CN215711500U - 自主移动叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自主移动叉车。其中，自主移动叉车包括：车体；至少两个叉臂，所述至少两个叉臂与所述车体连接；其中，所述至少两个叉臂中，至少一个所述叉臂与所述车体可活动连接，以用于调节两个所述叉臂之间的间距。本实用新型实施例提供的技术方案，通过将与自主移动叉车的车体连接的至少两个叉臂设置为间距可调的结构，以满足不同体积物体的搬运需求，从而提高了自主移动叉车的使用性能。

Description

自主移动叉车

技术领域

本实用新型涉及叉车领域，尤其涉及一种自主移动叉车。

背景技术

现有的叉车，一般为两个叉臂，且两个叉臂间间距是固定的。有些需要搬运的物体体积较小，若两个叉臂间间距大于物体的宽度，那么叉车无法平稳搬运物体；或者需要搬运的物体体积较大，若两个叉臂间间距远小于物体体积的宽度，那么叉车也无法平稳搬运物体。因此，现有的叉车不能满足不同体积物体的搬运需求，使用性能差。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种能解决或改善上述问题的自主移动叉车。

在本实用新型的一个实施例中，提供了一种自主移动叉车。该自主移动叉车包括：

车体；

至少两个叉臂，所述至少两个叉臂与所述车体连接；

其中，所述至少两个叉臂中，至少一个所述叉臂与所述车体可活动连接，以用于调节所述叉臂间的距离。

进一步地，还包括：控制器及驱动机构；

所述控制器设置在所述车体上；

所述驱动机构设置在所述车体或所述至少一个所述叉臂上，并与所述控制器耦接；

所述控制器用于控制所述驱动机构动作，以带动至少一个所述叉臂移动。

进一步地，所述驱动机构包括：驱动器及与所述驱动器连接的动作机构；

所述驱动器与所述控制器耦接；

所述动作机构与至少一个所述叉臂连接；

所述控制器控制所述驱动器驱动所述动作机构执行相应的动作。

进一步地，所述驱动器包括电机、气动驱动装置或液压驱动装置中的一个。

进一步地，还包括交互模块；

所述交互模块设置在所述车体上，所述交互模块与所述控制器耦接；

所述交互模块用于接收控制指令，并将所述控制指令反馈至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述控制指令，控制所述驱动机构执行相应的动作。

进一步地，所述交互模块包括控制面板及通讯模块中的至少一个。

进一步地，还包括至少一个探测器；

所述探测器设置在所述车体上和/或所述叉臂上，所述探测器与所述控制器耦接；

所述探测器用于探测环境信息，并将所述环境信息反馈至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述环境信息，控制所述驱动机构执行相应的动作。

进一步地，所述探测器用于探测对接对象的参数，并将所述对接对象的参数反馈至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述对接对象的参数，控制所述驱动机构执行相应的动作，以改变所述叉臂间的距离。

进一步地，所述探测器包括雷达、红外传感器、视觉传感器。

进一步地，还包括：手动调节装置；

所述手动调节装置设置在所述车体或所述叉臂上，用于手动调节调节两个所述叉臂之间的间距。

进一步地，所述车体上设有导向轨道；

至少一个所述叉臂与所述导向轨道连接，当调节两个所述叉臂之间的间距时，至少一个所述叉臂沿所述导向轨道移动。

本实用新型实施例提供的技术方案，通过将与自主移动叉车的车体连接的至少两个叉臂设置为间距可调的结构，以满足不同体积物体的搬运需求，从而提高了自主移动叉车的使用性能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的一种自主移动叉车的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的一种驱动机构的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的一种自主移动叉车部分组成结构之间的关系示意图。

具体实施方式

本实用新型提供了如下各实施例以解决或部分解决上述各方案存在的问题。为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实用新型的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。此外，下文描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1示出了本实用新型一实施例提供的自主移动叉车的结构示意图。如图1所示，该自助移动叉车包括：车体11及至少两个叉臂12。其中，至少两个叉臂12与车体11连接；至少两个叉臂12中，至少一个叉臂12与车体11可活动连接，以用于调节两个叉臂12之间的间距。

本实用新型实施例提供的技术方案，通过将与自主移动叉车的车体11连接的至少两个叉臂12设置为间距可调的结构，以满足不同体积物体的搬运需求，从而提高了自主移动叉车的使用性能。

上述自主移动叉车的至少两个叉臂12间的间距调整方式至少包括：自动调节和手动调节。在调节至少两个叉臂12间的间距时，可以只调节其中至少一个叉臂12，即调节其中至少一个叉臂12相向或者相背其他叉臂12运动，使得上述至少一个叉臂12与其他叉臂12间的距离变小或者变大；或者在调节至少两个叉臂12间的间距时，可以同时调节上述至少两个叉臂12，即调节至少两个叉臂12相向或者相背运动，使得至少两个叉臂12间的距离变小或者变大。

下面通过具体实现方式对自主移动叉车的至少两个叉臂12之间的间距的调节进行阐述。

实现方式一：自动调节。

为了实现至少两个叉臂12间间距的自动调节，本实用新型实施例中的自主移动叉车还可包括：控制器13及驱动机构14。其中，控制器13设置在车体11上；驱动机构14设置在车体11或至少一个叉臂12上，并与控制器13耦接；控制器13用于控制驱动机构14动作，以带动至少一个叉臂12移动。

上述耦接方式至少包括：控制器13通过驱动机构14与至少一个叉臂12动作，即控制器13通过控制驱动机构14动作，来间接驱动至少一个叉臂12动作。

具体地，控制器13基于控制信号，向驱动机构14发送至少一个叉臂12的动作指令，驱动机构14在接收到控制指令后，输出驱动力，驱动至少一个叉臂12动作或者驱动多个叉臂12动作。其中，控制信号可通过控制终端、配合自主移动叉车使用的设备(工作站)、人为通过触控自主移动叉车上相应的控件等发送，本实用新型实施例对控制信号的发送方式不作限定。

在本实用新型实施例中，如图2所示，驱动机构14可包括：驱动器141及与驱动器141连接的动作机构142。其中，如图3所示，驱动器141与控制器13耦接；动作机构142与至少一个叉臂12连接；控制器13控制驱动器141驱动动作机构142执行相应的动作。其中，驱动器141的种类有多种，例如，电机、气动驱动装置或液压驱动装置，本实施例对此不作限定。

具体地，控制器13基于控制信号，向驱动器141发送至少一个叉臂12的动作指令，驱动器141在接收到控制指令后，输出驱动力，驱动动作机构142动作，然后动作机构142带动至少一个叉臂12动作或者带动多个叉臂12动作。其中，控制信号可通过控制终端、配合自主移动叉车使用的设备(工作站)、人为通过触控自主移动叉车上相应的控件等发送，本实用新型实施例对控制信号的发送方式不作限定。

在本实用新型实施例中，自主移动叉车还可包括交互模块15；交互模块15设置在车体11上或叉臂12上；如图3所示，交互模块15与控制器13耦接；交互模块15用于接收控制指令，并将控制指令反馈至控制器13，控制器13根据接收到的控制指令，控制驱动机构14执行相应的动作。其中，交互模块15至少可包括控制面板或通讯模块中，本实施例对此不作限定。

具体地，例如，根据搬运物体的需要，双叉臂12间的间距应保持为0.5m，那么用户根据需求通过交互模块15选取双叉臂12间距为0.5m的选项，交互模块15根据用户的需求生成控制指令，并将该控制指令发送至控制器13，控制器13接收到控制指令后，控制驱动机构14驱动其中一个叉臂12动作或者控制两个叉臂12同时动作，在两个叉臂12间的距离调整至0.5m时停止动作。

进一步地，为了自主移动叉车能够自由行进及安全避障，自助移动叉车还可包括至少一个探测器；探测器设置在车体11上和/或叉臂12上，探测器与控制器13耦接；探测器用于探测环境信息，并将环境信息反馈至控制器13，控制器13根据接收到的环境信息，控制驱动机构14执行相应的动作。其中，探测器至少包括雷达、红外传感器、视觉传感器，本实施例不作限定。

进一步地，为了便于叉臂12托起或者放置对接对象，自主移动叉车根据对接对象的尺寸对叉臂12间的距离进行调节；探测器用于探测对接对象的参数，并将对接对象的参数反馈至控制器13，控制器13根据接收到的对接对象的参数，控制驱动机构14执行相应的动作，以改变叉臂12间的距离。其中，对接对象可以为货架、托盘等。对接对象的参数包括对接对象的位置、尺寸(长度或宽度等)等数据。

以自主移动叉车的设备体外轮廓大体为矩形体为例，设备体具有四个角，四个角中两相对的角为一组对角。设备体的第一组对角位分别设有一个第一探测器。第一探测器的视角(FOV)为270度。两个第一探测器便可实现在第一高度处环设备体一周(即360度)的环境参数探测。设备体的第二组对角位分别设有一个第二探测器。同样的，第二探测器的视角为270度。两个第二探测器可实现在第二高度处环设备体一周(即360度)的环境参数探测。

具体地，安装在车体11或叉臂12上的探测器将探测到的周围的环境信息，反馈至控制器13，控制器13内部的数据处理模块根据周围的环境信息，可计算出自主移动叉车四周的障碍物的方位及距离。若叉臂12在行进方向上会触碰到障碍物，那么控制器13根据障碍物的信息向驱动机构14发送控制指令，驱动至少一个叉臂12动作，以避免叉臂12碰撞到障碍物。或者控制器13控制车体11和驱动机构14同时动作，控制器13控制车体11转向或移动，同时控制器13控制驱动机构14驱动至少一个叉臂12动作，以快速、精准地躲避障碍物。

在自主移动叉车对接货架或托盘等时，自主移动叉车上的探测器可以探测到货架或托盘的方位和尺寸(长度或宽度等)等对接参数，探测器并将探测到的上述对接参数反馈至控制器13，控制器13根据接收到的货架或托盘等的方位参数控制车体11向货架或者托盘等方向移动，并且控制器13根据接收到的货架或者托盘等的尺寸控制驱动机构14驱动至少一个叉臂12动作，使得叉臂12间具有与货架或者托盘等适配的距离，从而实现对接。例如，自主移动叉车为双叉齿叉车，需要对接某货架，探测器探测到该货架在自主移动叉车左前方角A度，距离Bm，货架长度Cm，探测器将上述参数反馈至控制器13，控制器13根据上述参数控制车体11向前方角A度行进Bm，同时控制器13根据货架长度调整其中一个叉臂12移动或者同时调整两个叉臂12移动，使得两个叉臂12间距离适中并且小于Cm，在自主移动叉车移动到货架位置后，叉臂12深入至货架底部，实现与货架的对接。

实现方式二：手动调节。

在本实用新型实施例中，自主移动叉车还包括：手动调节装置17；手动调节装置17设置在车体11或叉臂12上，用于手动调节两个叉臂12之间的间距。手动调节装置17可以为具有转动功能的摇杆，通过转动该摇杆，实现两个叉臂12之间的间距的调整。

为了便于至少两个叉臂12之间距离的调整，车体11上还设有导向轨道16；其中，至少一个叉臂12与导向轨道16连接，当调节两个叉臂12之间的间距时，至少一个叉臂12在摇杆的带动下沿导向轨道16移动。

实现方式三：自动调节和手动调节同时进行。

为了节省人力，一般情况下可选择自动调节的方式。但是在自动调节方式中相关的模块故障时，可能无法准确实现至少两个叉臂12之间的间距的调节。此时，可同时使用手动调节装置17，手动调节两个叉臂12之间的间距。

此处需要说明的是，实现方式三中的自动调节和手动调节的方法及过程和实现方式一和实现方式二中的方法及过程相同，此处不再赘述。

应用场景

假设自主移动叉车为双叉臂12叉车，且需要搬运宽度为M米的物体。那么工作人员可通过交互模块15设置双叉臂12的间距为M米，通过或者控制终端、工作站等向控制器13发送控制信号，控制器13基于控制信号向驱动机构14发送至少一个叉臂12的动作指令，驱动机构14的驱动器141在接收到控制指令后，驱动动作机构142带动至少一个叉臂12在导向轨道16动作或者带动至少两个叉臂12在导向轨道16动作，在两个叉臂12间距离达到0、5米时停止动作。

此外，安装在车体11或至少两个叉臂12上的探测器还可以将探测到的周围的环境信息，反馈至控制器13，控制器13内部的数据处理模块根据周围的环境信息，可计算出自主移动叉车四周的障碍物的方位及距离。若叉臂12在行进方向上会触碰到障碍物，那么控制器13根据障碍物的信息向驱动机构14发送控制指令，驱动至少一个叉臂12动作，以避免叉臂12碰撞到障碍物。或者控制器13控制车体11和驱动机构14同时动作，控制器13控制车体11转向或移动，同时控制器13控制驱动机构14驱动至少一个叉臂12动作，以快速、精准地躲避障碍物。

为了节省人力，一般情况下可选择自动调节的方式。但是在自动调节方式中相关的模块故障时，可能无法准确实现至少两个叉臂12之间的间距的调节。此时，可同时使用手动调节装置17，手动调节两个叉臂12之间的间距。在两个叉臂12间距离达到0、5米时停止动作，停止调节手动调节装置17。

这里需要说明的是：本实施例中自主移动叉车除具有上述描述的功能外，还可实现上文中提及的其他功能、方法步骤等，具体内容可参见上文各实施例中的相应内容，此处不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自主移动叉车，其特征在于，包括：

车体；

至少两个叉臂，所述至少两个叉臂与所述车体连接；所述至少两个叉臂中，至少一个所述叉臂与所述车体活动连接，以用于调节所述叉臂间的距离；

控制器，设置在所述车体上，用于控制所述至少一个所述叉臂移动；以及，

所述自主移动叉车还包括：交互模块，与所述控制器耦接，用于接收控制指令，并将所述控制指令反馈至所述控制器，以使所述控制器根据接收到的所述控制指令，控制所述至少一个所述叉臂执行相应的移动动作。

2.根据权利要求1所述的自主移动叉车，其特征在于，还包括：驱动机构；

所述驱动机构设置在所述车体或所述至少一个所述叉臂上，并与所述控制器耦接；

所述控制器用于控制所述驱动机构动作，以带动至少一个所述叉臂移动。

3.根据权利要求2所述的自主移动叉车，其特征在于，所述驱动机构包括：驱动器及与所述驱动器连接的动作机构；

所述驱动器与所述控制器耦接；

所述动作机构与至少一个所述叉臂连接；

所述控制器控制所述驱动器驱动所述动作机构执行相应的动作。

4.根据权利要求3所述的自主移动叉车，其特征在于，所述驱动器包括电机、气动驱动装置或液压驱动装置中的一个。

5.根据权利要求1所述的自主移动叉车，其特征在于，所述交互模块包括控制面板及通讯模块中的至少一个。

6.根据权利要求2所述的自主移动叉车，其特征在于，还包括至少一个探测器；

所述探测器设置在所述车体上和/或所述叉臂上；所述探测器与所述控制器耦接，用于探测环境信息，并将所述环境信息反馈至所述控制器；

所述控制器，还用于根据接收到的所述环境信息，控制所述驱动机构执行相应的动作。

7.根据权利要求6所述的自主移动叉车，其特征在于，

所述探测器用于探测对接对象的参数，并将所述对接对象的参数反馈至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述对接对象的参数，控制所述驱动机构执行相应的动作，以改变所述叉臂间的距离。

8.根据权利要求6所述的自主移动叉车，其特征在于，所述探测器包括雷达、红外传感器、视觉传感器。

9.根据权利要求1至8中的任一种所述的自主移动叉车，其特征在于，还包括：手动调节装置；

所述手动调节装置设置在所述车体或所述叉臂上，用于手动调节调节两个所述叉臂之间的间距。

10.根据权利要求1至8中的任一种所述的自主移动叉车，其特征在于，所述车体上设有导向轨道；

至少一个所述叉臂与所述导向轨道连接，当调节两个所述叉臂之间的间距时，至少一个所述叉臂沿所述导向轨道移动。

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