CN215618050U - 一种轮式机器人减震底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮式机器人减震底盘，包括下底盘，下底盘顶端的两侧分别通过轴承转动连接有转轴，两个转轴的一端均固定设有转轮，下底盘的顶端固定设有减震组件，减震组件包括四个第一减震器、上连接盘、四个第二减震器、四个挤压弹簧和蓄电池组，四个第一减震器的底端分别固定设置在下底盘顶端的两侧，本实用新型的有益效果是：通过每两个第一减震器对转轴处进行减震处理，减少在转轮与地面发生碰撞使产生的震动，来先减少对下底盘的震动，通过第二减震器固定上连接盘和下底盘，同时对下底盘进行进一步的减震处理，并通过铅合金材料的第二减震盘加上蓄电池组增加对下底盘的重力作用来提高下底盘的稳定性。

Description

一种轮式机器人减震底盘

技术领域

本实用新型涉及一种减震底盘，特别涉及一种轮式机器人减震底盘，属于减震底盘技术领域。

背景技术

目前，机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，轮式机器人在机器人中占据了大部分，而且轮式机器人都具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性，移动型机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。

现有的部分轮式机器人在行走时容易受到地面平整度或翻越障碍物等的时候，容易与地面碰撞受到较大的震动导致内部零件损坏或加剧零件磨损等情况，而且在碎石较多的地点容易损伤底盘底部。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轮式机器人减震底盘，以解决上述背景技术中提出的现有的部分轮式机器人在运行时受到地面等多种因素产生震动损坏零件，而且在损失较多的地点容易损伤底盘的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轮式机器人减震底盘，包括下底盘，所述下底盘的顶端开设有轮槽，所述下底盘顶端的两侧分别通过轴承转动连接有转轴，两个所述转轴的一端均固定设有转轮，所述下底盘的顶端固定设有减震组件，所述减震组件包括四个第一减震器、上连接盘、四个第二减震器、四个挤压弹簧和蓄电池组，四个所述第一减震器的底端分别固定设置在所述下底盘顶端的两侧，且四个所述第一减震器均为倾斜状，四个所述第一减震器的位置分别与两个转轴的位置相对应，四个所述第一减震器的顶端分别与上连接盘底端的两侧固定连接，所述上连接盘底端的两边侧分别固定设有两个第二减震器，四个所述第二减震器的底端分别与下底盘顶端的两边侧固定连接，四个所述挤压弹簧的一端分别分别与下底盘顶端的四角固定连接，四个所述挤压弹簧的另一端分别与上连接盘底端的四角固定连接，所述上连接盘的顶端固定设有蓄电池组，所述上连接盘的顶端固定设有开关面板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述下底盘的顶端设有与两个转轴相对应的驱动电机，两个所述驱动电机均为直流无刷电机，两个所述驱动电机的传动轴分别通过联轴器与相对应的转轴固定连接，两个所述驱动电机两侧的底部均固定设有连接板，八个所述连接板分别通过固定螺栓与下底盘固定连接，所述开关面板的表面固定设有两个驱动电机开关，两个所述驱动电机分别通过驱动电机开关与蓄电池组电性连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述下底盘的两侧均固定设有两个连接杆，每两个相对应的连接杆与固定盘的一侧固定连接，两个所述固定盘的顶端均开设有两个螺纹孔，两个所述固定盘分别通过紧固螺栓与所述上连接盘的两侧固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述固定盘的一侧均开设有两个转动槽，四个所述转动槽的内部均固定连接有脚轮，四个所述脚轮均为万向轮。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述下底盘的顶端固定设有若干个减震弹簧，若干个所述减震弹簧的底端分别与减震板的顶端固定连接，所述减震板为橡胶材料制成。

作为本实用新型的一种优选技术方案，八个所述固定螺栓和四个所述紧固螺栓的表面均套设有橡胶密封垫。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述下底盘和上连接盘均为铅合金材料制成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种轮式机器人减震底盘，通过轮槽方便转轮调节方向，通过转轴带动转轮转动，通过每两个第一减震器对转轴处进行减震处理，减少在转轮与地面发生碰撞使产生的震动，来先减少对下底盘的震动，通过第二减震器固定上连接盘和下底盘，同时对下底盘进行进一步的减震处理，并通过铅合金材料的第二减震盘加上蓄电池组增加对下底盘的重力作用来提高下底盘的稳定性，通过挤压弹簧在倾斜坡度时对重力面反弹和对倾斜面的拉伸来增强下底盘的稳定性，避免倾斜坡度加剧下底盘的晃动，通过减震组件分别对转轴处和上连接盘与下底盘连接进行减震处理达到更好的减震效果，同时通过挤压弹簧进一步拉伸和挤压提高下底盘的稳定性；通过减震弹簧和减震板相配合在路面碎石较多的地点进行防护和减震处理，避免下底盘受到碎石抬高后下落产生的剧烈震动。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的剖面结构示意图；

图3为本实用新型图2的A处放大结构示意图；

图4为本实用新型图2的B处放大结构示意图。

图中：1、下底盘；2、减震板；3、转轴；4、减震组件；41、第一减震器；42、上连接盘；43、第二减震器；44、挤压弹簧；45、蓄电池组；5、驱动电机；6、连接板；7、固定螺栓；8、转轮；9、连接杆；10、开关面板；11、固定盘；12、紧固螺栓；13、转动槽；14、脚轮；15、减震弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供了一种轮式机器人减震底盘，包括下底盘1，下底盘1的顶端开设有轮槽，通过轮槽方便转轮8调节方向，下底盘1顶端的两侧分别通过轴承转动连接有转轴3，通过转轴3带动转轮8转动，两个转轴3的一端均固定设有转轮8，下底盘1的顶端固定设有减震组件4，减震组件4包括四个第一减震器41、上连接盘42、四个第二减震器43、四个挤压弹簧44和蓄电池组45，四个第一减震器41的底端分别固定设置在下底盘1顶端的两侧，且四个第一减震器41均为倾斜状，四个第一减震器41的位置分别与两个转轴3的位置相对应，四个第一减震器41的顶端分别与上连接盘42底端的两侧固定连接，通过每两个第一减震器41对转轴3处进行减震处理，减少在转轮8与地面发生碰撞使产生的震动，来先减少对下底盘1的震动，上连接盘42底端的两边侧分别固定设有两个第二减震器43，通过第二减震器43固定上连接盘42和下底盘1，同时对下底盘1进行进一步的减震处理，并通过铅合金材料的上连接盘42加上蓄电池组45增加对下底盘1的重力作用来提高下底盘1的稳定性，四个第二减震器43的底端分别与下底盘1顶端的两边侧固定连接，四个挤压弹簧44的一端分别分别与下底盘1顶端的四角固定连接，四个挤压弹簧44的另一端分别与上连接盘42底端的四角固定连接，通过挤压弹簧44在倾斜坡度时对重力面反弹和对倾斜面的拉伸来增强下底盘1的稳定性，避免倾斜坡度加剧下底盘1的晃动，上连接盘42的顶端固定设有蓄电池组45，上连接盘42的顶端固定设有开关面板10，通过减震组件4分别对转轴3处和上连接盘42与下底盘1连接进行减震处理达到更好的减震效果，同时通过挤压弹簧44进一步拉伸和挤压提高下底盘1的稳定性。

优选的，下底盘1的顶端设有与两个转轴3相对应的驱动电机5，两个驱动电机5均为直流无刷电机，两个驱动电机5的传动轴分别通过联轴器与相对应的转轴3固定连接，通过驱动电机5带动转轴3来带动转轮8转动，两个驱动电机5两侧的底部均固定设有连接板6，八个连接板6分别通过固定螺栓7与下底盘1固定连接，通过连接板6和固定螺栓7相配合固定住驱动电机5，开关面板10的表面固定设有两个驱动电机开关，两个驱动电机5分别通过驱动电机开关与蓄电池组45电性连接；下底盘1的两侧均固定设有两个连接杆9，通过连接杆9连接下底盘1和固定盘11，每两个相对应的连接杆9与固定盘11的一侧固定连接，两个固定盘11的顶端均开设有两个螺纹孔，两个固定盘11分别通过紧固螺栓12与上连接盘42的两侧固定连接，通过紧固螺栓12固定上连接盘42和固定盘11，增强固定盘11的稳定性；两个固定盘11的一侧均开设有两个转动槽13，四个转动槽13的内部均固定连接有脚轮14，四个脚轮14均为万向轮，通过转动槽13固定脚轮14，进一步方便稳定固定盘11和下底盘1，避免在斜面斜角过大导致下底盘1产生较大震动；下底盘1的顶端固定设有若干个减震弹簧15，若干个减震弹簧15的底端分别与减震板2的顶端固定连接，减震板2为橡胶材料制成，通过减震弹簧15和减震板2相配合在路面碎石较多的地点进行防护和减震处理，避免下底盘1受到碎石抬高后下落产生的剧烈震动；八个固定螺栓7和四个紧固螺栓12的表面均套设有橡胶密封垫，通过密封垫避免固定螺栓7和紧固螺栓12受到腐蚀不便拆卸；下底盘1和上连接盘42均为铅合金材料制成，通过铅合金的下底盘1和上连接盘42具有更大的质量，便于增强下底盘1的稳定性。

具体使用时，本实用新型一种轮式机器人减震底盘，首先可以通过下底盘1安装需要的机器人，再将开关面板10连接到控制器进行编程控制等，在机器人行进时，通过驱动电机5控制转轮8转动前进，通过每两个第一减震器41减弱转轮8行进时碰撞等情况产生的振动，再通过第二减震器43进一步稳定下底盘1和上连接盘42，减少产生的振动，通过铅合金材料的上连接盘42和蓄电池组45相配合对下底盘1产生较大的压力，来避免转动在行进时产生较大幅度的晃动，在机器人行进到倾斜面导致上连接盘42倾斜时，通过挤压弹簧44挤压的反弹力和拉力进一步稳定上连接盘42，避免对下底盘1的压力不均导致翻倒或晃动等情况加剧震动，再通过两个固定盘11分别固定脚轮14，通过脚轮14增加下底盘1的受力点，来减少震动，并且可以在倾斜幅度较大的情况方便下底盘1的行进，在地面碎石等较多时，通过橡胶材料的减震板2和减震弹簧15相配合减少对下底盘1造成较大幅度的抬升，避免频繁抬升下降导致的振动。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定落。

Claims (7)

1.一种轮式机器人减震底盘，包括下底盘（1），其特征在于，所述下底盘（1）的顶端开设有轮槽，所述下底盘（1）顶端的两侧分别通过轴承转动连接有转轴（3），两个所述转轴（3）的一端均固定设有转轮（8），所述下底盘（1）的顶端固定设有减震组件（4），所述减震组件（4）包括四个第一减震器（41）、上连接盘（42）、四个第二减震器（43）、四个挤压弹簧（44）和蓄电池组（45），四个所述第一减震器（41）的底端分别固定设置在所述下底盘（1）顶端的两侧，且四个所述第一减震器（41）均为倾斜状，四个所述第一减震器（41）的位置分别与两个转轴（3）的位置相对应，四个所述第一减震器（41）的顶端分别与上连接盘（42）底端的两侧固定连接，所述上连接盘（42）底端的两边侧分别固定设有两个第二减震器（43），四个所述第二减震器（43）的底端分别与下底盘（1）顶端的两边侧固定连接，四个所述挤压弹簧（44）的一端分别分别与下底盘（1）顶端的四角固定连接，四个所述挤压弹簧（44）的另一端分别与上连接盘（42）底端的四角固定连接，所述上连接盘（42）的顶端固定设有蓄电池组（45），所述上连接盘（42）的顶端固定设有开关面板（10）。

2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人减震底盘，其特征在于：所述下底盘（1）的顶端设有与两个转轴（3）相对应的驱动电机（5），两个所述驱动电机（5）均为直流无刷电机，两个所述驱动电机（5）的传动轴分别通过联轴器与相对应的转轴（3）固定连接，两个所述驱动电机（5）两侧的底部均固定设有连接板（6），八个所述连接板（6）分别通过固定螺栓（7）与下底盘（1）固定连接，所述开关面板（10）的表面固定设有两个驱动电机开关，两个所述驱动电机（5）分别通过驱动电机开关与蓄电池组（45）电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种轮式机器人减震底盘，其特征在于：所述下底盘（1）的两侧均固定设有两个连接杆（9），每两个相对应的连接杆（9）与固定盘（11）的一侧固定连接，两个所述固定盘（11）的顶端均开设有两个螺纹孔，两个所述固定盘（11）分别通过紧固螺栓（12）与所述上连接盘（42）的两侧固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种轮式机器人减震底盘，其特征在于：两个所述固定盘（11）的一侧均开设有两个转动槽（13），四个所述转动槽（13）的内部均固定连接有脚轮（14），四个所述脚轮（14）均为万向轮。

5.根据权利要求1所述的一种轮式机器人减震底盘，其特征在于：所述下底盘（1）的顶端固定设有若干个减震弹簧（15），若干个所述减震弹簧（15）的底端分别与减震板（2）的顶端固定连接，所述减震板（2）为橡胶材料制成。

6.根据权利要求3所述的一种轮式机器人减震底盘，其特征在于：八个所述固定螺栓（7）和四个所述紧固螺栓（12）的表面均套设有橡胶密封垫。

7.根据权利要求6所述的一种轮式机器人减震底盘，其特征在于：所述下底盘（1）和上连接盘（42）均为铅合金材料制成。

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