CN215764319U - 一种并联机器人安装架 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种并联机器人安装架，涉及安装架技术领域。本实用新型包括支撑框架和悬挂安装框架，悬挂安装框架包括第一支撑单元、第二支撑单元和悬挂安装单元；第一支撑单元和第二支撑单元均包括第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂和第二支撑臂的下端与支撑框架同侧内侧两端内壁连接；第一支撑臂和第二支撑臂的上端与悬挂安装单元的一端相连。本实用新型将现有技术中水平横梁悬挂结构更改成竖立人字形支撑悬挂结构，悬挂安装单元用于悬挂安装并联机器人，由第一支撑单元和第二支撑单元承受并联机器人重力和运行惯量，使得其更好地吸收并联机器人的晃动，确保并联机器人稳定、高速运行。

Description

一种并联机器人安装架

技术领域

本实用新型涉及安装架技术领域，更具体地说涉及一种并联机器人安装架。

背景技术

目前，并联机器人被广泛应用与包装机械行业中，以实现物料分拣拾取、物料抓取整理、物料装箱等动作的稳定执行。将并联机器人并入到包装机械中时，需要独立设置一挂载并联机器人的支架，以将并联机器人悬挂在被执行空间上，以实现并联机器人对位于其下方空间内的物料的整理、分拣拾取或装箱操作。

国家知识产权局于2021年1月12日，公开了一件公开号为CN212331023U，名称为“一种新型并联机器人”的实用新型专利，该还实用新型专利包括支架和动平台，在支架的上部固定安装有相向且同轴设置的两个驱动电机，在驱动电机的驱动轴上均安装有摆臂，两个驱动电机上设置的摆臂分别位于两个驱动电机的两侧，摆臂一端固套在驱动轴上，在摆臂的另一端设有并列设置的连杆，并列设置的连杆分别位于摆臂的两侧，连杆的上端转动安装在摆臂上设置的第一转轴上，连杆的另一端转动安装在动平台上设置的第二转轴上，在动平台的下部固定安装有抓手。

由上述现有技术可知，目前并联机器人的安装支架均是采用悬挂式支架结构，且现有悬挂式支架均是采用型材拼接在一起的立方体结构，而由于并联机器人响应快速，运行速度快，因此在其高速运行时，其自身的运动惯性会使得其自身产生较大的晃动。在并联机器人中低速运行时，现有支架结构可确保其运动时不发生晃动，若提高并联机器人的运行速度，其运动惯量会更大，现有支架结构就无法确保并联机器人高速运行时不发生晃动，若发生晃动，则影响到定位精度，不利于包装生产。

实用新型内容

为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本实用新型提供了一种并联机器人安装架，本实用新型的发明目的在于提供一种结构简单，稳定性强，可满足并联机器人高速运行而不产生晃动的安装架。本实用新型的安装架包括支撑框架和悬挂安装框架，所述悬挂安装框架包括第一支撑单元、第二支撑单元和悬挂安装单元；所述第一支撑单元和第二支撑单元均包括第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂和第二支撑臂的下端与支撑框架同侧内侧两端内壁连接；第一支撑臂和第二支撑臂的上端相连，形成三角形连接结构；悬挂安装单元设置在第一支撑单元和第二支撑单元之间，且位于第一支撑臂和第二支撑臂连接处；悬挂安装单元中部设置用于安装并联机器人的安装孔。本实用新型将现有技术中水平横梁悬挂结构更改成竖立三角形支撑悬挂结构，本申请悬挂安装单元用于悬挂安装并联机器人，之后由第一支撑单元和第二支撑单元承受，由第一支撑单元和第二支撑单元的结构限定，使得其更好地吸收并联机器人的晃动，确保并联机器人稳定、高速运行。

为了解决上述现有技术中存在的问题，本实用新型是通过下述技术方案实现的：

一种并联机器人安装架，包括支撑框架和悬挂安装框架，所述悬挂安装框架包括第一支撑单元、第二支撑单元和悬挂安装单元，所述第一支撑单元和第二支撑单元相对平行设置，第一支撑单元和第二支撑单元的下端分别与支撑框架两侧内壁相连；悬挂安装单元一端连接第一支撑单元另一端连接第二支撑单元；所述第一支撑单元和第二支撑单元均包括第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂下端与支撑框架一侧的一端内壁相连，第二支撑臂下端与支撑框架同侧的另一端内壁相连；第一支撑臂和第二支撑臂上端均与悬挂安装单元的一端相连。

所述第一支撑臂和第二支撑臂上端相连形成等腰三角形的两腰边。

所述悬挂安装单元为一水平布设的安装板，安装板的中部开设有安装孔。

所述悬挂安装单元为截面呈三角形的安装横梁，包括第一安装面、第二安装面和第三安装面，第三安装面为三角形底边，第一安装面和第二安装边分别为三角形两斜边。

第一安装面、第二安装面和第三安装面上均开设有安装孔。

所述悬挂安装单元的截面为等腰直角三角形或等边三角形。

所述第一支撑臂和第二支撑臂相互垂直。

所述支撑框架包括四根立柱、四根加强梁和四根连接梁，四根立柱、四根加强梁和四根连接梁形成一立方体框架结构。

所述支撑框架还包括四根辅助支撑柱，位于支撑框架同侧的两根辅助支撑柱之间设置有辅助支撑板。

所述第一支撑臂的下端与支撑框架的一立柱内侧相连，第一支撑臂倾斜向上设置，第一支撑臂外壁与支撑框架的一连接梁一端内壁和辅助支撑板连接；所述第二支撑臂的下端与支撑框架上与第一支撑臂连接的立柱同侧的另一端的立柱内侧相连，第二支撑臂倾斜相对于第一支撑臂设置，第二支撑臂外壁与支撑框架的连接梁另一端内壁和辅助支撑板连接。

与现有技术相比，本实用新型所带来的有益的技术效果表现在：

1、与现有技术相比，本实用新型的悬挂安装框架由两支撑单元和一悬挂安装单元；两支撑单元为人字形支撑结构，将现有水平支撑梁从承受弯曲形变，修改为承受拉伸力。悬挂安装单元安装在其顶点位置处，并联机器人安装在悬挂安装单元上之后，并联机器人的重力及运行惯量由两支撑单元的第一支撑臂和第二支撑臂承受并传导至支撑框架上。使得并联机器人位于悬挂安装框架中部位置，确保其运行的稳定性，当并联机器人高速运行时，本实用新型的悬挂安装结构也可以很好的吸收并联机器人产生的运行惯量，以确保并联机器人高速、稳定地运行。

2、本实用新型中，悬挂安装单元也采用三角形结构，以增强其结构的强度和稳定性。三角形结构的悬挂安装单元强度更高，可以更好地吸收并联机器人产生的运行惯量。

3、在本实用新型中，将第一支撑臂和第二支撑臂垂直安装，一方面方便安装，结构简化，另一方面使得第一支撑臂和第二支撑臂形成等腰直角三角形结构，结构强度和结构稳定性进一步得到提升。

4、本实用新型中，支撑框架选用立体框架结构，并更加辅助支撑柱和辅助支撑板，辅助支撑柱和辅助支撑板的作用是进一步增强悬挂安装单元的结构强度和稳定性，在本实用新型中，第一支撑臂和第二支撑臂分别与立柱、横梁、辅助支撑板连接，增强第一支撑臂和第二支撑臂的支撑强度和支撑稳定性，可以更好地吸收并联机器人的运行惯量。

附图说明

图1为本实用新型安装架的立体结构示意图；

图2为本实用新型安装架的俯视结构示意图；

图3为本实用新型安装架的主视剖视结构示意图；

图4为本实用新型图3中的A的局部放大图；

图5为本实用新型图3中B的局部放大图；

图6为本实用新型侧视结构示意图；

图7为本实用新型图6中C的局部放大图；

图8为现有技术中并联机器人水平横梁的受力分析图；

图9为本实用新型并联机器人安装架的受力分析图；

附图标记：1、支撑框架，2、悬挂安装框架，3、第一支撑单元，4、第二支撑单元，5、悬挂安装单元，6、第一支撑臂，7、第二支撑臂，8、第一安装面，9、第二安装面，10、第三安装面，11、安装孔，12、立柱，13、加强梁，14、连接梁，15、辅助支撑柱，16、辅助支撑板。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本实用新型的技术方案作出进一步详细地阐述。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

作为本实用新型一较佳实施例，参照说明书附图1、图2和图3，本实施例公开了：

一种并联机器人安装架，包括支撑框架1和悬挂安装框架2，所述悬挂安装框架2包括第一支撑单元3、第二支撑单元4和悬挂安装单元5，所述第一支撑单元3和第二支撑单元4相对平行设置，第一支撑单元3和第二支撑单元4的下端分别与支撑框架1两侧内壁相连；悬挂安装单元5一端连接第一支撑单元3另一端连接第二支撑单元4；所述第一支撑单元3和第二支撑单元4均包括第一支撑臂6和第二支撑臂7，第一支撑臂6下端与支撑框架1一侧的一端内壁相连，第二支撑臂7下端与支撑框架1同侧的另一端内壁相连；第一支撑臂6和第二支撑臂7上端均与悬挂安装单元5的一端相连。两支撑单元为人字形支撑结构，悬挂安装单元5安装在其交叉位置处，并联机器人安装在悬挂安装单元5上之后，并联机器人的重力及运行惯量由两支撑单元的第一支撑臂6和第二支撑臂7承受并传导至支撑框架1上。如图8所示，现有的并联机器人安装架采用水平设置的横梁悬挂并联机器人，则水平设置的横梁承受的是横梁纵向弯曲形变；而本申请的人字形支撑结构的支撑单元，其受力如图9所示，并联机器人的重力经由两支撑单元的第一支撑臂6和第二支撑臂7传导，最终传导至支撑框架的连接梁上，支撑框架上的连接梁受力为水平拉伸力；这种结构方式确保并联机器人运行的稳定性，当并联机器人高速运行时，本实用新型的悬挂安装结构也可以很好的吸收并联机器人产生的运行惯量，以确保并联机器人高速、稳定地运行。

更进一步地，作为本实施例的一种实施方式，如说明书附图3所示，第一支撑臂6和第二支撑臂7上端可相连在一起，形成三角形结构，而更进一步地，可以形成等腰三角形结构，使得第一支撑臂6和第二支撑臂7的受力均匀。

作为本实施例的一种实施方式，悬挂安装单元5为一块安装板结构，安装板中部开设安装孔11。

更进一步地，作为本实施例的一种实施方式，参照说明书附图5所示，所述悬挂安装单元5为截面呈三角形的安装横梁，包括第一安装面8、第二安装面9和第三安装面10，第三安装面10为三角形底边，第一安装面8和第二安装边分别为三角形两斜边。第一安装面8、第二安装面9和第三安装面10上均开设有安装孔11。

在本实施方式中，第一安装面8与第一支撑臂6的中线平行，第二安装面9与第二支撑臂7的中线平行。所述悬挂安装单元5的截面形状与第一支撑臂6和第二支撑臂7形成的三角形结构形式，可以为等腰直角三角形，也可以为等边三角形。为降低安装架高度，可以将其设置为等腰直角三角形结构，则所述第一支撑臂6和第二支撑臂7相互垂直。若为了减小安装架占地宽度或长度，则可以设置为等边三角形结构。当

更进一步地，作为本实用新型又一种实施方式，参照说明书附图4、6和7所示，所述支撑框架1包括四根立柱12、四根加强梁13和四根连接梁14，四根立柱12、四根加强梁13和四根连接梁14形成一立方体框架结构。所述支撑框架1还包括四根辅助支撑柱15，位于支撑框架1同侧的两根辅助支撑柱15之间设置有辅助支撑板16。所述第一支撑臂6的下端与支撑框架1的一立柱12内侧相连，第一支撑臂6倾斜向上设置，第一支撑臂6外壁与支撑框架1的一连接梁14一端内壁和辅助支撑板16连接；所述第二支撑臂7的下端与支撑框架1上与第一支撑臂6连接的立柱12同侧的另一端的立柱12内侧相连，第二支撑臂7倾斜相对于第一支撑臂6设置，第二支撑臂7外壁与支撑框架1的连接梁14另一端内壁和辅助支撑板16连接。

Claims (10)

1.一种并联机器人安装架，包括支撑框架（1）和悬挂安装框架（2），其特征在于：所述悬挂安装框架（2）包括第一支撑单元（3）、第二支撑单元（4）和悬挂安装单元（5），所述第一支撑单元（3）和第二支撑单元（4）相对平行设置，第一支撑单元（3）和第二支撑单元（4）的下端分别与支撑框架（1）两侧内壁相连；悬挂安装单元（5）一端连接第一支撑单元（3）另一端连接第二支撑单元（4）；所述第一支撑单元（3）和第二支撑单元（4）均包括第一支撑臂（6）和第二支撑臂（7），第一支撑臂（6）下端与支撑框架（1）一侧的一端内壁相连，第二支撑臂（7）下端与支撑框架（1）同侧的另一端内壁相连；第一支撑臂（6）和第二支撑臂（7）上端均与悬挂安装单元（5）的一端相连。

2.如权利要求1所述的一种并联机器人安装架，其特征在于：所述第一支撑臂（6）和第二支撑臂（7）上端相连形成等腰三角形的两腰边。

3.如权利要求1或2所述的一种并联机器人安装架，其特征在于：所述悬挂安装单元为一水平布设的安装板，安装板的中部开设有安装孔。

4.如权利要求1或2所述的一种并联机器人安装架，其特征在于：所述悬挂安装单元（5）为截面呈三角形的安装横梁，包括第一安装面（8）、第二安装面（9）和第三安装面（10），第三安装面（10）为三角形底边，第一安装面（8）和第二安装边分别为三角形两斜边。

5.如权利要求4所述的一种并联机器人安装架，其特征在于：第一安装面（8）、第二安装面（9）和第三安装面（10）上均开设有安装孔（11）。

6.如权利要求4所述的一种并联机器人安装架，其特征在于：所述悬挂安装单元（5）的截面为等腰直角三角形或等边三角形。

7.如权利要求1或2所述的一种并联机器人安装架，其特征在于：所述第一支撑臂（6）和第二支撑臂（7）相互垂直。

8.如权利要求1所述的一种并联机器人安装架，其特征在于：所述支撑框架（1）包括四根立柱（12）、四根加强梁（13）和四根连接梁（14），四根立柱（12）、四根加强梁（13）和四根连接梁（14）形成一立方体框架结构。

9.如权利要求8所述的一种并联机器人安装架，其特征在于：所述支撑框架（1）还包括四根辅助支撑柱（15），位于支撑框架（1）同侧的两根辅助支撑柱（15）之间设置有辅助支撑板（16）。

10.如权利要求9所述的一种并联机器人安装架，其特征在于：所述第一支撑臂（6）的下端与支撑框架（1）的一立柱（12）内侧相连，第一支撑臂（6）倾斜向上设置，第一支撑臂（6）外壁与支撑框架（1）的一连接梁（14）一端内壁和辅助支撑板（16）连接；所述第二支撑臂（7）的下端与支撑框架（1）上与第一支撑臂（6）连接的立柱（12）同侧的另一端的立柱（12）内侧相连，第二支撑臂（7）倾斜相对于第一支撑臂（6）设置，第二支撑臂（7）外壁与支撑框架（1）的连接梁（14）另一端内壁和辅助支撑板（16）连接。

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