案：一种新型越障机器人，包括主体壳体，主体壳体的左右两侧分别转动设置有左转轴和右转轴，左转轴上转动设置有左转动架，右转轴上转动设置有右转动架，左转动架上设置有左传动齿轮，右转动架上设置有右传动齿轮，主体壳体内设置有第一驱动电机，第一驱动电机通过与左、右传动齿轮啮合传动的第一齿轮组带动左、右转动架同步转动；左转动架上沿前后方向间隔铰接设置有两个以上的左连接架，右转动架上沿前后方向间隔铰接设置有两个以上的右连接架，各连接架朝向相应转轴的一端均设置有蜗轮，各转轴上均设置有与上述各蜗轮传动配合的蜗杆部分；各转轴上均设置有转轴传动齿轮，主体壳体内部设置有第二驱动电机，第二驱动电机通过与转轴传动齿轮配合的第二齿轮组带动左、右转轴同步转动；左连接架的下端铰接有左安装架，右连接架的下端铰接有右安装架，左、右安装架上均转动设置有行走轮，左、右安装架上均设置有驱动相应行走轮转动的行走轮驱动机构；主体壳体内设置有控制电路板，上述各驱动电机及行走轮驱动机构的动力装置均与控制电路板连接，主体壳体上设置有与控制电路板连接的摄像头。

所述主体壳体内沿前后方向依次间隔设置有第一隔板、第二隔板和第三隔板，以将主体壳体内腔沿前后方向依次隔成第一安装腔、第二安装腔、第三安装腔和第四安装腔，第一驱动电机设置于第一安装腔内，第二驱动电机设置于第四安装腔内，第一齿轮组设置于第二安装腔内，第二齿轮组设置有第三安装腔内，第二安装腔的左右两侧及第三安装腔的左右两侧均设置有切槽。

所述控制电路板设置于第一安装腔内，第四安装腔内设置有电池。

所述第二隔板的数量为两个并前后间隔设置，两个第二隔板之间形成隔离腔。

所述行走轮驱动机构包括设置于左安装架或右安装架上的第三驱动电机以作为动力装置，各安装架上的行走轮为两个以上并沿前后间隔设置，行走轮驱动机构还包括设置于各行走轮的轮轴上的从动齿轮，第三驱动电机与从动齿轮之前设置有第三齿轮组。

各所述行走轮上均具有沿周向均匀间隔设置的多个轮腿。

本实用新型的有益效果：第一驱动电机和第一齿轮组以及第二驱动电机和第二齿轮组等动力装置均设置于主体壳体内，便于安装，而且只采用两个驱动电机即可实现机器人的高度调节和前后摆动，依靠行走轮驱动机构驱动行走轮实现机器人的行走。整体结构设计合理，结构简单，整个机器人的成本较低。

进一步地，第一、二驱动电机以及第一、二齿轮组的步骤可以使整个主体壳体的前后重量均衡，设计更加合理，使用方便。

进一步地，电池设置于第四安装腔，控制电路板设置于第一安装腔，进一步平衡了主体壳体内部的重量，设计更加合理。

附图说明

图1是本实用新型的一种新型越障机器人的一个实施例的结构示意图；

图2是图1中主体壳体内部的结构示意图；

图3是图2中A处的局部放大图；

图4是行走轮驱动机构的结构示意图；

图5是左转动架与左传动齿轮的连接结构示意图。

具体实施方式

本实用新型的一种新型越障机器人的实施例，如图1-图5所示，包括主体壳体1，主体壳体1的左右两侧分别转动设置有左转轴26和右转轴，左转轴26上转动设置有左转动架2，右转轴上转动设置有右转动架。左转动架上设置有左传动齿轮3，右转动架上设置有右传动齿轮。主体壳体内设置有第一驱动电机13，第一驱动电机通过与左、右传动齿轮啮合传动的第一齿轮组14带动左、右转动架同步转动。左转动架上沿前后方向间隔铰接设置有两个以上的左连接架4，本实施例中左连接架的数量为两个。右转动架上沿前后方向间隔铰接设置有两个以上的右连接架，本实施例中右连接架的数量也为两个。各连接架朝向相应转轴的一端均设置有蜗轮5，各转轴上均设置有与上述各蜗轮传动配合的蜗杆部分27。

各转轴上均设置有转轴传动齿轮12，主体壳体内部设置有第二驱动电机15，第二驱动电机通过与转轴传动齿轮配合的第二齿轮组16带动左、右转轴同步转动。左连接架的下端铰接有左安装架7，右连接架的下端铰接有右安装架，左、右安装架上均转动设置有行走轮9，左、右安装架上均设置有驱动相应行走轮转动的行走轮驱动机构。主体壳体内设置有控制电路板18，上述各驱动电机及行走轮驱动机构的动力装置均与控制电路板连接，主体壳体上设置有与控制电路板连接的摄像头6。

主体壳体内沿前后方向依次间隔设置有第一隔板19、第二隔板20和第三隔板21，以将主体壳体内腔沿前后方向依次隔成第一安装腔25、第二安装腔24、第三安装腔23和第四安装腔17。第一驱动电机13设置于第一安装腔25内，第二驱动电机15设置于第四安装腔17内，第一齿轮组14设置于第二安装腔24内，第二齿轮组16设置有第三安装腔23内，第二安装腔的左右两侧及第三安装腔的左右两侧均设置有切槽。控制电路板设置于第一安装腔内，第四安装腔内设置有电池17。第二隔板20的数量为两个并前后间隔设置，两个第二隔板之间形成隔离腔。行走轮驱动机构包括设置于左安装架或右安装架上的第三驱动电机11作为动力装置，各安装架上的行走轮为两个以上并沿前后间隔设置，本实施例中各安装架上的行走轮9数量为三个。行走轮驱动机构还包括设置于各行走轮的轮轴上的从动齿轮，第三驱动电机11与从动齿轮之前设置有第三齿轮组28。各行走轮上均具有沿周向均匀间隔设置的多个轮腿。

在使用时，第一驱动电机和第一齿轮组以及第二驱动电机和第二齿轮组等动力装置均设置于主体壳体内，便于安装，而且只采用两个驱动电机即可实现机器人的高度调节和前后摆动，依靠行走轮驱动机构驱动行走轮实现机器人的行走。整体结构设计合理，结构简单，整个机器人的成本较低。

在本实用新型的其他实施例中，第二隔板的数量也可以为一个；左连接架的数量也可以为三个及以上；右连接架的数量也可以为三个及以上；各安装架上的行走轮的数量也可以为两个、一个或四个及以上。

Claims (6)

1.一种新型越障机器人，其特征在于：包括主体壳体，主体壳体的左右两侧分别转动设置有左转轴和右转轴，左转轴上转动设置有左转动架，右转轴上转动设置有右转动架，左转动架上设置有左传动齿轮，右转动架上设置有右传动齿轮，主体壳体内设置有第一驱动电机，第一驱动电机通过与左、右传动齿轮啮合传动的第一齿轮组带动左、右转动架同步转动；左转动架上沿前后方向间隔铰接设置有两个以上的左连接架，右转动架上沿前后方向间隔铰接设置有两个以上的右连接架，各连接架朝向相应转轴的一端均设置有蜗轮，各转轴上均设置有与上述各蜗轮传动配合的蜗杆部分；各转轴上均设置有转轴传动齿轮，主体壳体内部设置有第二驱动电机，第二驱动电机通过与转轴传动齿轮配合的第二齿轮组带动左、右转轴同步转动；左连接架的下端铰接有左安装架，右连接架的下端铰接有右安装架，左、右安装架上均转动设置有行走轮，左、右安装架上均设置有驱动相应行走轮转动的行走轮驱动机构；主体壳体内设置有控制电路板，上述各驱动电机及行走轮驱动机构的动力装置均与控制电路板连接，主体壳体上设置有与控制电路板连接的摄像头。

2.根据权利要求1所述的新型越障机器人，其特征在于：所述主体壳体内沿前后方向依次间隔设置有第一隔板、第二隔板和第三隔板，以将主体壳体内腔沿前后方向依次隔成第一安装腔、第二安装腔、第三安装腔和第四安装腔，第一驱动电机设置于第一安装腔内，第二驱动电机设置于第四安装腔内，第一齿轮组设置于第二安装腔内，第二齿轮组设置有第三安装腔内，第二安装腔的左右两侧及第三安装腔的左右两侧均设置有切槽。

3.根据权利要求2所述的新型越障机器人，其特征在于：所述控制电路板设置于第一安装腔内，第四安装腔内设置有电池。

4.根据权利要求2或3所述的新型越障机器人，其特征在于：所述第二隔板的数量为两个并前后间隔设置，两个第二隔板之间形成隔离腔。

5.根据权利要求1所述的新型越障机器人，其特征在于：所述行走轮驱动机构包括设置于左安装架或右安装架上的第三驱动电机以作为动力装置，各安装架上的行走轮为两个以上并沿前后间隔设置，行走轮驱动机构还包括设置于各行走轮的轮轴上的从动齿轮，第三驱动电机与从动齿轮之前设置有第三齿轮组。

6.根据权利要求5所述的新型越障机器人，其特征在于：各所述行走轮上均具有沿周向均匀间隔设置的多个轮腿。

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