CN215663715U - 一种四足机器人的柔性躯干 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种四足机器人的柔性躯干，涉及机器人技术领域，包括底座，所述底座的数量设置有两个，两个所述底座的顶部均焊接有机箱，两个所述机箱的内部均设置有电机，两个所述电机的输出端均焊接有转杆，两个所述转杆远离电机的一端均转动贯穿至底座的底部，两个所述转杆远离电机的一端均焊接有转板，两个所述转板远离转杆的一侧均焊接有固定板。本实用新型中，使用中，通过电机的输出端转动带动转板转动，转板转动带动支脚转动，从而实现躯干左右转动的效果，而机箱可以防止灰尘进入电机内部，增加设备的使用寿命，而支脚可以防止机器腿与底面接触，防止机器腿出现磨损而损坏，增加设备的使用寿命。

Description

一种四足机器人的柔性躯干

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种四足机器人的柔性躯干。

背景技术

现有的技术中，如中国专利号为：CN 112045692 A的“一种四足机器人的柔性躯干和四足机器人”。该柔性躯干包括：前躯干部、后躯干部、转动轴、第一驱动电机、第二驱动电机、第一主动齿轮、第二主动齿轮、从动齿轮；前躯干部、后躯干部通过转动轴转动连接，转动轴的轴线沿四足机器人的左右方向延伸，四足机器人的左右方向定义为水平面内与四足机器人的运动方向垂直的方向；第一驱动电机与前躯干部固定连接，第一驱动电机的输出端连接第一主动齿轮；第二驱动电机与后躯干部固定连接，第二驱动电机的输出端连接第二主动齿轮；第一主动齿轮、第二主动齿轮均与从动齿轮啮合；从动齿轮与转动轴连接；第一驱动电机带动前躯干部和/或第二驱动电机带动后躯干部分别绕转动轴的轴线相对蜷缩或伸展。

该装置在使用中，虽然四脚机器人可以上面弯曲，但是四脚机器人在工作中，不仅需要上下弯曲，有时候需要一些弯曲的通道，还需要进行左右弯曲确保能够顺利通行，然而现有的装置无法左右弯曲，给人们带来极大的困扰。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在四脚机器人可以上面弯曲，但是四脚机器人在工作中，不仅需要上下弯曲，有时候需要一些弯曲的通道，还需要进行左右弯曲确保能够顺利通行，然而现有的装置无法左右弯曲，给人们带来极大的困扰的问题，而提出的一种四足机器人的柔性躯干。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种四足机器人的柔性躯干，包括底座，所述底座的数量设置有两个，两个所述底座的顶部均焊接有机箱，两个所述机箱的内部均设置有电机，两个所述电机的输出端均焊接有转杆，两个所述转杆远离电机的一端均转动贯穿至底座的底部，两个所述转杆远离电机的一端均焊接有转板，两个所述转板远离转杆的一侧均焊接有固定板，两个所述固定板的两侧均设置有机器腿，四个所述机器腿的底部均设置有支脚。

优选的，其中一个所述底座的焊接有第一支板，所述第一支板的顶部焊接有固定块。

优选的，另一个所述底座的一侧焊接有第二支板，所述第一支板和第二支板的顶部均焊接有固定块。

优选的，两个所述固定块的顶部均开设有多个第一转槽，多个所述第一转槽的内壁均通过第一转轴转动连接有连接杆。

优选的，所述第二支板的一侧开设有多个第二转槽，第一支板的一侧焊接有多个与第二转槽相匹配的转动板，多个所述第二转槽的内壁分别与多个转动板的外表面转动连接。

优选的，所述第二支板的一侧开设有固定槽，且固定槽的内壁焊接有轴杆，多个所述转动板的一侧均开设有与轴杆相匹配的转孔，且多个转孔的内壁之间与轴杆的外表面转动连接。

优选的，所述第二支板的顶部开设有连接槽，且多个连接槽的内壁均设置有电动伸缩杆，多个所述电动伸缩杆远离第二支板的一端均焊接有连接块，多个所述连接杆远离固定块的一端分别通过第二转轴与多个连接块的一侧转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，

1、本实用新型中，使用中，通过电机的输出端转动带动转板转动，转板转动带动支脚转动，从而实现躯干左右转动的效果，而机箱可以防止灰尘进入电机内部，增加设备的使用寿命，而支脚可以防止机器腿与底面接触，防止机器腿出现磨损而损坏，增加设备的使用寿命。

2、本实用新型中，使用中，若是电动伸缩杆伸长，第一支板和第二支板就会向上弯曲，电动伸缩杆收缩，第一支板和第二支板就会向下弯曲，从而实现躯干可以弯曲，电动伸缩杆设计在轴杆的顶部处可以，使弯曲角度更加容易控制，增加设备的结构稳定。

附图说明

图1为本实用新型提出一种四足机器人的柔性躯干的立体图；

图2为本实用新型提出一种四足机器人的柔性躯干的左右弯曲状态立体图；

图3为本实用新型提出一种四足机器人的柔性躯干的部分结构剖视立体图；

图4为本实用新型提出一种四足机器人的柔性躯干的上下弯曲状态立体图。

图例说明：1、底座；2、机箱；3、电机；4、转杆；5、转板；6、固定板；7、机器腿；8、支脚；9、第一支板；10、固定块；11、第一转槽；12、连接杆；13、连接块；14、第二支板；15、轴杆；16、第二转槽；17、转动板；18、电动伸缩杆。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例1，如图1-4所示，本实用新型提供了一种四足机器人的柔性躯干，包括底座1，底座1的数量设置有两个，两个底座1的顶部均焊接有机箱2，两个机箱2的内部均设置有电机3，两个电机3的输出端均焊接有转杆4，两个转杆4远离电机3的一端均转动贯穿至底座1的底部，两个转杆4远离电机3的一端均焊接有转板5，两个转板5远离转杆4的一侧均焊接有固定板6，两个固定板6的两侧均设置有机器腿7，四个机器腿7的底部均设置有支脚8。

其整个实施例1达到的效果为，在使用中，通过电机3的输出端转动带动转杆4转动，转杆4转动带动转板5转动，转板5转动带动支脚8转动，从而实现躯干左右转动的效果，而机箱2的设计可以防止灰尘进入电机3内部，增加设备的使用寿命，而支脚8的设计可以防止机器腿7与底面接触，防止机器腿7出现磨损而损坏，增加设备的使用寿命。

实施例2，如图3-4所示，其中一个底座1的焊接有第一支板9，第一支板9的顶部焊接有固定块10，另一个底座1的一侧焊接有第二支板14，第一支板9和第二支板14的顶部均焊接有固定块10，两个固定块10的顶部均开设有多个第一转槽11，多个第一转槽11的内壁均通过第一转轴转动连接有连接杆12，第二支板14的一侧开设有多个第二转槽16，第一支板9的一侧焊接有多个与第二转槽16相匹配的转动板17，多个第二转槽16的内壁分别与多个转动板17的外表面转动连接，第二支板14的一侧开设有固定槽，且固定槽的内壁焊接有轴杆15，多个转动板17的一侧均开设有与轴杆15相匹配的转孔，且多个转孔的内壁之间与轴杆15的外表面转动连接，第二支板14的顶部开设有连接槽，且多个连接槽的内壁均设置有电动伸缩杆18，多个电动伸缩杆18远离第二支板14的一端均焊接有连接块13，多个连接杆12远离固定块10的一端分别通过第二转轴与多个连接块13的一侧转动连接。

其整个实施例2达到的效果为，在使用中，躯干上下弯曲时，通过第一支板9、第二支板14、和连接杆12形成一个四边形，电动伸缩杆18处于轴杆15的顶部位置处，而第一支板9与第二支板14是转动连接，第一支板9和第二支板14与连接杆12转动连接，两侧的连接杆12通过连接块13同样是转动连接，把第一支板9、第二支板14和连接杆12比作四边形的边，在使用中，电动伸缩杆18进行伸缩，就会带动四边形的两个对角移动，此时就会导致每个角发生变化，从而带动每个边发生变化，若是电动伸缩杆18伸长，第一支板9和第二支板14就会向上弯曲，电动伸缩杆18收缩，第一支板9和第二支板14就会向下弯曲，从而实现躯干可以弯曲，而电动伸缩杆18设计在轴杆15的顶部处可以，使弯曲角度更加容易控制，增加设备的结构稳定。

本实用新型中的电动伸缩杆18和电机3的接线图属于本领域的公知常识，其工作原理是已经公知的技术，其型号根据实际使用选择合适的型号，所以对电动伸缩杆18和电机3不再详细解释控制方式和接线布置。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (7)

1.一种四足机器人的柔性躯干，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的数量设置有两个，两个所述底座(1)的顶部均焊接有机箱(2)，两个所述机箱(2)的内部均设置有电机(3)，两个所述电机(3)的输出端均焊接有转杆(4)，两个所述转杆(4)远离电机(3)的一端均转动贯穿至底座(1)的底部，两个所述转杆(4)远离电机(3)的一端均焊接有转板(5)，两个所述转板(5)远离转杆(4)的一侧均焊接有固定板(6)，两个所述固定板(6)的两侧均设置有机器腿(7)，四个所述机器腿(7)的底部均设置有支脚(8)。

2.根据权利要求1所述的一种四足机器人的柔性躯干，其特征在于：其中一个所述底座(1)的焊接有第一支板(9)，所述第一支板(9)的顶部焊接有固定块(10)。

3.根据权利要求2所述的一种四足机器人的柔性躯干，其特征在于：另一个所述底座(1)的一侧焊接有第二支板(14)，所述第一支板(9)和第二支板(14)的顶部均焊接有固定块(10)。

4.根据权利要求3所述的一种四足机器人的柔性躯干，其特征在于：两个所述固定块(10)的顶部均开设有多个第一转槽(11)，多个所述第一转槽(11)的内壁均通过第一转轴转动连接有连接杆(12)。

5.根据权利要求4所述的一种四足机器人的柔性躯干，其特征在于：所述第二支板(14)的一侧开设有多个第二转槽(16)，第一支板(9)的一侧焊接有多个与第二转槽(16)相匹配的转动板(17)，多个所述第二转槽(16)的内壁分别与多个转动板(17)的外表面转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种四足机器人的柔性躯干，其特征在于：所述第二支板(14)的一侧开设有固定槽，且固定槽的内壁焊接有轴杆(15)，多个所述转动板(17)的一侧均开设有与轴杆(15)相匹配的转孔，且多个转孔的内壁之间与轴杆(15)的外表面转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种四足机器人的柔性躯干，其特征在于：所述第二支板(14)的顶部开设有连接槽，且多个连接槽的内壁均设置有电动伸缩杆(18)，多个所述电动伸缩杆(18)远离第二支板(14)的一端均焊接有连接块(13)，多个所述连接杆(12)远离固定块(10)的一端分别通过第二转轴与多个连接块(13)的一侧转动连接。

Images