CN215701002U - 一种高精度内撑定位机构 - Google Patents
一种高精度内撑定位机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215701002U CN215701002U CN202121188787.0U CN202121188787U CN215701002U CN 215701002 U CN215701002 U CN 215701002U CN 202121188787 U CN202121188787 U CN 202121188787U CN 215701002 U CN215701002 U CN 215701002U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- end effector
- plate
- positioning mechanism
- sliding rail
- limit sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 15
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 60
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 11
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 7
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 2
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种高精度内撑定位机构，可作为组件用于自动化设备，解决生产过程中要求的治具或产品自动抓取、精确定位、放置的问题。该高精度内撑定位机构通过采用了伺服电机带动滚珠丝杆传动，完成水平方向的定位，通过外框支撑定位板和末端效应器组件完成对产品的精定位和取放的动作，而末端效应器采用了内撑式双手指结构，满足其高精度定位要求的同时最大限度地减少了弱强度中空型类治具或产品的受外力变形，在弱强度治具或柔性产品定位技术领域具有明显的优势。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备精定位及可自动取放结构模组技术领域，具体涉及一种精密内撑定位装置及具有该装置的自动化设备。
背景技术
近些年来，随着数字化工厂的转型升级，一线作业人力的成本提升，以设备替代人、以机器人替代人的呼声越来越高，自动化加工及装配在国内工厂的生产过程中得到了极大的推动。在零部件的加工、组装流程中，对产品进行精确定位，自动取放控制是能否进行自动化生产的关键。在大多数企业中，大多数产品无法直接加工，首先需要先放置于治具或产品上，然后通过治具或产品对零部件产品进行定位，才能最终保证产品加工、组立的的精度。因此对治具或产品、对产品的定位是一个极为关键的步骤。此外，随着FMS(柔性生产线)技术的进步，使用自动化模组治具或产品进行产品的定位和传送、加工，也是实现柔性产线的关键因素。现有技术中若是人工将产品直接放在治具或产品上然后进行加工，因为无法保证定位精度，人工需多次重复定位，造成生产效率的低下，产品成品率低，因此急待本领域技术人员解决此问题。
发明内容
本实用新型旨在提供一种高精度内撑定位机构，用以解决现有技术中对于高精度中空易变形治具或产品自动抓取、精确定位、精准放置的技术问题。
本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：
一种高精度内撑定位机构，包括主支撑板1、滑轨支撑板2、滑轨5、副支撑板6、滚珠丝杆伺服电机及减速器7、外框支撑定位板8和末端效应器组件；
所述主支撑板1上设置滑轨支撑板2，滑轨支撑板2上设置滑轨5，副支撑板6设置在滑轨5上，滚珠丝杆伺服电机及减速器7设置在副支撑板6底部，并且带动副支撑板6在滑轨5上水平移动；
所述副支撑板6上设置有外框支撑定位板8，末端效应器组件设置在外框支撑定位板8上。
进一步的，还包括限位传感器固定板3和限位传感器4；
所述限位传感器固定板3设置在滑轨支撑板2上，限位传感器4设置在限位传感器固定板3上。
所述末端效应器组件包括Z向压紧气缸9、末端效应器安装板10、末端效应器双向运动气缸11和末端效应器12；
所述Z向压紧气缸9与末端效应器安装板10相连，末端效应器12设置在末端效应器安装板10上，Z向压紧气缸9通过末端效应器安装板10带动末端效应器12Z向压紧或者松开；
末端效应器12上还设置有末端效应器双向运动气缸11，末端效应器双向运动气缸11带动末端效应器12的伸出或缩回。
进一步的，所述限位传感器固定板3上开有腰型孔，用于调整限位传感器4的安装位置。
进一步的，所述副支撑板6上设置有限位传感器挡片，当副支撑板运动到指定位置时，限位传感器挡片进入限位传感器感应区，给上位机发出到位信号。
进一步的，所述外框支撑定位板8上对向设置有两个末端效应器组件。
进一步的，所述末端效应器12为两个手指状结构，穿过外框支撑定位板8，通过Z向压紧气缸9和末端效应器双向运动气缸11调整定位，完成对目标的取、放动作。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
(1)本实用新型采用了伺服电机带动滚珠丝杆传动，比目前常用的同步带轮传动更加平稳，其一次定位精度可达到0.02mm。
(2)本实用新型进行了模块化设计，可安装到任何需要自动取放，高精度定位的自动化设备及生产设备上。
(3)本实用新型的末端效应器创新性采用了内撑式双手指结构，在满足其高精度定位要求的同时最大限度地减少了弱强度中空型类治具或产品的受外力变形，在弱强度治具或柔性产品定位技术领域具有明显的优势。
附图说明
图1为本实用新型的高精度内撑定位机构结构图。
具体实施方式
一种高精度内撑定位机构，包括主支撑板1、滑轨支撑板2、滑轨5、副支撑板6、滚珠丝杆伺服电机及减速器7、外框支撑定位板8和末端效应器组件；
所述主支撑板1上设置滑轨支撑板2，滑轨支撑板2上设置滑轨5，副支撑板6设置在滑轨5上，滚珠丝杆伺服电机及减速器7设置在副支撑板6底部，并且带动副支撑板6在滑轨5上水平移动；
所述副支撑板6上设置有外框支撑定位板8，末端效应器组件设置在外框支撑定位板8上。外框支撑定位板8用于容纳治具或者产品。
副支撑板6可通过滚珠丝杆伺服电机及减速器7沿滑轨5水平移动，从而进行外框支撑定位板8水平位置调整，达到其水平位置精准定位的目的。
进一步的，还包括限位传感器固定板3和限位传感器4；
所述限位传感器固定板3设置在滑轨支撑板2上，限位传感器4设置在限位传感器固定板3上。
所述末端效应器组件包括Z向压紧气缸9、末端效应器安装板10、末端效应器双向运动气缸11和末端效应器12；
所述Z向压紧气缸9与末端效应器安装板10相连，末端效应器12设置在末端效应器安装板10上，Z向压紧气缸9通过末端效应器安装板10带动末端效应器12Z向压紧或者松，达到其在垂直方向自动压紧、松开治具或产品的目的，完成垂直精定位
末端效应器12上还设置有末端效应器双向运动气缸11，末端效应器双向运动气缸11带动末端效应器12的伸出或缩回，当进气时实现内侧张紧功能，实现内撑定位；排气时手指结构装置缩回，可以进行取放治具或产品动作。
进一步的，所述限位传感器固定板3上开有腰型孔，用于调整限位传感器4的安装位置。
进一步的，所述副支撑板6上设置有限位传感器挡片，当副支撑板运动到指定位置时，限位传感器挡片进入限位传感器感应区，给上位机发出到位信号。
进一步的，所述外框支撑定位板8上对向设置有两个末端效应器组件。
进一步的，所述末端效应器12为两个手指状结构，穿过外框支撑定位板8，通过Z向压紧气缸9和末端效应器双向运动气缸11调整定位，完成对目标的取、放动作。
本实用新型采用伺服电机带动滚珠丝杆传动，精度高，平稳性强，同时采用的末端效应器创新性采用了内撑式双手指结构，在满足其高精度定位要求的同时最大限度地减少了弱强度中空型类治具或产品的受外力变形，在弱强度治具或柔性产品定位技术领域具有明显的优势。
Claims (7)
1.一种高精度内撑定位机构，其特征在于，包括主支撑板(1)、滑轨支撑板(2)、滑轨(5)、副支撑板(6)、滚珠丝杆伺服电机及减速器(7)、外框支撑定位板(8)和末端效应器组件；
所述主支撑板(1)上设置滑轨支撑板(2)，滑轨支撑板(2)上设置滑轨(5)，副支撑板(6)设置在滑轨(5)上，滚珠丝杆伺服电机及减速器(7)设置在副支撑板(6)底部，并且带动副支撑板(6)在滑轨(5)上水平移动；
所述副支撑板(6)上设置有外框支撑定位板(8)，末端效应器组件设置在外框支撑定位板(8)上。
2.如权利要求1所述的高精度内撑定位机构，其特征在于，还包括限位传感器固定板(3)和限位传感器(4)；
所述限位传感器固定板(3)设置在滑轨支撑板(2)上，限位传感器(4)设置在限位传感器固定板(3)上。
3.如权利要求1所述的高精度内撑定位机构，其特征在于，所述末端效应器组件包括Z向压紧气缸(9)、末端效应器安装板(10)、末端效应器双向运动气缸(11)和末端效应器(12)；
所述Z向压紧气缸(9)与末端效应器安装板(10)相连，末端效应器(12)设置在末端效应器安装板(10)上，Z向压紧气缸(9)通过末端效应器安装板(10)带动末端效应器(12)Z向压紧或者松开；
末端效应器(12)上还设置有末端效应器双向运动气缸(11)，末端效应器双向运动气缸(11)带动末端效应器(12)的伸出或缩回。
4.如权利要求2所述的高精度内撑定位机构，其特征在于，所述限位传感器固定板(3)上开有腰型孔，用于调整限位传感器(4)的安装位置。
5.如权利要求2所述的高精度内撑定位机构，其特征在于，所述副支撑板(6)上设置有限位传感器挡片，当副支撑板运动到指定位置时，限位传感器挡片进入限位传感器感应区，给上位机发出到位信号。
6.如权利要求3所述的高精度内撑定位机构，其特征在于，所述外框支撑定位板(8)上对向设置有两个末端效应器组件。
7.如权利要求6所述的高精度内撑定位机构，其特征在于，所述末端效应器(12)为两个手指状结构，穿过外框支撑定位板(8)，通过Z向压紧气缸(9)和末端效应器双向运动气缸(11)调整定位，完成对目标的取、放动作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121188787.0U CN215701002U (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 一种高精度内撑定位机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121188787.0U CN215701002U (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 一种高精度内撑定位机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215701002U true CN215701002U (zh) | 2022-02-01 |
Family
ID=80033326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121188787.0U Active CN215701002U (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 一种高精度内撑定位机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215701002U (zh) |
-
2021
- 2021-05-31 CN CN202121188787.0U patent/CN215701002U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109132525B (zh) | 一种取料装置及工件搬运机构 | |
| CN106964745B (zh) | 一种pcb自动铆钉机 | |
| CN111992774B (zh) | 一种圆周型薄板件智能可重构钻孔夹具 | |
| CN105800304A (zh) | 限位开关组装机的机体上料机构 | |
| CN105149645A (zh) | 一种用于机器人制孔系统锪窝深度控制的装置及制孔方法 | |
| CN105964763A (zh) | 一种冲孔生产主机 | |
| CN112025310B (zh) | 一种翻转型薄板件智能可重构铆装夹具 | |
| CN215701002U (zh) | 一种高精度内撑定位机构 | |
| CN116329931A (zh) | 一种圆盘形工件机器人自动拧紧装置 | |
| CN113231665A (zh) | 一种数控铰链钻孔机 | |
| CN213003625U (zh) | 一种螺钉压装机构 | |
| CN111318982B (zh) | 一种定位工装和定位设备 | |
| CN113084533B (zh) | 双根同步穿角码机 | |
| CN210306564U (zh) | 一种用于预装机的校准装置 | |
| CN210952704U (zh) | 一种车身装配偏差检测工装 | |
| CN113834532A (zh) | 一种长度、跳动公差、质量复合测量系统及测量方法 | |
| CN208862107U (zh) | 一种锂电池封装设备的冲坑机构 | |
| CN217861258U (zh) | 一种带有调节机构的单轴机械手 | |
| CN208276122U (zh) | 通用型铆压机 | |
| CN221607045U (zh) | 一种输送系统 | |
| CN205869884U (zh) | 定位平移模块 | |
| CN219598652U (zh) | 一种自动丝杆螺丝机 | |
| CN111376291A (zh) | 一种工件加工夹具动力启动装置 | |
| CN214815026U (zh) | 一种数控铰链钻孔机 | |
| CN116441885A (zh) | 大长径比孔轴零件对中装配设备及工作方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 100161 room 409-48, 4th floor, building 1, No. 38, Yongda Road, Daxing biomedical industry base, Zhongguancun Science Park, Daxing District, Beijing Patentee after: China Shipbuilding Digital Information Technology Co.,Ltd. Address before: 100161 room 409-48, 4th floor, building 1, No. 38, Yongda Road, Daxing biomedical industry base, Zhongguancun Science Park, Daxing District, Beijing Patentee before: CSIC Information Technology Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |