CN215796926U - 单梁轻质直线驱动装置及多轴智能分拣机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于分拣设备技术领域，尤其涉及一种单梁轻质直线驱动装置及多轴智能分拣机器人，该单梁轻质直线驱动装置包括第二驱动机构、第二安装机构和第二移动机构；第二安装机构包括第二安装梁和第二导轨副，第二安装梁设置在X轴直线驱动装置的输出端，第二安装梁设置有呈上下对称的第一端面和第二端面，两组第二导轨副的导轨分别一一对应设置在第一端面和第二端面上，第二移动机构的两端分别与两组第二导轨副的滑块固定连接，第二驱动机构与第二移动机构驱动连接,包覆式安装结构有利于提高移动端的安装稳定性，单体承载梁极大降低了直线装置的空间占用比例，单体承载的轻质特性，有利于提高整体单梁轻质直线驱动装置的移动灵活性。

Description

单梁轻质直线驱动装置及多轴智能分拣机器人

技术领域

本实用新型属于分拣设备技术领域，尤其涉及一种单梁轻质直线驱动装置及多轴智能分拣机器人。

背景技术

分拣作业是大多数流水生产线上的一个重要环节。随着工业自动化的不断发展，分拣机器人需要满足高精度、高速度和高度的自动化、智能化、信息化等性能要求，从促进制造业的升级换代，满足智能制造的产业需求。根据中国的市场需求状况和相关技术基础，研究并制定分拣机器人通用技术条件的相关国家标准是十分有必要。

传统的分拣机器人大多数为了提高定位效果和定位灵活性，通常会将取料端设置在连轴式的多轴机械手上，连轴式的多轴机械手造价高昂，结构复杂，而且定位的范围有限，导致分拣机器人的实用性不高，分拣效果差，不利于企业发展。

为了解决上述问题，人们研发出直线驱动结构取代成本高昂的连轴机器人实现夹持端移动定位，其中，应用最为广泛是三轴直线配合的定位结构，然而，传统的Y轴驱动装置的驱动路径横跨在待分拣物的上方，为了提高Y轴驱动装置的输出端移动稳定性，人们采用了双梁结构，以降低Y轴驱动装置移动端的机械振动，双梁结构的重量大，在配合X轴驱动装置输出时会导致移速变慢，丧失灵活性，而且结构复杂，制作成本高，不利于企业发展。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种单梁轻质直线驱动装置及多轴智能分拣机器人，旨在解决现有技术中的Y轴驱动装置在配合X轴驱动装置输出时会导致移速变慢，丧失灵活性，而且结构复杂，制作成本高，不利于企业发展的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供的一种单梁轻质直线驱动装置，其特征在于：所述单梁轻质直线驱动装置包括第二驱动机构、第二安装机构和第二移动机构，所述第二驱动机构与所述第二移动机构驱动连接，所述第三直线驱动装置设置在所述第二移动机构上；其中，所述第二安装机构包括第二安装梁和第二导轨副，所述第二安装梁设置在X轴直线驱动装置的输出端，所述第二安装梁设置有呈上下对称的第一端面和第二端面，所述第二导轨副的数量为两组，两组所述第二导轨副的导轨分别一一对应设置在所述第一端面和所述第二端面上，所述第二导轨副的导轨沿所述第二安装梁的长度方向设置，所述第二移动机构的两端分别与两组所述第二导轨副的滑块固定连接。

可选地，所述第二移动机构包括第二移动组件和第二同步轮输送组件，所述第二移动组件的两端分别与两组所述第二导轨副的滑块固定连接，所述第二同步轮输送组件设置在所述第二安装梁上，所述第二同步轮输送组件通过张紧调节组件与所述第二移动组件驱动连接，所述第二驱动机构的输出端与所述第二同步轮输送组件的输入端连接。

可选地，所述第二移动组件包括连接部件和第二移动座，所述第二移动座呈竖直方向设置，所述连接部件设置在所述第二移动座靠近所述第二安装梁的端面上，所述连接部件的两端分别一一对应与两组所述第二导轨副的滑块固定连接，所述连接部件与所述第二移动座的整体截面成匚型状结构设置。

可选地，所述连接部件包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和所述第二连接板分别设置在所述第二移动座的上端侧壁和下端侧壁上，所述第一连接板的底部与对应所述第二导轨副的滑块固定连接，所述第二连接板的顶端与对应所述第二导轨副的滑块固定连接。

可选地，所述第二连接板与所述第二移动座之间连接有加强板，所述加强板的上端与侧壁分别固定连接所述第二连接板的底部和所述第二移动座的侧壁，所述加强板的截面呈锥形状结构设置，所述加强板的下端逐渐收窄。

可选地，所述第二安装梁的上端和下端分别设置有用于安装所述第二导轨副的导轨的第二限位安装槽，所述第二安装梁的侧壁上设置有往外延伸设置的延伸安装座，所述延伸安装座位于所述第二移动机构和所述第二安装梁之间，所述延伸安装座的靠近所述第二移动机构的端部设置有用于容纳所述第二同步轮输送组件的输送带的容纳槽。

可选地，所述第二驱动机构包括第二安装座和第二驱动源，所述第二安装座设置在所述第二安装梁上，所述第二安装座上设置有用于容纳安装所述第二同步轮输送组件的同步轮的型腔，所述第二驱动源通过第二传动组件与所述第二同步轮输送组件的同步轮驱动连接；其中，所述第二传动组件设置在所述第二安装座上，所述第二传动组件的输出端延伸至所述型腔内且与所述第二同步轮输送组件的同步轮驱动连接，所述第二驱动源的输出端与所述第二传动组件的输入端连接。

本实用新型提供的单梁轻质直线驱动装置中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：第二安装梁的上下两端安装第二导轨副，第二移动机构的两端通过延伸结构连接两组第二导轨副，因此，第二移动机构的截面成匚型状结构包覆所述第二安装梁，第二驱动机构驱动第二移动机构以包覆第二安装梁的状态直线移动，相较于现有技术中的直线装置采用多梁并列设置的整体结构，提高移动座的稳定性，导致直线装置的空间占用比例增大，实用性低，同时，移动端与承载梁的接触面积大，并且整体直线装置的零部件繁多，重量大，影响整体直线装置作为移动端实现多轴驱动时的移动灵活性，不利于企业发展的技术问题，本实用新型实施例提供的单梁轻质直线驱动装置采用单体承载梁结构配合包覆式安装的移动端直线驱动效果，包覆式安装结构有利于提高移动端的安装稳定性，单体承载梁极大降低了直线装置的空间占用比例，提高直线装置的实用性，同时，当第二直线装置整体作为其余直线驱动装置的移动端以实现多轴驱动时，单体承载的轻质特性，有利于提高整体单梁轻质直线驱动装置的移动灵活性。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供一种多轴智能分拣机器人，包括上述的单梁轻质直线驱动装置。

本实用新型提供的多轴智能分拣机器人中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：由于该多轴智能分拣机器人采用了上述的单梁轻质直线驱动装置，第二安装梁的上下两端安装第二导轨副，第二移动机构的两端通过延伸结构连接两组第二导轨副，因此，第二移动机构的截面成匚型状结构包覆所述第二安装梁，第二驱动机构驱动第二移动机构以包覆第二安装梁的状态直线移动，相较于现有技术中的直线装置采用多梁并列设置的整体结构，提高移动座的稳定性，导致直线装置的空间占用比例增大，实用性低，同时，移动端与承载梁的接触面积大，并且整体直线装置的零部件繁多，重量大，影响整体直线装置作为移动端实现多轴驱动时的移动灵活性，不利于企业发展的技术问题，本实用新型实施例提供的单梁轻质直线驱动装置采用单体承载梁结构配合包覆式安装的移动端直线驱动效果，包覆式安装结构有利于提高移动端的安装稳定性，单体承载梁极大降低了直线装置的空间占用比例，提高直线装置的实用性，同时，当第二直线装置整体作为其余直线驱动装置的移动端以实现多轴驱动时，单体承载的轻质特性，有利于提高整体单梁轻质直线驱动装置的移动灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的多轴智能分拣机器人的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的第一直线驱动装置的结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的单梁轻质直线驱动装置的结构爆炸图。

图4为本实用新型实施例提供的单梁轻质直线驱动装置的结构爆炸图。

图5为本实用新型实施例提供的第三直线驱动装置的结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的第三直线驱动装置的结构爆炸图。

图7为本实用新型实施例提供的张紧调节组件的结构爆炸图。

图8为本实用新型实施例提供的夹持装置的结构示意图。

图9为本实用新型实施例提供的夹持装置的结构爆炸图。

图10为本实用新型实施例提供的连接机构的结构剖视图。

其中，图中各附图标记：

10—第一直线驱动装置 415—偏摆安装槽 40—夹持装置

30—第三直线驱动装置 11—第一驱动机构 12—第一安装机构

13—第一移动机构 111—第一驱动源 112—第一传动组件

113—第一联轴器 114—第二联轴器 115—第一传动轴

121—第一安装梁 122—第一导轨副 132—第一移动座

131—第一同步输送组件 21—第二驱动机构 22—第二安装机构

23—第二移动机构 221—第二安装梁 222—第二导轨副

231—第二移动组件 233—连接部件 234—第二移动座

232—第二同步轮输送组件 211—第二安装座 212—第二驱动源

31—第三安装机构 32—第三驱动机构 33—第三移动机构

321—第三驱动电机 322—第三齿条 323—第三主动齿轮

311—安装侧板 312—第三导轨副 313—连接盖板

331—第三移动梁 332—第三安装座 50—张紧调节组件

34—水平角度调节机构 51—固定座 52—导向件

511—第一固定板 512—第二固定板 513—夹持部

514—延伸部 41—连接机构 42—夹持驱动机构

43—偏摆张合机构 411—枢接座 412—伸缩缓冲组件

413—安装块 414—延伸板

20—单梁轻质直线驱动装置。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～10描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～10所示，提供一种单梁轻质直线驱动装置，对于该单梁轻质直线驱动装置的描述及应用于一种多轴智能分拣机器人的描述中详细展开。

该多轴智能分拣机器人包括第一直线驱动装置10、单梁轻质直线驱动装置 20、第三直线驱动装置30和夹持装置40，所述第一直线驱动装置10其驱动方向沿待分拣物的移动方向设置；所述单梁轻质直线驱动装置20设置在所述第一直线驱动装置10的输出端，所述单梁轻质直线驱动装置20的驱动方向与所述第一直线驱动装置10的驱动方向垂直设置，所述单梁轻质直线驱动装置20的驱动方向水平设置；所述第三直线驱动装置30设置在所述单梁轻质直线驱动装置20的输出端，所述第三直线驱动装置30的驱动方向竖直设置，所述第三直线驱动装置30的输出端能够延伸至垃圾分选机的垃圾输送路径上；所述夹持装置40设置在所述第三直线驱动装置30的输出端且用于夹持待分拣物，以转送待分拣物至预设位置。

该多轴智能分拣机器人的工作原理：所述第一直线驱动装置10驱动所述单梁轻质直线驱动装置20沿X轴方向直线运动至预设位置，所述单梁轻质直线驱动装置20驱动所述第三直线驱动装置30沿Y轴方向移动至预设位置，所述第三直线驱动装置30驱动所述夹持装置40沿Z轴方向移动，所述夹持装置40的输出端靠近待分拣物，实现分拣物夹持；相较于现有技术中的分拣机械采用连接轴结构实现取料端灵活移动，制作复杂，成本高昂，不利于企业发展的技术问题，本实用新型采用了多轴联动式驱动装置实现夹持端高校定位，在满足高精度定位的前提下，结构简单，采用多组直线驱动装置即可实现，成本低廉，制作简便，实用性高，有利于企业发展。

如图1～2所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第一直线驱动装置 10包括第一驱动机构11、第一安装机构12和第一移动机构13，所述第一安装机构12沿待分拣物的移动方向延伸，所述第一移动机构13滑动连接在所述第一安装机构12上，所述第一驱动机构11的输出端与所述第一移动机构13驱动连接其用于驱动所述第一移动机构13沿待分拣物的移动方向移动，所述单梁轻质直线驱动装置20设置在所述第一移动机构13上，具体的，所述第一驱动机构11驱动所述第一移动机构13沿所述第一安装机构12移动实现X轴方向定位。

其中，所述第一驱动机构11包括第一驱动源111和第一传动组件112，第一移动机构13和所述第一安装机构12的数量均为两组，两组所述第一安装机构12分别位于待分拣物的移动路径的两侧，两组所述第一移动机构13分别一一对应活动连接在两组所述第一安装机构12上，所述第一传动组件112的数量为两组，两组所述第一传动组件112分别一一对应驱动连接两组所述第一移动机构13，所述第一驱动源111设置有两组分别一一对应两组所述第一传动组件 112的输出端，两组所述第一移动机构13始终同向移动，所述单梁轻质直线驱动装置20连接在两组所述第一移动机构13之间，具体的，所述单梁轻质直线驱动装置20沿Y轴方向铺设在两组所述第一安装机构12之间，所述第一直线驱动装置10和所述单梁轻质直线驱动装置20的整体呈工字型结构设置。

具体的，该第一直线驱动装置10的工作原理：第一驱动源111通过两组第一传动组件112同时驱动第一移动机构13沿对应第一安装机构12移动，实现单驱动源驱动双线移动端同步移动，相较于现有技术中的直线装置采用双线驱动时，为了保证驱动效果而采用多驱动源驱动，导致成本浪费，结构复杂，同步率低，不利于企业发展的技术问题，本实用新型实施例提供的第一直线驱动装置10通过同步传动结构和单驱动源配合实现双线同步驱动，有效地提高直线驱动装置的双线驱动同步率，降低制作成本，结构简单，有利于企业发展。

如图1～2所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第一驱动源111包括第一驱动电机和第一齿轮箱，所述第一齿轮箱设置有两个输出连接端，所述第一驱动电机的输出端与所述第一齿轮箱的输入端驱动连接，两组所述第一传动组件112的输入端分别一一对应与两组所述第一齿轮箱的输出端连接，所述第一齿轮箱的输入端方向与所述第一齿轮箱的输出方向垂直设置，具体的，所述第一齿轮箱的输入端连接口位于该齿轮箱的上端，所述第一齿轮箱朝向水平方向的两个互为相对的侧壁上分别成型有输入端连接口，其输入端和两个输出端呈倒T形状结构设置，第一齿轮箱通过倒T型结构设置的输入端和输出端将第一驱动电机的驱动方向自垂直方向换向为水平方向。

如图1～2所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第一传动组件112 包括第一联轴器113、第二联轴器114和第一传动轴115，所述第一传动轴115 通过所述第一联轴器113与所述第一齿轮箱的输出端连接，所述第一传动轴115 通过所述第二联轴器114与所述第一移动机构13驱动连接，两组所述第一传动轴115始终同步旋转。

如图1～2所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第一安装机构12包括第一安装梁121和第一导轨副122，所述第一安装梁121沿待分拣物移动方向设置，所述第一导轨副122的导轨设置在所述第一安装梁121上且沿所述第一安装梁121的长度方向设置，所述第一移动机构13与所述第一导轨副122的滑块固定连接，所述第一移动机构13经所述第一传动轴115驱动能够沿所述第一导轨副122的导轨直线移动。

如图1～2所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第一移动机构13包括第一同步轮输送组件131和第一移动座132，所述第一同步轮输送组件131设置在所述第一安装梁121上且所述第一同步轮输送组件131的输送方向沿所述第一导轨副122的导轨延伸方向设置，所述第一同步轮输送组件131的输送带通过输送带张紧调节组件50与所述第一移动座132驱动连接，所述第一传动轴 115与所述第一同步轮输送组件131驱动连接，所述第一移动座132与所述第一导轨副122的滑块固定连接，本实施例中，所述第一同步轮输送组件131为同步轮—同步带直线输送器，在其余实施例中，所述第一同步轮输送组件131可以是皮带输送器。

如图1～2所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第一同步轮输送组件131的输出端位于所述第一安装梁121的顶端，所述第一移动座132沿所述第一安装梁121的顶端平面移动，所述第一安装梁121的底部设置有多个支撑板，所有所述支撑板沿所述第一安装梁121的长度方向间隔设置，所述第一导轨副122的导轨设置在苏所述第一安装梁121的侧壁上，所述第一移动座132 的底部设置有往下延伸的延伸块，所述延伸块与所述第一导轨副122的滑块固定连接，具体的，所述延伸块、所述支撑板和所述第一移动座132的整体呈匚型结构包覆所述第一导轨，所述第一移动座132上端往所述第二直线输送装置的方向延伸以便于连接安装所述单梁轻质直线驱动装置20。

如图1～2所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第一安装梁121的两端侧壁上均设置有限位抵接块，所述限位抵接块用于调节并限制所述第一移动座132的移动行程，控制第一移动座132的移动路径，防止第一移动座132 撞击第一驱动机构11。

如图1～2所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第一移动座132顶端往所述单梁轻质直线驱动装置20的方向延伸形成用于安装所述单梁轻质直线驱动装置20的第一安装梁121，所述第一安装梁121上设置有第一限位安装槽，所述单梁轻质直线驱动装置20的端部固定设置在所述第一限位安装槽内。

如图3～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述单梁轻质直线驱动装置20包括第二驱动机构21、第二安装机构22和第二移动机构23，所述第二安装机构22设置在所述第一直线驱动装置10的输出端，所述第二移动机构23 活动连接在所述第一安装机构12上，所述第二驱动机构21与所述第二移动机构23驱动连接，所述第三直线驱动装置30设置在所述第二移动机构23上；其中，所述第二安装机构22包括第二安装梁221和第二导轨副222，所述第二安装梁221设置在所述第一直线驱动装置10的输出端，所述第二安装梁221设置有呈上下对称的第一端面和第二端面，所述第二导轨副222的数量为两组，两组所述第二导轨副222的导轨分别一一对应设置在所述第一端面和所述第二端面上，所述第二导轨副222的导轨沿所述第二安装梁221的长度方向设置，所述第二移动机构23的两端分别与两组所述第二导轨副222的滑块固定连接。

具体的，该单梁轻质直线驱动装置20的工作原理：第二安装梁221的上下两端安装第二导轨副222，第二移动机构23的两端通过延伸结构连接两组第二导轨副222，因此，第二移动机构23的截面成匚型状结构包覆所述第二安装梁 221，第二驱动机构21驱动第二移动机构23以包覆第二安装梁221的状态直线移动，相较于现有技术中的直线装置采用多梁并列设置的整体结构，提高移动座的稳定性，导致直线装置的空间占用比例增大，实用性低，同时，移动端与承载梁的接触面积大，并且整体直线装置的零部件繁多，重量大，影响整体直线装置作为移动端实现多轴驱动时的移动灵活性，不利于企业发展的技术问题，本实用新型实施例提供的单梁轻质直线驱动装置20采用单体承载梁结构配合包覆式安装的移动端直线驱动效果，包覆式安装结构有利于提高移动端的安装稳定性，单体承载梁极大降低了直线装置的空间占用比例，提高直线装置的实用性，同时，当第二直线装置整体作为其余直线驱动装置的移动端以实现多轴驱动时，单体承载的轻质特性，有利于提高整体单梁轻质直线驱动装置20的移动灵活性。

如图3～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第二移动机构23包括第二移动组件231和第二同步轮输送组件232，所述第二移动组件231的两端分别与两组所述第二导轨副222的滑块固定连接，所述第二同步轮输送组件232 设置在所述第二安装梁221上，所述第二同步轮输送组件232通过张紧调节组件50与所述第二移动组件231驱动连接，所述第二驱动机构21的输出端与所述第二同步轮输送组件232的输入端连接，在本实施例中，所述第二同步轮输送组件232可以是同步轮—同步带直线输送器或者是皮带直线输送器。

如图3～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第二移动组件231 包括连接部件233和第二移动座234，所述第二移动座234呈竖直方向设置，所述连接部件233设置在所述第二移动座234靠近所述第二安装梁221的端面上，所述连接部件233的两端分别一一对应与两组所述第二导轨副222的滑块固定连接，所述连接部件233与所述第二移动座234的整体截面成匚型状结构设置。

如图3～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述连接部件233包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和所述第二连接板分别设置在所述第二移动座234的上端侧壁和下端侧壁上，所述第一连接板的底部与对应所述第二导轨副222的滑块固定连接，所述第二连接板的顶端与对应所述第二导轨副222的滑块固定连接，具体的，所述第二移动座234呈板材装结构设置且呈设置状态设置，所述第二移动座234的上端和下端分别延伸至所述第二安装梁 221的上方和下方。

如图3～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第二连接板与所述第二移动座234之间连接有加强板，所述加强板的上端与侧壁分别固定连接所述第二连接板的底部和所述第二移动座234的侧壁，所述加强板的截面呈锥形状结构设置，所述加强板的下端逐渐收窄。

如图3～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第二安装梁221的上端和下端分别设置有用于安装所述第二导轨副222的导轨的第二限位安装槽，所述第二安装梁221的侧壁上设置有往外延伸设置的延伸安装座，所述延伸安装座位于所述第二移动机构23和所述第二安装梁221之间，所述延伸安装座的靠近所述第二移动机构23的端部设置有用于容纳所述第二同步轮输送组件232 的输送带的容纳槽，输送带活动适配在容纳槽内。

如图3～4所示，所述第二驱动机构21包括第二安装座211和第二驱动源212，所述第二安装座211设置在所述第二安装梁221上，所述第二安装座211上设置有用于容纳安装所述第二同步轮输送组件232的同步轮的型腔，所述第二驱动源212通过第二传动组件与所述第二同步轮输送组件232的同步轮驱动连接；其中，所述第二传动组件设置在所述第二安装座211上，所述第二传动组件的输出端延伸至所述型腔内且与所述第二同步轮输送组件232的同步轮驱动连接，所述第二驱动源212的输出端与所述第二传动组件的输入端连接，所述第二驱动源212为驱动电机。

如图5～6所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第三直线驱动装置 30包括第三安装机构31、第三驱动机构32和第三移动机构33，所述第三安装机构31固定设置在所述单梁轻质直线驱动装置20的输出端，所述第三移动机构33活动连接在所述单梁轻质直线驱动装置20的输出端上，所述第三驱动机构32的输出端与所述第三移动机构33驱动连接；其中，所述第三驱动机构32 包括第三驱动电机321、第三齿条322和第三主动齿轮323，所述第三驱动电机 321固定设置在所述第三安装机构31上，所述第三齿条322固定设置在所述第三移动机构33上，所述第三齿条322沿所述第三移动机构33的活动方向设置，所述第三主动齿轮323紧配连接在所述第三驱动电机321的输出主轴上，所述第三主动齿轮323与所述第三齿条322啮合，所述夹持装置40设置在所述第三移动机构33上。

具体的，该第三直线驱动装置30的工作原理：在需要驱动夹持装置40沿Z 轴移动时，第三驱动电机321驱动第三主动齿轮323旋转，由于第三主动齿轮 323和第三齿条322啮合，因此，第三齿条322带动第三移动机构33相对于第三安装机构31沿预设路径滑动；相较于现有技术中的Z轴直线驱动装置采用直线滑台结构驱动移动端定位，直线滑台始终保持固定状态，其对于Z轴方向的路径空间占用呈固定状态，导致移动端的从动结构的安装空间和移动空间减少，实用性降低，不利于企业发展的技术问题，本实用新型实施例提供的第三直线驱动装置30采用齿轮齿条结构实现Z轴方向直线驱动，驱动装置的本体结构在 Z轴移动路径上与驱动装置的移动端呈同步移动状态，有效地避免了驱动装置的本体对其移动端的路径和空间占用影响，提高驱动装置的实用性，有利于企业发展。

如图5～6所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第三安装机构31包括安装侧板311、第三导轨副312和连接盖板313，所述第三导轨副312和所述安装侧板311的数量为两组，两组所述安装侧板311间隔设置在所述单梁轻质直线驱动装置20的输出端上且位于所述第三移动机构33的两端，两组所述第三导轨副312的滑块分别一一对应设置在两组所述安装侧板311互为相对的端面上，两组所述第三导轨副312的导轨对称设置在所述第三移动机构33的两端，所述连接盖板313连接在两组所述安装侧板311远离所述单梁轻质直线驱动装置20的端部之间，所述第三驱动电机321固定设置在一所述安装侧板311上，所述第三齿条322位于所述安装侧板311和所述第三移动机构33之间，具体的，所述安装侧板311和所述连接盖板313配合所述单梁轻质直线驱动装置20的输出端呈滑套结构包覆所述第三移动机构33。

如图5～6所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述安装侧板311远离所述第三导轨副312的端面上设置有加强块，所述加强块的相邻两侧壁分别与所述安装侧板311和所述单梁轻质直线驱动装置20的输出端固定连接，所述加强块的截面成锥形状结构设置。

如图5～6所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第三移动机构33包括第三移动梁331和第三安装座332，所述第三安装座332的数量为两组，两组所述第三安装座332对称设置在所述第三移动梁331的两端，所述夹持装置40 设置在一所述第三安装座332上，所述第三移动梁331的侧壁上设置有用于固定安装所述第三导轨副312的导轨的第三限位安装槽，所述第三移动梁331与所述单梁轻质直线驱动装置20的输出端之间设置有间隙，所述第三移动梁331 通过所述第三限位安装槽和所述第三导轨副312与所述第三安装机构31滑动适配，所述第三齿条322固定设置在所述第三移动梁331的侧壁上且沿所述第三移动梁331的长度方向设置，具体的，所述第三移动机构33的整体仅通过导轨与所述安装侧板311滑动连接，并由齿条—齿轮结构驱动。

如图5～6所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第三直线驱动装置 30还包括用于调节所述夹持装置40的夹持角度的水平角度调节机构34。

如图5～6所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述水平角度调节机构 34包括调节驱动组件和调节连接组件，所述调节驱动组件设置在所述第三移动机构33上，所述调节驱动组件的输出端沿所述第三移动机构33的长度方向设置，所述调节连接组件设置在所述第三移动机构33和所述夹持装置40之间，所述调节连接组件的两端分别与调节驱动组件的输出端和所述夹持装置40固定连接。

如图5～6所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述调节驱动组件包括调节驱动电机、调节安装座和调节传动轴，所述调节安装座固定设置在所述第三移动机构33的端部，所述调节传动轴转动连接在所述第三移动机构33内，所述调节驱动电机设置在所述调节安装座上且所述调节驱动电机的输出端与所述调节传动轴驱动连接，所述调节传动轴远离所述调节驱动电机的端部与所述调节连接组件固定连接。

如图5～6所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述调节驱动电机的输出端与所述调节传动轴之间通过同步传动组件连接，所述同步传动组件固定设置在所述调节安装座内，本实施例中，所述同步传动组件为同步轮—同步带传动结构。

如图7所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述张紧调节组件50包括两组对称设置在所述第一移动座132的两端的调节部件，所述调节部件包括固定座51、导向件52和锁紧件，所述固定座51与所述第一同步轮输送组件131 的输送带固定连接，所述导向件52设置在所述第一移动座132的端部，所述固定座51与所述导向件52滑动适配，所述锁紧件可拆卸地设置在所述导向件52 上且用于定位所述固定座51在所述导向件52上的位置；其中，两组所述固定座51沿对应所述导向件52的引导方向移动至预设位置，使两组所述固定座51之间的输送带松紧程度达到预设值后，所述锁紧件定位锁紧对应所述固定座51 在所述导向件52上的位置。

具体的，该张紧调节组件50的工作原理：当输送带随着工作时间增加而开始松动时，解锁所述锁紧件，驱动固定座51通过导向件52往所述第一移动座 132的方向移动，两所述固定座51之间的距离长度缩短后，在通过锁紧件锁紧定位两组固定座51在对应导向件52上的位置，进而将输送带拉紧；相较于现有技术中的输送带直线装置中，输送带随工作时间增加而开始松垮，影响输送带输送精度，导致输送效果差的技术问题，本实用新型实施例提供的张紧调节组件50将移动端和输送带的连接部分设计成可调式，在输送带松垮时，调节移动端的两侧输送带长度，进而保证输送带始终保证绷紧状态，防止滑齿、滑轮、输送带停滞等情况发生，提高输送效果，有利于企业发展。

如图7所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述固定座51包括第一固定板511和第二固定板512，所述第一固定板511和所述第二固定板512对称设置在所述第一同步轮输送组件131的同步带两端，所述第一固定板511和所述第二固定板512通过螺丝锁紧夹持所述第一同步轮输送组件131的同步带，所述第一固定板511与所述导向件52滑动连接。

如图7所示，在本实用新型的另一个实施例中，导向件52包括两组导向杆，两组所述导向杆间隔设置在所述第一移动座132的端部，所述导向杆与所述第一固定板511的端部滑动适配。

如图7所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第一固定板511包括夹持部513和延伸部514，所述夹持部513与所述第二固定板512通过螺丝锁紧夹持所述第一同步轮输送组件131的输送带，所述延伸部514设置在所述夹持部513靠近所述第一移动座132的端部；其中，所述延伸部514的界面呈T型装结构设置，所述延伸部514包括连接体和连接头，所述连接体的呈锥形状结构设置，所述连接体背向所述第一移动座132逐渐收缩且与所述夹持部513固定连接，所述连接头设置在所述连接体靠近所述第一移动座132的端部，所述连接头的截面宽度大于所述连接体，所述连接头和所述连接体之间成型有两组对称设置的让位槽，所述连接头与所述导向杆滑动适配。

如图7所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述导向杆的周向侧壁上设置有外螺纹，所述锁紧件为预紧螺丝，所述锁紧件螺纹连接在所述导向杆上。

如图7所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述连接头上设置有滑动适配所述导向杆的连接孔，所述连接孔与所述夹持部513错位设置。

如图7所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第二固定板512靠近所述第一同步轮输送组件131的输送带的端部上设置有用于增加所述第二固定板512与输送带之间的摩擦力的齿部。

如图8～10所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述夹持装置40包括连接机构41、夹持驱动机构42和偏摆张合机构43，所述连接机构41与所述第三直线驱动装置30的输出端固定连接，所述连接机构41设置有安装型腔，所述夹持驱动机构42设置在所述安装型腔内，所述偏摆张合机构43转动连接在所述连接机构41上，所述偏摆张合机构43的输出端数量为两组，所述偏摆张合机构43的输出端延伸至所述安装型腔外侧，所述偏摆张合机构43的两个输出端始终相对移动实现靠拢或扩张动作；其中，所述连接机构41包括枢接座411和伸缩缓冲组件412，所述伸缩缓冲组件412的数量至少为两组，两组所述伸缩缓冲组件412分别设置在所述枢接座411的两端，所述偏摆张合机构43的输出端转动连接在所述枢接座411的端部，所述伸缩缓冲组件412位于所述偏摆张合机构43的输出端移动路径上，所述伸缩缓冲组件412的输出方向对准所述偏摆张合组件的输出端，所述伸缩缓冲组件412为液压缓冲器。

具体的，该夹持装置40的工作原理，调节所述伸缩缓冲组件412的输出端伸缩极限行程，当偏摆张合机构43的输出端实施闭合动作以夹取分拣物时，由于伸缩缓冲组件412的输出端位于偏摆张合机构43的输出端移动路径上，伸缩缓冲组件412的输出端在收缩至极限位置时，干涉偏摆张合机构43的输出端移动；相较于现有技术中的采用数控系统则成本高昂且调机复杂，不利于操作，而采用气缸结构，因其的行程为固定设置，更换时需要拆装，操作更加复杂，不利于企业发展的技术问题，本实用新型实施例提供的夹持装置采用伸缩缓冲单元作为张合输出端的限位结构，有效地提供其伸缩端的伸缩缓冲程度实现夹持装置的张合幅度，调节操作简单，效果显著，有利于企业发展。

如图8～10所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述偏摆张合机构43 包括两组对称转动连接在所述枢接座411上的偏摆夹爪组件，所述偏摆夹爪组件的一端与所述夹持驱动机构42的输出端连接，所述偏摆夹爪组件的另一端背向所述枢接座411的方向延伸，两组所述偏摆夹爪组件的偏摆方向始终相反。

如图8～10所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述偏摆夹爪组件包括连接摆臂431和夹持体432；所述枢接座411包括安装块413和延伸板414，所述延伸板414的数量为两组，两组所述延伸板414固定设置在所述安装块413 的两端，所述枢接座411的整体截面呈工字形状结构设置，所述安装块413的两端分别成型有偏摆安装槽415，两组所述偏摆安装槽415均位于两组所述延伸板414之间，所述连接摆臂431转动连接在所述偏摆安装槽415内，连接摆臂 431的一端与所述夹持驱动机构42的输出端固定连接，所述连接摆臂431的另一端与所述夹持体432固定连接，所述伸缩缓冲组件412固定设置在所述安装块413的侧壁上。

如图8～10所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述安装块413的底部设置有延伸座，所述连接摆臂431通过枢轴转动连接在所述偏摆安装槽415内，所述安装块413和所述延伸座分别位于所述枢轴的两侧，所述缓冲组件的数量为两组，所有所述缓冲组件均匀分布在所述延伸座和所述安装块413的侧壁上。

如图8～10所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述连接摆臂431包括主动连接块和从动连接块，从动连接块的一端通过枢轴转动连接在所述偏摆安装槽415内，所述从动连接块的另一端与所述夹持体432固定连接，所述主动连接块的一端与所述从动连接块的偏摆固定端连接，所述主动连接块的另一端远离所述从动连接块直线延伸且与所述夹持驱动机构42的输出端转动连接，所述主动连接块与所述从动连接块之间呈折弯状结构设置，所述主动连接块背向所述安装块413的方向折弯延伸；所述主动连接块的端部延伸至所述安装型腔内，所述从动连接块的端部延伸至所述安装型腔外侧。

如图8～10所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述夹持驱动机构42 包括两组对称设置的伸缩组件，所述伸缩组件的一端与安装型腔的内壁转动连接，所述伸缩组件的另一端与所述偏摆张合机构43的偏摆端转动连接。

如图8～10所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述伸缩组件为气缸或电动推杆，其中，所述伸缩组件远离所述偏摆张合机构43的端部通过一枢接座411转动连接在所述安装型腔的顶壁上，两组所述伸缩组件错位倾斜设置，所述安装块413设置在所述安装型腔的底壁位置，所述安装块413与所述安装型腔的顶壁之间成型有用于容纳所述伸缩组件的间隙。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种单梁轻质直线驱动装置，其特征在于：包括第二驱动机构、第二安装机构和第二移动机构；所述第二安装机构包括第二安装梁和第二导轨副，所述第二安装梁设置在一X轴直线驱动装置的输出端，所述第二安装梁设置有呈上下对称的第一端面和第二端面，所述第二导轨副的数量为两组，两组所述第二导轨副的导轨分别一一对应设置在所述第一端面和所述第二端面上，所述第二导轨副的导轨沿所述第二安装梁的长度方向设置，所述第二移动机构的两端分别与两组所述第二导轨副的滑块固定连接，所述第二驱动机构与所述第二移动机构驱动连接。

2.根据权利要求1所述的单梁轻质直线驱动装置，其特征在于：所述第二移动机构包括第二移动组件和第二同步轮输送组件，所述第二移动组件的两端分别与两组所述第二导轨副的滑块固定连接，所述第二同步轮输送组件设置在所述第二安装梁上，所述第二同步轮输送组件通过张紧调节组件与所述第二移动组件驱动连接，所述第二驱动机构的输出端与所述第二同步轮输送组件的输入端连接。

3.根据权利要求2所述的单梁轻质直线驱动装置，其特征在于：所述第二移动组件包括连接部件和第二移动座，所述第二移动座呈竖直方向设置，所述连接部件设置在所述第二移动座靠近所述第二安装梁的端面上，所述连接部件的两端分别一一对应与两组所述第二导轨副的滑块固定连接，所述连接部件与所述第二移动座的整体截面成匚型状结构设置。

4.根据权利要求3所述的单梁轻质直线驱动装置，其特征在于：所述连接部件包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和所述第二连接板分别设置在所述第二移动座的上端侧壁和下端侧壁上，所述第一连接板的底部与对应所述第二导轨副的滑块固定连接，所述第二连接板的顶端与对应所述第二导轨副的滑块固定连接。

5.根据权利要求4所述的单梁轻质直线驱动装置，其特征在于：所述第二连接板与所述第二移动座之间连接有加强板，所述加强板的上端与侧壁分别固定连接所述第二连接板的底部和所述第二移动座的侧壁，所述加强板的截面呈锥形状结构设置，所述加强板的下端逐渐收窄。

6.根据权利要求2～5任意一项所述的单梁轻质直线驱动装置，其特征在于：所述第二安装梁的上端和下端分别设置有用于安装所述第二导轨副的导轨的第二限位安装槽，所述第二安装梁的侧壁上设置有往外延伸设置的延伸安装座，所述延伸安装座位于所述第二移动机构和所述第二安装梁之间，所述延伸安装座的靠近所述第二移动机构的端部设置有用于容纳所述第二同步轮输送组件的输送带的容纳槽。

7.根据权利要求2所述的单梁轻质直线驱动装置，其特征在于：所述第二驱动机构包括第二安装座和第二驱动源，所述第二安装座设置在所述第二安装梁上，所述第二安装座上设置有用于容纳安装所述第二同步轮输送组件的同步轮的型腔，所述第二驱动源通过第二传动组件与所述第二同步轮输送组件的同步轮驱动连接；

其中，所述第二传动组件设置在所述第二安装座上，所述第二传动组件的输出端延伸至所述型腔内且与所述第二同步轮输送组件的同步轮驱动连接，所述第二驱动源的输出端与所述第二传动组件的输入端连接。

8.一种多轴智能分拣机器人，其特征在于：包括权利要求1～7任意一项所述的单梁轻质直线驱动装置。

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