CN215689593U - 一种康复机器人的肢臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种康复机器人的肢臂，包括支撑架、所述支撑架的内侧面通过滑轨滑动安装有座板，所述座板的背面设有升降装置，所述升降装置用于调整座板的高度，所述支撑架的顶部固定连接有支撑杆，所述支撑杆的两端均固定连接有第一推杆，升降推杆推动座板实现上下滑动，可以在患者不方便弯膝坐到座板上时，先将座板升高，从而方便患者坐到座板上，第一推杆可以调整肩关节转动件的位置，使得肩关节可以调整到合适的固定位置，而第二推杆与第三推杆可以根据大臂与小臂的长度而做适应性的调整，从而使得肘关节转动件、小臂固定架以及大臂固定架调整到合适的位置，满足不同身高体长的患者训练需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗设施领域，具体涉及一种康复机器人的肢臂。
背景技术
康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。康复机器人是工业机器人和医用机器人的结合。目前，康复机器人的研究主要集中在康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢和康复治疗机器人等几个方面。
存在以下问题：
1、大多数的康复机器人的肢臂不能够辅助患者坐下，当患者不方便坐下时，需要医护人员扶着患者才能坐下进行康复训练。
2、有的康复机器人的肢臂长度固定，导致部分患者的大臂与小臂很难有一个较好的固定位置，使得肢臂很难满足不同身高体长的患者的康复训练。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种康复机器人的肢臂，以解决上述背景技术中提到的问题。
一种康复机器人的肢臂，包括支撑架、所述支撑架的内侧面通过滑轨滑动安装有座板，所述座板的背面设有升降装置，所述升降装置用于调整座板的高度，所述支撑架的顶部固定连接有支撑杆，所述支撑杆的两端均固定连接有第一推杆，所述第一推杆的输出端固定连接有肩关节转动件，所述肩关节转动件的内侧通过转轴一转动连接有第二推杆，所述第二推杆的输出端固定连接有肘关节转动件，所述肘关节转动件的内侧通过转轴二转动连接有第三推杆，所述第三推杆的输出端设有腕关节组件，所述第二推杆以及第三推杆的输出端分别设有小臂固定架以及大臂固定架。
优选的，肘关节转动件以及肩关节转动件的侧壁上均设有关节电机，所述转轴一与转轴二分别与两个关节电机的输出轴固定连接。
优选的，所述腕关节组件包括旋转电机以及把手，所述旋转电机通过机架固定连接在第三推杆的输出端，所述旋转电机的输出轴与把手固定连接。
优选的，所述升降装置包括横板以及升降推杆，所述横板固定连接在支撑架的后侧，所述升降推杆的底部与横板铰接，且其输出端与座板铰接。
优选的，所述小臂固定架以及大臂固定架上均设有带尼龙搭扣的绑带。
本实用新型的优点在于：
在支撑架上设置可以利用升降推杆实现上下滑动的座板，可以在患者不方便弯膝坐到座板上时，先将座板升高，从而方便患者坐到座板上，之后再将座板调整到合适高度，方便患者自行坐下。
第一推杆可以调整肩关节转动件的位置，使得肩关节可以调整到合适的固定位置，而第二推杆与第三推杆可以根据大臂与小臂的长度而做适应性的伸长缩短，从而使得肘关节转动件、小臂固定架以及大臂固定架调整到合适的位置，满足不同身高体长的患者训练需求。
附图说明
图1为支撑架正面视角的结构示意图；
图2为支撑架背面视角的结构示意图。
图中：1-支撑架，2-滑轨，3-座板，4-升降装置，41-横板，42-升降推杆，5-支撑杆，6-第一推杆，7-肩关节转动件，8-转轴一，9-第二推杆，10-肘关节转动件，11-转轴二，12-第三推杆，13-腕关节组件，131-旋转电机，132-把手，133-机架，14-小臂固定架，15-大臂固定架，16-关节电机。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1至图2所示，一种康复机器人的肢臂，包括支撑架1、支撑架1的内侧面通过滑轨2滑动安装有座板3，座板3的背面设有升降装置4，升降装置4用于调整座板3的高度，支撑架1的顶部固定连接有支撑杆5，支撑杆5的两端均固定连接有第一推杆6，第一推杆6的输出端固定连接有肩关节转动件7，肩关节转动件7的内侧转动连接有转轴一8，转轴一8与与第二推杆9固定连接，第二推杆9的输出端固定连接有肘关节转动件10，肘关节转动件10的内侧转动连接有转轴二11，转轴二11与第三推杆12固定连接，第三推杆12的输出端设有腕关节组件13，第二推杆9以及第三推杆12的输出端分别设有小臂固定架14以及大臂固定架15，小臂固定架14以及大臂固定架15与现有技术中的肢臂上常用的固定架结构相同，小臂固定架14以及大臂固定架15上均设有带尼龙搭扣的绑带，可以利用绑带将手臂固定在大臂固定架15与小臂固定架14上。
在本实施例中，升降装置4包括横板41以及升降推杆42，横板41固定连接在支撑架1的后侧，升降推杆42的底部与横板41铰接，且其输出端与座板3铰接，通过升降推杆42的伸长缩短可以实现座板3的升降，方便患者坐到座板3上。
在本实施例中，腕关节组件13包括旋转电机131以及把手132，旋转电机131通过机架133固定连接在第三推杆12的输出端，旋转电机131的输出轴与把手132固定连接，当患者手握住把手132是，可以通过旋转电机131驱动把手132旋转，帮助患者实现腕关节的转动训练。
在本实施例中，肘关节转动件10以及肩关节转动件7的侧壁上均设有关节电机16，转轴一8与转轴二11分别与两个关节电机16的输出轴固定连接，关节电机16启动驱动转轴一8与转轴二11旋转从而带动第二推杆9与第三推杆12旋转。
在本实施例中，座板3为304不锈钢，升降推杆42、第一推杆6、第二推杆9以及第三推杆12均采用电动推杆。
工作过程及其原理：
支撑架1是固定在地面上的，在使用该肢臂前，通过装置自动的控制器驱动升降推杆42伸长，升降推杆42伸长支撑座板3实现升高，升高的合适的高度，患者即可靠在座板3的竖直面上，然后慢慢坐到座板3的水平面上，之后再将座板3调整到合适的高度。
之后患者手臂自然下垂，利用第一推杆6的伸长缩短将肩关节转动件7调整到与患者肩关节同一高度，同理通过第二推杆9将肘关节转动件10调整到与肘关节齐平的位置，此时大臂固定架15位于肘关节的上方，通过第三推杆12调整把手132的位置到患者适合握住的位置，从而满足不同身高体长的患者训练需求，最后利用绑带将患者的大臂与小臂分别固定在大臂固定架15与小臂固定架14上即可。
训练时，手握把手132，肘关节转动件10以及肩关节转动件7处的关节电机16可以驱动第二推杆9以及第三推杆12的弯曲，从而带动患者手臂进行弯曲训练，旋转电机131可以驱动把手132旋转，从而带动患者进行腕关节旋转的康复动作。
由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。
Claims (5)
1.一种康复机器人的肢臂，其特征在于，包括支撑架(1)、所述支撑架(1)的内侧面通过滑轨(2)滑动安装有座板(3)，所述座板(3)的背面设有升降装置(4)，所述升降装置(4)用于调整座板(3)的高度，所述支撑架(1)的顶部固定连接有支撑杆(5)，所述支撑杆(5)的两端均固定连接有第一推杆(6)，所述第一推杆(6)的输出端固定连接有肩关节转动件(7)，所述肩关节转动件(7)的内侧通过转轴一(8)转动连接有第二推杆(9)，所述第二推杆(9)的输出端固定连接有肘关节转动件(10)，所述肘关节转动件(10)的内侧通过转轴二(11)转动连接有第三推杆(12)，所述第三推杆(12)的输出端设有腕关节组件(13)，所述第二推杆(9)以及第三推杆(12)的输出端分别设有小臂固定架(14)以及大臂固定架(15)。
2.根据权利要求1所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于，肘关节转动件(10)以及肩关节转动件(7)的侧壁上均设有关节电机(16)，所述转轴一(8)与转轴二(11)分别与两个关节电机(16)的输出轴固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于，所述腕关节组件(13)包括旋转电机(131)以及把手(132)，所述旋转电机(131)通过机架(133)固定连接在第三推杆(12)的输出端，所述旋转电机(131)的输出轴与把手(132)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于，所述升降装置(4)包括横板(41)以及升降推杆(42)，所述横板(41)固定连接在支撑架(1)的后侧，所述升降推杆(42)的底部与横板(41)铰接，且其输出端与座板(3)铰接。
5.根据权利要求1所述的一种康复机器人的肢臂，其特征在于，所述小臂固定架(14)以及大臂固定架(15)上均设有带尼龙搭扣的绑带。
Priority Applications (1)
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Applications Claiming Priority (1)
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Family Applications (1)
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2021
- 2021-09-09 CN CN202122179485.3U patent/CN215689593U/zh active Active
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