CN215601945U - 后走式自推工作机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的马达组件；把手装置，连接至主机；把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆组件，包括连接至主机的第一连接杆；压力传感器，用于感测施加至把手装置以驱动后走式自推工作机的推力；触发件，能在握持部受到推力时向压力传感器施加作用力以驱动压力传感器发生形变；其中，触发件包括用于与压力传感器接触的触发面，触发面为一个球面的至少一部分。该后走式自推工作机可靠性高。

Description

后走式自推工作机

技术领域

本实用新型涉及一种花园类工具，具体涉及一种后走式自推工作机。

背景技术

割草机是一种后走式自推工作机，用户可以站在割草机的后侧推着割草机行走以修剪家用草坪。用户长时间在草地上推行割草机修剪草坪时，会耗费较大的体力。为了减轻操作者在割草时劳动强度，市场上出现了可以自行走的割草机。在一些现有的具有自走功能的割草机中，其自走功能需要人为控制，并仅能输出一个恒定的速度，用户仅能跟随割草机并进行割草作业。而在一些能够适应用户的行走速度的割草机中，其所包含的自行走系统结构复杂，零件较多，且长期使用后自行走系统容易失灵或者检测精度降低。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种可靠性高的后走式自推工作机。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的马达组件；把手装置，连接至主机；把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆组件，包括连接至主机的第一连接杆；压力传感器，用于感测施加至把手装置以驱动后走式自推工作机的推力；触发件，能在握持部受到推力时向压力传感器施加作用力以驱动压力传感器发生形变；其中，触发件包括用于与压力传感器接触的触发面，触发面为一个球面的至少一部分。

在一些实施例中，触发件为球。

在一些实施例中，压力传感器形成有用于与触发件接触的孔。

在一些实施例中，第一连接杆沿第一直线延伸，触发面在一个垂直于第一直线的平面内的投影的面积大于孔在第一直线方向上的投影的面积。

在一些实施例中，触发面至少部分嵌入孔中。

在一些实施例中，压力传感器与操作件连接，触发件设置在压力传感器和连接杆组件之间。

在一些实施例中，第一连接杆沿第一直线延伸，触发件相对连接杆组件在第一直线方向上的位置保持固定。

在一些实施例中，压力传感器与连接杆组件连接，触发件设置在压力传感器和操作件之间。

在一些实施例中，第一连接杆沿第一直线延伸，压力传感器相对连接杆组件在第一直线方向上的位置保持固定。

在一些实施例中，把手装置还包括用于偏压触发件以使触发件始终与压力传感器接触的预紧元件。

一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的马达组件；把手装置，连接至主机；把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆组件，包括连接至主机的第一连接杆；压力传感器，用于感测施加至把手装置以驱动后走式自推工作机的推力；触发件，能在握持部受到推力时向压力传感器施加作用力以驱动压力传感器发生形变；其中，触发件包括用于与压力传感器接触的触发部，触发部为球体部。

一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的马达组件；把手装置，连接至主机；把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆组件，包括连接至主机的第一连接杆；压力传感器，用于感测施加至把手装置以驱动后走式自推工作机的推力；触发件，能在握持部受到推力时向压力传感器施加作用力以驱动压力传感器发生形变；其中，触发件包括用于与压力传感器接触的触发面，压力传感器包括用于与触发面接触的被触发面，被触发面为一个球面的至少一部分。

本实用新型的有益之处在于：后走式自推工作机的压力传感器的检测精度更高，可靠性更高。

附图说明

图1是后走式自推工作机的立体图；

图2是图1中的后走式自推工作机的部分的把手装置的立体图；

图3是图2所示结构的平面图；

图4是图2所示结构的剖视图；

图5是图4中的部分区域的放大图；

图6是图5中的支撑件、滑动件和预紧元件的放大图；

图7是图3中的部分的把手装置在操作件被分开时的平面图；

图8是图7中的部分区域的放大图；

图9是图7所示结构在壳体被去除一部分时的平面图；

图10是图9中的部分区域的放大图；

图11是图2中的部分的把手装置的爆炸图；

图12是图4中的压力传感器和触发件在压力传感器基本未发生形变时的剖视图；

图13是图4中的压力传感器和触发件在压力传感器发生形变时的剖视图；

图14a是另一实施例的触发件的平面图；

图14b是另一实施例的压力传感器和触发件的平面图；

图14c是又一实施例的压力传感器和触发件的平面图；

图15是另一实施例的割草机中的把手装置的立体图；

图16是图15中的把手装置的平面图；

图17是图15中的把手装置的剖视图；

图18是图15中的把手装置在去除第一壳体部时的立体图；

图19是图17中的部分区域的放大图；

图20是图18中的部分区域的放大图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如图1所示的后走式自推工作机具体为一种用于修剪草坪的割草机300。在其它实施例中，该后走式自推工作机还可以为扫雪机或小推车等其他具备自推功能的工作机。

如图1所示，割草机300包括：主机301和把手装置30。主机301包括：刀片组件302、底盘303、行走组件304和马达305。刀片组件302用于执行切割功能，底盘303用于容纳刀片组件302，行走组件304支撑底盘303，马达305用于驱动刀片组件302转动，马达305也能驱动行走组件304转动。

把手装置30连接至主机301，把手装置30连接至主机301的后端。把手装置30用于供用户操作。把手装置30还能相对主机301转动以适应具有不同身高的用户。把手装置30还能相对主机301转动至折叠状态，这时割草机300占用较小的空间，从而方便收纳割草机300。

如图1至图6所示，把手装置30包括：操作件31、连接杆组件32、壳体33、感测装置34a、触发组件35以及预紧元件36，其中，感测装置34a包括压力传感器34。操作件31包括握持部311、第一安装部312和第二安装部313，握持部311用于供用户握持，第一安装部312和第二安装部313分别设置在握持部311的两端。在本实施例中，第一安装部312沿第一直线300a延伸，第二安装部313沿与第一直线300a平行的第二直线300b延伸。当用户需要推着割草机300进行割草时，用户可以站在把手装置30的后侧，并用手握持握持部311以向握持部311施加向前的推力，从而可以驱动割草机300在地面上行走。

连接杆组件32用于连接操作件31和主机301。连接杆组件32包括第一连接杆321和第二连接杆322，第一连接杆321的一端连接至主机301、另一端与第一安装部312连接。第二连接杆322的一端与主机301连接、另一端与第二安装部313连接。第一连接杆321沿第一直线300a延伸，第二连接杆322沿与第一直线300a平行的第二直线300b延伸。

壳体33沿左右方向延伸，壳体33连接第一连接杆321和第二连接杆322。把手装置30还包括用于启动刀片组件302的扳机390，扳机390转动连接至壳体33。壳体33形成有第一容纳腔331，第一连接杆321沿第一直线300a伸入至第一容纳腔331内。壳体33还与连接杆组件32构成固定连接。

压力传感器34用于感测施加至把手装置30以驱动割草机300前进的推力。在本实施例中，压力传感器34为电阻应变式传感器。在其它实施例中，压力传感器还可以为压电薄膜式传感器，或者压力传感器还可以为陶瓷式传感器。触发组件35能在握持部311受到推力时向压力传感器34施加作用力，触发组件35能驱动压力传感器34发生形变。这样，当用户向握持部311施加推力时，触发组件35会向压力传感器34施加作用力，压力传感器34发生形变并产生一个电信号。割草机300还可以包括信号处理装置和控制器，压力传感器34产生的电信号发送至信号处理装置，信号处理装置将处理过的信号发送给控制器，控制器再控制割草机300在地面上行走，并使得割草机300在用户施加的推力增大时加速，还使得割草机300在用户施加的推力减小时减速。当用户加速行走时，用户施加至把手装置30的推力增大，控制器也控制割草机300的前进速度增大。同样的，当用户减速行走时，用户施加至把手装置30的推力减小，控制器也控制割草机300的前进速度降低。从而，使得割草机300的前进速度与用户行走速度相适应，而不会出现割草机300拉着用户跑的现象，提高了用户的使用舒适度。

在本实施例中，握持部311受到的推力沿第一直线300a方向的分力与压力传感器34沿第一直线300a方向的形变量的比值大于等于40N/mm且小于等于1200N/mm。或者，在其它实施例中，握持部311受到的推力沿第一直线300a方向的分力与压力传感器34沿第一直线300a方向的形变量的比值大于等于1200N/mm且小于等于5000N/mm。

在本实施例中，压力传感器34与操作件31连接，触发组件35与连接杆组件32连接。这样，压力传感器34和操作件31构成一起活动的第一整体，触发组件35与连接杆组件32构成一起活动的第二整体。这样，触发组件35跟随着连接杆组件32在第一直线300a方向上的位置保持不变，而压力传感器34随着操作件31运动，从而减少了运动的零件的数量，方便了压力传感器34以及触发组件35的安装，简化了割草机300的结构。同时因为操作件31在工作过程中可能会出现形变或者晃动，例如第一安装部312和第二安装部313的位置发生变化，这时触发组件35相对连接杆组件32在第一直线300a方向上的位置是保持固定的，使得连接杆组件32能够相对稳定的对压力传感器34施加作用力，从而提高了压力传感器34的检测精度且也使得割草机300在长期使用后依然可靠。

具体而言，如图5至图11所示，在本实施例中，触发组件35包括：触发件351和滑动件352，触发件351用于与压力传感器34接触以向压力传感器34施加作用力。滑动件352用于将触发件351连接至第一连接杆321，在本实施例中，滑动件352和触发件351为两个不同的零件。在其它实施例中，滑动件352也可以与触发件351一体成型。在本实施例中，滑动件352通过连接销391连接至连接杆组件32，连接销391沿垂直于第一直线300a的方向延伸。

操作件31形成有第二容纳腔314，第二容纳腔314形成于第一安装部312远离握持部311的一端。第二容纳腔314朝向连接杆组件32敞开，压力传感器34设置在第二容纳腔314内。在本实施例中，压力传感器34安装至第一安装部312，压力传感器34通过螺钉392固定连接至第一安装部312。触发组件35安装至连接杆组件32，具体的，触发组件35中的滑动件352与第一连接杆321固定连接，滑动件352与触发件351在第一直线300a方向上的位置保持同步。压力传感器34设置在壳体33外，这样，有利于压力传感器34的装配。当压力传感器34长期使用严重变形后，或者压力传感器34检测失灵时，用户能够更方便的更换压力传感器34。在其它实施例中，也可以使得压力传感器安装至连接杆组件，而触发组件安装至第一安装部。

如图5、图8和图10所示，触发件351至少部分设置在第二容纳腔314内。如图10至图13所示，触发件351包括触发部351a，触发部351a包括用于与压力传感器34接触的触发面351b。在本实施例中，触发件351为一个球，触发部351a为球体部，触发面351b为球面。压力传感器34上形成有孔，该孔具体为通孔341，球面嵌入至通孔341内以与通孔341的边缘接触。在其它实施例中，压力传感器上形成的用于与触发件接触的孔也可以为盲孔。如图12所示，触发件351与压力传感器34接触但未向压力传感器34施加作用力或者施加作用力F较小时，通孔341的位置基本未发生改变，触发面351b与通孔341的边缘接触并向边缘的一圈均匀的施加作用力F，从而使得触发件351向压力传感器34施加的作用力F沿着第一直线300a延伸。如图13所示，当触发件351向压力传感器34施加作用力F较大时，压力传感器34发生形变，通孔341的位置发生变化，但是通孔341仍然关于经过第一直线300a的平面对称，从而使得触发件351向压力传感器34施加的作用力F仍然沿着第一直线300a延伸。这样，通过触发件351上的球面与通孔341接触，从而使得压力传感器34接收到的作用力F基本沿第一直线300a方向延伸，从而调高了检测的精准度。需要说明的是，球体部为一个球的一部分。球体部可以为一个标准的球的一部分，也可也为一个类似球体的形状的一部分，例如说，球体部为一个类似鸭蛋的形状的一部分。也即是还说，球体部的形状没有严格的要求是标准的球的一部分，只要基本能实现本实用新型的上述提高检测的精准度的技术效果的方案均属于本实用新型的保护范围。

在本实施例中，触发面351b在垂直于第一直线300a的平面内的投影的面积大于通孔341在该平面内的投影的面积。这样，即使是压力传感器34发生形变时，球发生转动，触发面351b始终通过球面与通孔341接触。触发面351b与通孔341接触的部分在垂直于第一直线300a的平面内的投影依然关于第一直线300a对称，从而使得触发面351b对压力传感器34施加的作用力F依然沿着第一直线300a延伸。

压力传感器34与操作件31连接，触发件351设置在压力传感器34和连接杆组件32之间，在沿第一直线300a方向上，触发件351相对连接杆组件32的位置保持固定，这样可以进一步的减小因为球的位置移动而造成的检测误差。在其它实施例中，压力传感器也可以与连接杆组件连接，触发件与操作件连接，触发件为设置在操作件和压力传感器之间的球，这时压力传感器相对连接杆组件在第一直线方向上的位置保持固定。

可以理解的，触发面351b为球面的至少一部分。在本实施例中，触发面351b为一个完整的球面。

在其它实施例中，触发件的形状也可以不是球。例如图14所示的实施例中，触发件451包括主体部451c和用于与压力传感器接触的球体部451a，球体部451a为一个球的一部分，球体部451a形成的用于与压力传感器接触的触发面451b为半个球面。同样的，可以理解的，在其它实施例中，球体部451a可以与滑动件一体成型，这样只要滑动件的端部形成有一个球体部451a，即可以向压力传感器施加一个沿第一直线300a方向的作用力。

在图14a所示的实施例中，触发面451b为半个球面。在其它实施例中，触发面和与其对应的球面的面积的比值可以为任意值。

如图14b所示的实施例中，压力传感器452形成有用于与触发件453的触发面453a接触的被触发面452a，被触发面452a的形状为球面的一部分，而触发面453a则可以为平面。在本实施例中，被触发面452a为孔的孔壁，孔壁为球面的一部分。

或者，如图14c所示的实施例中，压力传感器454形成的被触发面454a为向上凸起的球体部的表面，球体部的表面为球面的一部分，而触发件455的触发面455a则可以为平面。

预紧元件36用于偏压触发组件35以使触发组件35向压力传感器34施加一个预紧力。这样，压力传感器34在刚开始变形时输出的非线性的电信号能够被过滤掉，从而提高了信号处理装置的处理的信号的精确度。

把手装置30还包括支撑件37，支撑件37用于支撑滑动件352，支撑件37设置在壳体33形成的第一容纳腔331内。支撑件37还与操作件31固定连接。支撑件37也可以认为是属于第一整体的一部分，这样，支撑件37、操作件31和压力传感器34构成上述的第一整体，。当用户向握持部311施加推力时，支撑件37、操作件31和压力传感器34一并相对第二整体产生沿第一直线300a方向的微小的运动。需要说明的是，第一整体相对第二整体所产生的运动的距离小于等于3毫米，第一整体相对第二整体所产生的运动用于为触发件351提供使压力传感器34发生形变的行程。也即是说，第一整体沿第一直线300a的运动的距离与触发件351活动的行程相同，也与压力传感器34发生的形变的大小相同。因此，操作件31、压力传感器34、支撑件37相对连接杆组件32所产生的运动非常小，用户基本感觉不到操作件31、压力传感器34、支撑件37相对连接杆组件32产生了运动。或者说，对于用户而言，也可以认为操作件31、压力传感器34、支撑件37相对连接杆组件32未发生运动。

在本实施例中，操作件31、压力传感器34均设置在壳体33外，支撑件37设置在壳体33内。螺钉392依次穿过支撑件37、压力传感器34以及操作件31，从而将它们三者固定连接在一起以成为第一整体。支撑件37形成有支撑孔371，滑动件352包括设置在支撑孔371里面的滑动部352a和与触发件351接触的驱动部352b。预紧元件36设置在壳体33所形成的第一容纳腔331内，预紧元件36偏压驱动部352b。在本实施例中，预紧元件36为弹簧，进一步的，预紧元件36为蝶形弹簧，蝶形弹簧套装在滑动部352a上并支撑驱动部352b。在其它实施例中，预紧元件36也可以为螺旋弹簧，预紧元件36还可以为橡胶件。预紧元件36通过滑动件352间接的偏压触发件351，以使触发件351始终与压力传感器34接触。

当操作件31受到推力时，第一整体相对第二整体产生运动，支撑件37相对滑动件352沿第一直线300a方向产生使得压力传感器34发生形变的相对运动，该相对运动的行程与第一整体相对第二整体产生的运动的行程相同，支撑件37相对滑动件352产生的相对运动的最大值也小于等于3毫米。在本实施例中，实际上，滑动件352相对主机301是固定的，支撑件37随着操作件31一并相对主机301运动，从而使得支撑件37和滑动件352之间产生相对运动。因为运动是相对的，因此支撑件37相对滑动件352运动，也可以认为是滑动件352相对支撑件37产生了运动。

在其它实施例中，滑动件352也可以形成有滑动孔，支撑件37伸入滑动孔内以支撑滑动件352。

在本实施例中，支撑件37由第一材料制成，滑动件352由第二材料制成，第二材料与第一材料不同。支撑件37和滑动件352分别由不同材料制成，从而使得支撑件37和滑动件352具有不同的粘度，进而可以降低支撑件37和滑动件352之间的摩擦系数。这样，当支撑件37和滑动件352之间产生相对运动时，支撑件37和滑动件352之间所产生的摩擦力较小，从而使得压力传感器34能够更精确的感测用户施加至握持部311的推力，提高了压力传感器34的检测精度，从而提高了割草机300的可靠性。

支撑件37和滑动件352之间的摩擦系数大于0且小于等于0.3，这样使得传递至压力传感器34的作用力更精确。更进一步而言，支撑件37和滑动件352之间的摩擦系数大于0且小于等于0.1。为了使得支撑件37和滑动件352之间的摩擦力对用户施加的推力的影响进一步减小，支撑件37和滑动件352之间的摩擦系数大于0且小于等于0.05。

具体而言，在本实施例中，支撑件37为金属件，滑动件352为塑料件。在其它实施例中，也可以使得支撑件为塑料件，滑动件为金属件。或者，在一个实施例中，第一材料为第一金属，第二材料为第二金属，也即是说，支撑件和滑动件分别由两种不同的金属材料制成。

支撑件的37的表面粗糙度Ra小于等于10纳米，滑动件352的表面粗糙度Ra小于等于10纳米。更进一步而言，支撑件的37的表面粗糙度Ra小于等于3.2纳米，滑动件352的表面粗糙度Ra小于等于3.2纳米。这样，使得支撑件37和滑动件352在相对运动时，支撑件37和滑动件352之间的摩擦力较小，使得压力传感器34所检测的推力的测量值更准确。在其它实施例中，支撑件和滑动件也可以由同种材料制成，例如，支撑件和滑动件均采用塑料制成。这时，为了减小支撑件和滑动件之间的摩擦因素，可以使得支撑件或者滑动件的表面镀一层金属层，例如在支撑件或者滑动件的表面镀铬，这样可以降低支撑件和滑动件的表面粗糙度。需要说明的是，当支撑件或者滑动件表面镀有材料层时，支撑件或者滑动件的表面粗糙度指的是材料层的表面粗糙度。

如图6所示，支撑孔371以第一直线300a为中心。滑动部352a部分设置在支撑孔371中。支撑孔371具有第一孔壁部371a和第二孔壁部371b。在沿第一直线300a方向上，第一孔壁部371a和第二孔壁部371b位于不同的位置。第一孔壁部371a具有第一内径，第二孔壁部371b具有第二内径，第一内径大于第二内径。也即是说，第一孔壁部371a和第二孔壁部371b分别为具有不同内径的圆柱孔。滑动件352形成有台阶结构352c，从而使得滑动件352既能与第一孔壁部371a接触，也能与第二孔壁部371b接触，这样，可以减小滑动件352与支撑件37的接触面积，从而进一步的降低滑动件352和支撑件37在相对运动时对作用力的影响，进而提高压力传感器34检测到的用户施加至握持部311的推力的精确度。

如图15所示为另一割草机的把手装置50的立体图，该割草机也可以为其它具有把手装置50的后走式自推工作机。如图15至图20所示，该割草机可以与割草机300具有相同的主机，把手装置50与把手装置50具有相同的操作件51、连接杆组件52、感测装置54a、触发组件55以及预紧元件。区别主要在于：割草机300中的壳体33与连接杆组件32固定连接，而割草机中的壳体53与操作件51固定连接。割草机300中的能适用于本实施例的割草机的结构均可以与本实施例相同，具体不再详细介绍。

操作件51包括用于供用户握持的握持部511，握持部511在其延伸方向上的两端分别定义为第一端511a和第二端511b。操作件51还包括第一安装部512和第二安装部513，第一安装部512包括用于安装感测装置54a或触发件551的第一安装端512a，第二安装部513包括用于安装感测装置54a或触发件551的第二安装端513a。感测装置54a包括用于感测施加至把手装置50以驱动割草机的推力的压力传感器54，触发件551能在握持部511受到推力时向压力传感器54施加作用力以驱动压力传感器54发生形变。第一安装部512设置在握持部511的第一端511a，第二安装部513设置在握持部511的第二端511b。在本实施例中，第一安装端512a形成有第一安装腔512b，第二安装端513a形成有第二安装腔，压力传感器54的数目为2，两个压力传感器54分别设置在第一安装腔512b和第二安装腔内。触发件551能对压力传感器54施加沿第一直线500a方向的作用力。

把手装置50还包括用于支撑操作件51并与操作件51固定连接的支撑件57，压力传感器54也与支撑件57、操作件51固定连接。触发组件55还包括滑动件552，滑动件552与连接杆组件52固定连接。支撑件57还形成有支撑孔571，滑动件552穿过支撑孔571与触发件551接触。当用户向握持部511施加作用力时，操作件51、支撑件57以及压力传感器54构成的第一整体相对触发件551、滑动件552以及连接杆组件52构成的第二整体发生微小的位移，触发件551通过该微小的位移使得压力传感器54发生形变，从而使得压力传感器54输出信号。该微小的位移与压力传感器54发生的形变量相同。

在本实施例中，壳体53固定连接第一安装端512a和第二安装端513a，因此，壳体53也可以被称作是用于固定连接第一安装端512a和第二安装端513a的连接件。为了方便说明，以下用壳体53代替连接件来说明本实用新型的技术方案，事实上，壳体53也即是连接件。第一安装部512的延伸方向与第一连接杆521的延伸方向相同，第二安装部513的延伸方向与第二连接杆522的延伸方向相同。第一安装部512沿第一直线500a延伸，第二安装部513沿与第一直线500a平行的方向延伸。握持部511固定连接在第一安装部512和第二安装部513的上端，壳体53固定连接在第一安装部512和第二安装部513的下端。这样，壳体53可以保证第一安装端512a和第二安装端513a之间的距离L1基本保持不变。一方面，触发件551基本能沿第一直线500a方向向压力传感器54施加作用力。另一方面，壳体53能够避免因为第一安装端512a和第二安装端513a之间的距离L1发生变化而造成的支撑件57和滑动件552之间的摩擦力增大，从而降低支撑件57和滑动件552之间的摩擦力对作用力的影响。壳体53固定连接第一安装端512a和第二安装端513a，从而使得压力传感器54能够更准确的检测用户向握持部511施加的推力，提高检测的精度。壳体53固定连接第一安装端512a和第二安装端513a，并不限制壳体53与第一安装端512a或第二安装端513a直接连接，壳体53与可以通过其它零件间接的固定第一安装端512a和第二安装端513a。例如，在本实施例中，壳体53的一部分设置在第一连接杆521以及第二连接杆522之间，壳体53的两端分别与两个支撑件57固定连接，而两个支撑件57又分别固定连接第一安装部512和第二安装部513，从而使得壳体53固定连接第一安装部512和第二安装部513。

第一安装部512的一端与握持部511的第一端511a连接，另一端即为第一安装端512a，第一安装端512a远离第一端511a。第二安装部513的一端与握持部511的第二端511b连接，另一端即为第二安装端513a，第二安装端513a远离第二端511b。

壳体53形成有第一容纳腔531，连接杆组件52插入第一容纳腔531内，支撑件57至少部分设置在第一容纳腔531内，壳体53与支撑件57固定连接，支撑件57与操作件51以及压力传感器54固定连接。压力传感器54设置在第一容纳腔531外，压力传感器54设置在第一安装腔512b和第二安装腔中。

壳体53具体包括：第一壳体部53a和第二壳体部53b，第一壳体部53a和第二壳体部53b能够相互分离，第一壳体部53a和第二壳体部53b还能对接为一个整体。当第一壳体部53a和第二壳体部53b对接时，第一壳体部53a和第二壳体部53b围绕形成供连接杆组件52插入的第一容纳腔531。在其它实施例中，也可以使得操作件51插入第一容纳腔531。把手装置50还包括安装件58，安装件58用于将壳体53与支撑件57固定连接。在本实施例中，支撑件57包括伸出至壳体53外的凸出部572，安装件58包括螺钉，螺钉依次穿过第一壳体部53a、凸出部572和第二壳体部53b，从而将壳体53与支撑件57固定连接。

在沿第一直线500a方向上，握持部511和壳体53之间的距离L2大于等于40毫米且小于等于200毫米。壳体53和握持部511之间的距离L2与操作件51沿第一直线500a方向的尺寸L3的比值大于等于0.5且小于1。这样，使得壳体53和握持部511之间的距离足够大，从而能够更好的保证第一安装部512和第二安装部513之间的距离。

当第一安装端512a和第二安装端513a未通过壳体53固定连接时，操作件51可能会因为用户施加的推力的方向不同而使得第一安装端512a和第二安装端513a之间的距离L1发生变化，或者操作件51因为长期工作引起的变形而使得第一安装端512a和第二安装端513a之间的距离L1发生变化，或者操作件51被其它物体碰撞而使得第一安装端512a和第二安装端513a之间的距离L1发生变化，这些情况都会使得压力传感器54检测到的推力测量值与用户施加至握持部511的推力实际值不同，从而影响控制器控制马达的速度不能与用户的行走速度或者与用户施加的推力相适应。例如，在壳体53未连接第一安装端512a和第二安装端513a时，第一安装端512a和第二安装端513a之间的距离L1会在L±3毫米之间变化。而当壳体53固定连接第一安装端512a和第二安装端513a后，第一安装端512a和第二安装端513a之间的距离L1会在L±0.5毫米之间变化，这样大大降低了操作件51的第一安装端512a和第二安装端513a之间的距离的变化，从而提高了压力传感器54检测的精度。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (12)

1.一种后走式自推工作机，包括：

主机，包括行走组件和驱动所述行走组件的马达组件；

把手装置，连接至所述主机；

所述把手装置包括：

操作件，包括用于供用户握持的握持部；

连接杆组件，包括连接至所述主机的第一连接杆；

压力传感器，用于感测施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的推力；

触发件，能在所述握持部受到推力时向所述压力传感器施加作用力以驱动所述压力传感器发生形变；

其特征在于，所述触发件包括用于与压力传感器接触的触发面，所述触发面为一个球面的至少一部分。

2.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述触发件为球。

3.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述压力传感器形成有用于与所述触发件接触的孔。

4.根据权利要求3所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述第一连接杆沿第一直线延伸，所述触发面在一个垂直于所述第一直线的平面内的投影的面积大于所述孔在所述第一直线方向上的投影的面积。

5.根据权利要求3所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述触发面至少部分嵌入所述孔中。

6.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述压力传感器与所述操作件连接，所述触发件设置在所述压力传感器和所述连接杆组件之间。

7.根据权利要求6所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述第一连接杆沿第一直线延伸，所述触发件相对所述连接杆组件在所述第一直线方向上的位置保持固定。

8.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述压力传感器与所述连接杆组件连接，所述触发件设置在所述压力传感器和所述操作件之间。

9.根据权利要求8所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述第一连接杆沿第一直线延伸，所述压力传感器相对所述连接杆组件在所述第一直线方向上的位置保持固定。

10.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述把手装置还包括用于偏压所述触发件以使所述触发件始终与所述压力传感器接触的预紧元件。

11.一种后走式自推工作机，包括：

主机，包括行走组件和驱动所述行走组件的马达组件；

把手装置，连接至所述主机；

所述把手装置包括：

操作件，包括用于供用户握持的握持部；

连接杆组件，包括连接至所述主机的第一连接杆；

压力传感器，用于感测施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的推力；

触发件，能在所述握持部受到推力时向所述压力传感器施加作用力以驱动所述压力传感器发生形变；

其特征在于，所述触发件包括用于与压力传感器接触的触发部，所述触发部为球体部。

12.一种后走式自推工作机，包括：

主机，包括行走组件和驱动所述行走组件的马达组件；

把手装置，连接至所述主机；

所述把手装置包括：

操作件，包括用于供用户握持的握持部；

连接杆组件，包括连接至所述主机的第一连接杆；

压力传感器，用于感测施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的推力；

触发件，能在所述握持部受到推力时向所述压力传感器施加作用力以驱动所述压力传感器发生形变；

其特征在于，所述触发件包括用于与所述压力传感器接触的触发面，所述压力传感器包括用于与所述触发面接触的被触发面，所述被触发面为一个球面的至少一部分。

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