CN215787733U - 一种立柱式七轴焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种立柱式七轴焊接机器人，包括固定座、二轴立柱滑台组件、二轴横臂、三轴回转横臂、小臂固定座和小臂；所述二轴立柱滑台组件底端通过一轴输出面板旋转连接于固定座；所述二轴横臂的一端滑动连接于二轴立柱滑台组件的滑台，所述二轴立柱滑台组件设有第二电机，所述第二电机驱动连接于二轴主动轮，所述二轴主动轮通过同步带传动连接于二轴从动轮，所述二轴从动轮驱动连接于二轴横臂；所述二轴横臂的另一端旋转连接于三轴回转横臂的一端；所述三轴回转横臂的另一端旋转连接于小臂固定座；所述小臂固定座通过小臂加长件伸缩连接于小臂，所述小臂固定座的第五电机驱动连接于小臂加长件。

Description

一种立柱式七轴焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种立柱式七轴焊接机器人。

背景技术

目前市面上为了能够焊接高度高、范围大、尺寸规格多的工件，都是将传统的六轴焊接机器人增加外部轴第七轴来拓展工作范围，而常见的外部轴第七轴有倒挂式轨道、侧挂式轨道等结构；倒挂式轨道、侧挂式轨道第七轴是将六轴机器人本体悬挂在导轨上，虽然此等结构也能大大地提升机器人的作业空间，但是为了能够承载六轴机器人本体其结构强度需求高、制作成本高、占地空间大，且倒挂式轨道、侧挂式轨道第七轴需要将六轴机器人本体整台机器倒挂或侧挂安装，安装复杂，难度高，安全隐患大，后期保养维护不易。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种立柱式七轴焊接机器人结构紧凑，有效减少了占地空间。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种立柱式七轴焊接机器人，包括固定座、二轴立柱滑台组件、二轴横臂、三轴回转横臂、小臂固定座和小臂；所述二轴立柱滑台组件底端通过一轴输出面板旋转连接于固定座，所述二轴立柱滑台组件设有第一电机，所述第一电机驱动连接于输出面板；所述二轴横臂的一端滑动连接于二轴立柱滑台组件的滑台，所述二轴立柱滑台组件设有第二电机，所述第二电机驱动连接于二轴主动轮，所述二轴主动轮通过同步带传动连接于二轴从动轮，所述二轴从动轮驱动连接于二轴横臂；所述二轴横臂的另一端旋转连接于三轴回转横臂的一端，所述二轴横臂设有第三电机，所述第三电机驱动连接于三轴回转横臂；所述三轴回转横臂的另一端旋转连接于小臂固定座，所述三轴回转横臂的第四电机驱动连接于小臂固定座；所述小臂固定座通过小臂加长件伸缩连接于小臂，所述小臂固定座的第五电机驱动连接于小臂加长件。

进一步地，所述二轴立柱滑台组件的滑台行程为两米。

进一步地，所述二轴立柱滑台组件与一轴输出面板连接位置设有加强筋。

进一步地，所述小臂端部设有腕部，所述腕部通过第六电机驱动旋转。

进一步地，所述腕部的工作端旋转连接有腕部末端法兰，所述腕部末端法兰通过第七电机驱动旋转。

有益效果：本实用新型的一种立柱式七轴焊接机器人结构紧凑，有效减少了占地空间，包括但不限于以下技术效果：

1)通过三轴回转横臂可以使机器人能根据焊接工艺要求更加灵活的选择更多最佳焊接姿态，将焊接姿态自由度提高；

2)设置固定座和二轴立柱滑台组件为竖向叠设结构，节省占地面积。

附图说明

附图1为本实用新型的结构图；

附图2为本实用新型的小臂的结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1-2：一种立柱式七轴焊接机器人，包括固定座1、二轴立柱滑台组件2、二轴横臂3、三轴回转横臂4、小臂固定座5和小臂6；所述二轴立柱滑台组件2底端通过一轴输出面板11旋转连接于固定座1，所述二轴立柱滑台组件2设有第一电机21，所述第一电机21驱动连接于输出面板11；所述二轴横臂3的一端滑动连接于二轴立柱滑台组件2的滑台，所述二轴立柱滑台组件2设有第二电机22，所述第二电机22驱动连接于二轴主动轮221，所述二轴主动轮221通过同步带23传动连接于二轴从动轮222，所述二轴从动轮222驱动连接于二轴横臂3；所述二轴横臂3的另一端旋转连接于三轴回转横臂4的一端，所述二轴横臂3设有第三电机31，所述第三电机31驱动连接于三轴回转横臂4；所述三轴回转横臂4的另一端旋转连接于小臂固定座5，所述三轴回转横臂4的第四电机41驱动连接于小臂固定座5；所述小臂固定座5通过小臂加长件52伸缩连接于小臂6，所述小臂固定座5的第五电机51驱动连接于小臂加长件52；通过将二轴横臂3在二轴立柱滑台组件2的滑台进行上下移动，提高了作业范围，同时固定座1和二轴立柱滑台组件2为竖向叠设结构，节省占地面积；三轴回转横臂4可以使机器人能根据焊接工艺要求更加灵活的选择更多最佳焊接姿态，将焊接姿态自由度提高,能够弥补传统机器人因与工件或焊接夹具的干涉而造成无法进入焊接位置；二轴横臂3一侧设有自动润油泵，自动润油泵通过油管连接至二轴立柱滑台组件2滑台内部的滑块注油孔再对内部滑轨进行实时润滑,故维护方便,稳定性好。

所述二轴立柱滑台组件2的滑台行程为两米；二轴立柱滑台组件2的滑台行程范围为机器人上下移动的的工作范围，相较于传统的六轴焊接机器人的工作范围要更大。

所述二轴立柱滑台组件2与一轴输出面板11连接位置设有加强筋24。

所述小臂6端部设有腕部61，所述腕部61通过第六电机驱动旋转。

所述腕部61的工作端旋转连接有腕部末端法兰62，所述腕部末端法兰62通过第七电机驱动旋转。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种立柱式七轴焊接机器人，其特征在于：包括固定座(1)、二轴立柱滑台组件(2)、二轴横臂(3)、三轴回转横臂(4)、小臂固定座(5)和小臂(6)；所述二轴立柱滑台组件(2)底端通过一轴输出面板(11)旋转连接于固定座(1)，所述二轴立柱滑台组件(2)设有第一电机(21)，所述第一电机(21)驱动连接于输出面板(11)；所述二轴横臂(3)的一端滑动连接于二轴立柱滑台组件(2)的滑台，所述二轴立柱滑台组件(2)设有第二电机(22)，所述第二电机(22)驱动连接于二轴主动轮(221)，所述二轴主动轮(221)通过同步带(23)传动连接于二轴从动轮(222)，所述二轴从动轮(222)驱动连接于二轴横臂(3)；所述二轴横臂(3)的另一端旋转连接于三轴回转横臂(4)的一端，所述二轴横臂(3)设有第三电机(31)，所述第三电机(31)驱动连接于三轴回转横臂(4)；所述三轴回转横臂(4)的另一端旋转连接于小臂固定座(5)，所述三轴回转横臂(4)的第四电机(41)驱动连接于小臂固定座(5)；所述小臂固定座(5)通过小臂加长件(52)伸缩连接于小臂(6)，所述小臂固定座(5)的第五电机(51)驱动连接于小臂加长件(52)。

2.根据权利要求1所述的一种立柱式七轴焊接机器人，其特征在于：所述二轴立柱滑台组件(2)的滑台行程为两米。

3.根据权利要求1所述的一种立柱式七轴焊接机器人，其特征在于：所述二轴立柱滑台组件(2)与一轴输出面板(11)连接位置设有加强筋(24)。

4.根据权利要求1所述的一种立柱式七轴焊接机器人，其特征在于：所述小臂(6)端部设有腕部(61)，所述腕部(61)通过第六电机驱动旋转。

5.根据权利要求4所述的一种立柱式七轴焊接机器人，其特征在于：所述腕部(61)的工作端旋转连接有腕部末端法兰(62)，所述腕部末端法兰(62)通过第七电机驱动旋转。

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