CN215862341U - 一种具有防滑功能的管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有防滑功能的管道检测机器人，包括圆形壳体、T形滑杆和若干第二连杆，圆形壳体后端面上设置有T形滑槽和锁止组件，圆形壳体的前后两侧上分别间隔设置有若干摆杆，两相邻摆杆通过第一连杆连接，摆杆通过压缩组件连接有方形滑杆，方形滑杆端部上设置有轮毂电机，轮毂电机上设置有外轮，T形滑杆穿设于T形滑槽内，T形滑杆两端分别设置有拉环和第一弹簧，第一弹簧与圆形壳体内壁连接，锁止组件用于将T形滑杆锁定在圆形壳体上，若干第二连杆间隔铰接于T形滑杆后侧，第二连杆与相邻摆杆铰接。有效解决了现有技术中的管道机器人与管道间的附着力较小，容易导致管道机器人的滚轮打滑，造成管道机器人不能在管内良好移动的问题。

Description

一种具有防滑功能的管道检测机器人

技术领域

本实用新型属于管道检测装置技术领域，特别涉及一种具有防滑功能的管道检测机器人。

背景技术

为保证核电厂的正常运营，核电厂内的传输管道需要定期检测，以及时了解管内锈蚀、裂纹等情况，进而确保能及时对管道进行维修或更换。现有技术中通常使用管道机器人对管道内进行检测，在检测时，将管道机器人放入在管道内，再利用驱动装置带动滚轮使得管道机器人在管道内移动进行检测。然而，管道在使用后，内壁往往比较光滑，导致了管道机器人在移动过程中附着力较小，容易造成管道机器人滚轮打滑，使管道机器人不能在管内良好移动。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足而提供一种具有防滑功能的管道检测机器人，有效解决了现有技术中的管道机器人与管道间的附着力较小，容易导致管道机器人的滚轮打滑，造成管道机器人不能在管内良好移动的问题。

本实用新型所采用的技术方案：

一种具有防滑功能的管道检测机器人，包括圆形壳体、T形滑杆和若干第二连杆，圆形壳体后端面上设置有T形滑槽和锁止组件，圆形壳体的前后两侧上分别间隔设置有若干摆杆，两相邻摆杆通过第一连杆连接，摆杆通过压缩组件连接有方形滑杆，方形滑杆端部上设置有轮毂电机，轮毂电机上设置有外轮，T形滑杆穿设于T形滑槽内，T形滑杆两端分别设置有拉环和第一弹簧，第一弹簧与圆形壳体内壁连接，锁止组件用于将T形滑杆锁定在圆形壳体上，若干第二连杆间隔铰接于T形滑杆后侧，第二连杆与相邻摆杆铰接。

进一步的，压缩组件包括设置于摆杆端部的滑腔，滑腔内设置有滑块和第二弹簧，方形滑杆穿入滑腔内并与滑块连接，第二弹簧抵接与滑块和滑腔内壁间。

进一步的，锁止组件包括若干咬合齿、支架和锁杆，若干咬合齿间隔设置于T形滑杆上，支架设置于圆形壳体后端面上，锁杆穿设于支架上，锁杆上设置有第三弹簧和限位块，第三弹簧抵接于支架与限位块间，锁杆一端设置有手持块，另一端与咬合齿相配合。

进一步的，圆形壳体的前端面上设置有摄像头。

进一步的，圆形壳体内设置有控制器，控制器分别与轮毂电机和摄像头电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过拉动拉环使T形滑杆在圆形壳体上滑动，T形滑杆通过第二连杆拉动圆形壳体后侧的摆杆在圆形壳体上摆动，圆形壳体后侧的摆杆通过第一连杆带动圆形壳体后侧的摆杆同步摆动，摆杆通过方形滑杆带动外轮抵压在管内壁上，最后通过锁止组件将T形滑杆锁定在圆形壳体上，有效增加外轮与管内壁间的摩擦力，避免打滑而导致机器人不能良好移动，且能实现快速装夹，操作简单、使用方便。

2、通过压缩组件的设计，当某一外轮先抵压在管内壁上时，利用压缩组件的作用，使得方形滑杆向摆杆内滑动以能继续拉动T形滑杆，最终保证了每个外轮都抵压在管内壁上，提高整体驱动力，使机器人能在管道内良好移动。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1的侧视图；

图3为图1中A处放大图；

图4为图1中B处放大图；

图5为T形滑块和T形滑槽的配合结构示意图；

图中：1、第二连杆；2、T形滑杆；3、拉环；4、摆杆；5、方形滑杆；6、轮毂电机；7、外轮；8、圆形壳体；9、控制器；10、第一连杆；11、摄像头；12、第一弹簧；13、滑块；14、滑腔；15、第二弹簧；16、T形滑槽；17、手持块；18、支架；19、第三弹簧；20、限位块；21、锁杆；22、咬合齿。

具体实施方式

为了更好理解本实用新型技术内容，下面提供具体实施例，并结合附图对本实用新型做进一步的说明。

参见图1至5，本实用新型提供一种具有防滑功能的管道检测机器人，包括圆形壳体8、T形滑杆2和3个第二连杆1，圆形壳体8后端面上设置有T形滑槽16和锁止组件，圆形壳体8的前侧周向上等间隔铰接有3个摆杆4，圆形壳体8后侧沿周向上等间隔铰接有3个摆杆4，第一连杆10的两端分别铰接于相邻的前侧和后侧摆杆4上，摆杆4通过压缩组件连接有方形滑杆5，方形滑杆5端部上设置有轮毂电机6，轮毂电机6上设置有外轮7，T形滑杆2滑动穿设于T形滑槽16内，利用T形滑槽16和T形滑块13的配合设计，使T形滑杆2能按预定轨迹在圆形壳体8上滑动，T形滑杆2两端分别设置有拉环3和第一弹簧12，第一弹簧12与圆形壳体8内的前壁连接，锁止组件能实时将T形滑杆2锁定在圆形壳体8上，3个第二连杆1等间隔铰接于T形滑杆2后侧，第二连杆1的端部与位于圆形壳体8后侧的摆杆4一一铰接。

具体的，压缩组件包括设置于摆杆4端部的滑腔14，滑腔14内设置有滑块13和第二弹簧15，方形滑块13穿入滑腔14内并与滑块13连接，第二弹簧15抵接与滑块13和滑腔14内壁间，当外轮7抵压于管道内壁上时，外轮7带动方形滑杆5向摆杆4内滑动，且方形滑杆5带动滑块13在滑腔14内滑动使第二弹簧15被压缩，实现外轮7的伸缩避让以能继续拉动T形滑杆2，最终使每个外轮7都能抵压于管道内壁上，有效增加机器人整体的附着力和驱动力，使机器人能在管道内良好移动。

具体的，锁止组件包括若干咬合齿22、支架18和锁杆21，若干咬合齿22间隔设置于T形滑杆2的上表面，支架18设置于圆形壳体8的后端面上，锁杆21滑动穿设于支架18上，锁杆21上设置有限位块20，锁杆21上套设有第三弹簧19，第三弹簧19抵接于支架18与限位块20间，锁杆21一端设置有手持块17，另一端设置有导向面，导向面与咬合齿22相配合，在T形滑杆2带动咬合齿22沿着T形滑槽16并向圆形壳体8外滑动时，咬合齿22向上顶开锁杆21，在第三弹簧19的作用下，使锁杆21落入下一咬向齿前侧，使T形滑杆2实时锁定在圆形壳体8上，需要解锁时向上拉动手持块17，手持块17带动锁杆21离开咬合齿22，第二弹簧15带动T形滑杆2向圆形壳体8内滑动，使外轮7均向内收缩，实现快速装夹和拆卸，操作简单、方便，工作效率高。

具体的，圆形壳体8的前端面上设置有摄像头11，利用摄像头11对管内进行拍摄。

具体的，圆形壳体8内设置有控制器9，控制器9分别与轮毂电机6和摄像头11电性连接，控制器9分别控制轮毂电机6和摄像头11工作以对管内检测。

本实用新型的工作原理为：

在检测时，将管道内的流体排出，将检测装置从管道端口放入管道内，通过拉动拉环3，拉环3带动T形滑杆2在圆形壳体8前壁上滑动，T形滑杆2通过第二连杆1拉动圆形壳体8后侧的摆杆4在圆形壳体8上摆动，圆形壳体8后侧的摆杆4通过第一连杆10带动圆形壳体8后侧的摆杆4进行同步摆动，摆杆4通过方形滑杆5带动外轮7朝靠近管内壁方向摆动，当某一外轮7先接触管内壁时，利用压缩组件的作用，使该外轮7推动相对应的方形滑杆5向摆杆4内滑动，使得能继续拉动T形滑杆2，最终实现每个外轮7都能抵压在管内壁上，增加机器人整体的附着力和驱动力，使机器人能在管道内良好移动；且在T形滑杆2滑动的过程中，利用锁止组件的作用，将T形滑杆2实时锁定在圆形壳体8上，使外轮7保持抵接于管内壁上，实现快速装夹，操作简单、方便，工作效率高。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种具有防滑功能的管道检测机器人，其特征在于：包括圆形壳体、T形滑杆和若干第二连杆，圆形壳体后端面上设置有T形滑槽和锁止组件，圆形壳体的前后两侧上分别间隔设置有若干摆杆，两相邻摆杆通过第一连杆连接，摆杆通过压缩组件连接有方形滑杆，方形滑杆端部上设置有轮毂电机，轮毂电机上设置有外轮，T形滑杆穿设于T形滑槽内，T形滑杆两端分别设置有拉环和第一弹簧，第一弹簧与圆形壳体内壁连接，锁止组件用于将T形滑杆锁定在圆形壳体上，若干第二连杆间隔铰接于T形滑杆后侧，第二连杆与相邻摆杆铰接。

2.根据权利要求1所述的一种具有防滑功能的管道检测机器人，其特征在于：压缩组件包括设置于摆杆端部的滑腔，滑腔内设置有滑块和第二弹簧，方形滑杆穿入滑腔内并与滑块连接，第二弹簧抵接与滑块和滑腔内壁间。

3.根据权利要求1所述的一种具有防滑功能的管道检测机器人，其特征在于：锁止组件包括若干咬合齿、支架和锁杆，若干咬合齿间隔设置于T形滑杆上，支架设置于圆形壳体后端面上，锁杆穿设于支架上，锁杆上设置有第三弹簧和限位块，第三弹簧抵接于支架与限位块间，锁杆一端设置有手持块，另一端与咬合齿相配合。

4.根据权利要求1所述的一种具有防滑功能的管道检测机器人，其特征在于：圆形壳体的前端面上设置有摄像头。

5.根据权利要求4所述的一种具有防滑功能的管道检测机器人，其特征在于：圆形壳体内设置有控制器，控制器分别与轮毂电机和摄像头电性连接。

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