CN215599565U - 一种露天矿的自动化开采系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种露天矿的自动化开采系统。该系统中，无人开采设备布置于露天矿的采场区域，与远程控制中心通信连接，无人开采设备上设有多个第一传感器和第一图像采集装置，第一图像采集装置跟随无人开采设备的采掘而启动；无人运输设备与远程控制中心通信连接，按照远程控制中心设定的行驶路线在露天矿的采场和转土场之间自动往返；轮斗挖掘机和大倾角胶带式输送机均布置于转土场，且均与控制中心通信连接，根据控制中心的输送指令将无人运输设备转运至转土场的物料不间断输送至露天矿的排土场；远程控制中心接收多个第一传感器发送的第一工作参数，并根据第一工作参数对无人开采设备进行远程遥控调整。

Description

一种露天矿的自动化开采系统

技术领域

本申请涉及煤矿开采技术领域，特别涉及一种露天矿的自动化开采系统。

背景技术

我国丰富的煤矿资源促进了国民经济的飞速发展，当前我国煤矿开采主要有露天开采和井工煤矿开采两种形式，露天煤矿位于地表浅层，开采时挖开地表层即可进行作业。但在目前的露天矿开采过程中，从开采到运输均由大量的人员参与，煤矿开采时恶劣环境对煤矿开采过程中的参与人员，尤其是一线作业人员的身体健康造成严重损伤。而且，在开采过程中，机器设备可以不间断连续作业，但人员需要休息，这必然导致煤矿在开采时不能连续作业。

虽然，随着技术的进步，个别矿山正在探索采用无人驾驶卡车来减少开采环境中的人员，但仅减少了运输环节的人员参与。挖掘机司机和排土场推土机、现场巡检及指挥人员仍然需要全天候现场作业，缺少一种真正意义上的无人自动化综合露天开采方案。

因此，需要提供一种针对上述现有技术不足的改进技术方案。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种露天煤矿的露天矿的自动化开采系统，以解决或缓解上述现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

本申请提供了一种露天矿的自动化开采系统，用于对所述露天矿进行自动开采，包括：远程控制中心、无人开采设备、无人运输设备、轮斗挖掘机和大倾角胶带式输送机；所述无人开采设备布置于所述露天矿的采场区域，与所述远程控制中心通信连接，能够在所述采场区域进行自主移动至物料采掘区，对所述物料采掘区的物料进行采掘；所述无人开采设备上设有多个第一传感器和第一图像采集装置，多个所述第一传感器能够对所述无人开采设备在采掘物料时的第一工作参数进行采集并发送至所述远程控制中心，所述第一图像采集装置跟随所述无人开采设备的采掘而启动，能够对所述无人开采设备在采掘物料时的周围图像进行采集并发送至所述远程控制中心；其中，所述第一工作参数包括：所述无人开采设备的油耗、所述无人开采设备的机械臂在进行物料采掘时受力、所述无人开采设备的位置坐标，以及所述无人开采设备在进行物料采掘时站立位置的横向坡度和纵向坡度；无人运输设备，与所述远程控制中心通信连接，按照所述远程控制中心设定的行驶路线在所述露天矿的采场和转土场之间自动往返，以将所述无人开采设备采掘的物料由所述采场转运至所述转土场；所述轮斗挖掘机和所述大倾角胶带式输送机均布置于所述转土场，且均与所述控制中心通信连接，根据控制中心的输送指令将所述无人运输设备转运至所述转土场的物料不间断输送至所述露天矿的排土场；所述远程控制中心接收多个所述第一传感器发送的第一工作参数，并根据所述第一工作参数与其对应的参数阈值的比较结果，对所述无人开采设备进行远程遥控调整。

优选的，所述远程控制中心根据所述无人开采设备的位置坐标，以及所述无人开采设备在进行物料采掘时站立位置的横向坡度和纵向坡度，对所述无人开采设备在进行物料采掘时的位置进行远程遥控调整。

优选的，所述远程控制中心根据所述无人开采设备的油耗、所述无人开采设备的机械臂在进行物料采掘时受力，并依据震动传感器，对所述无人开采设备的机械磨损进行判断，以对所述无人开采设备进行周期性维护。

优选的，所述第一图像采集装置由多个，多个所述第一图像采集装置分别对所述无人开采设备的不同角度的图像进行采集并发送至所述远程控制中心，以由所述远程控制中心根据多个所述第一图像采集装置采集的图像，拼接成所述无人开采设备的360度影像。

优选的，所述无人运输设备上部署有多个第二传感器和多个第二图像采集装置，多个所述第二传感器分别对所述无人运输设备移动时的第二工作参数进行采集并发送至所述远程控制中心；多个所述第二图像采集装置跟随所述无人运输设备的移动而启动，能够对所述无人运输设备从多个角度进行图像采集并发送至所述远程控制中心，以由所述远程控制中心拼接成所述无人运输设备的360影像。

优选的，所述无人运输设备为无人混动卡车，所述无人混动卡车设有能量回收模块，所述能量回收模块在所述无人混动卡车由所述采场移动至所述转土场时，对所述无人混动卡车重载下坡的能量进行回收并转化为电能储存于所述无人混动卡车的储能电池中。

优选的，所述第二工作参数包括：所述无人混动卡车的不同工况的实时油耗、所述无人混动卡车在重载下坡时的所述能量回收模块的能量回收效率、以及所述无人混动卡车在空载上坡时的电能消耗。

优选的，所述轮斗挖掘机上设置有多个第三传感器和多个第三图像采集装置，多个第三传感器分别对所述轮斗挖掘机工作时的第三工作参数进行采集；多个所述第三图像采集装置跟随所述轮斗挖掘机的启动而启动，多个所述第三图像采集装置分别从多个不同的角度对所述轮斗挖掘机进行图像采集并发送至所述远程控制中心，以由所述远程控制中心拼接呈所述轮斗挖掘机的360影像；其中，所述第三工作参数包括：所述轮斗挖掘机的耗电能、所述轮斗挖掘机挖掘不同物料时斗齿的压强、以及所述轮斗挖掘机挖掘不同物料时工作机构悬臂的受力；和/或，所述大倾角胶带式输送机上设置有多个第四传感器，多个所述第四传感器沿所述大倾角胶带式输送机的皮带长度方向设置，分别对所述大倾角胶带式输送机的皮带张力进行实时采集，并发送至所述远程控制中心，以由所述远程控制中心根据监测到的所述皮带张力对所述大倾角胶带式输送机的皮带松紧度进行调节。

优选的，在所述露天矿的采场、转土场、排土场、以及所述无人运输设备的移动路线上还设有多个第四图像采集设备，多个所述第四图像采集设备分别对所述采场、转土场、排土场、以及所述无人运输设备的移动路线进行实时图像采集并发送至所述远程控制中心。

优选的，所述露天矿的自动化开采系统，还包括：巡检无人机，所述巡检无人机与所述远程控制中心通信连接，根据所述远程控制中心发送的巡检指令对所述采场、转土场、排土场、以及所述无人运输设备的移动进行图像采集，并发送至所述远程控制中心。

与最接近的现有技术相比，本申请实施例的技术方案具有如下有益效果：

本申请提供的技术方案中，通过在采场的无人开采设备设置多个第一传感器和第一图像采集装置，对无人开采设备在采掘物料时的第一工作参数进行采集并发送至远程控制中心，以及通过随无人开采设备采掘而启动的第一图像采集装置对无人开采设备在采掘物料时的周围图像进行采集并发送至远程控制中心；由远程控制中心根据多个传感器发送的无人开采设备的机械臂在进行物料采掘时的受力、无人开采设备的位置坐标、以及无人开采设备在进行物料采掘时站立位置的横向坡度和纵向坡度，结合第一图像采集装置采集的无人开采设备采掘时的图像，实现对无人开采设备的远程遥控调整，避免了人工在采场的恶劣工况下工作，同时，有效提高了采场无人开采设备的工作效率。

通过将无人运输设备与远程控制中心通信连接，实现无人运输设备的无人驾驶，由无人运输设备按照远程控制中心设定的行驶路线在露天矿的采场和转土场之间自动往返，将无人开采设备采掘的物料由采场转运至转土场；通过将布置在转土场的轮斗挖掘机和大倾角胶带式输送机与控制中心通信连接，使轮斗挖掘机和大倾角胶带式输送机由远程控制中心控制自动启停，并根据远程控制中心的输送指令将无人运输设备转运至转土场的物料不间断输送至露天矿的排土场。籍此，使得露天矿从开采、运输、到输送均实现了自动化、无人化操作，不受时间限制，无人开采设备、无人运输设备、轮斗挖掘机和大倾角胶带式输送机可连续不间断作业，极大的提高了露天矿的开采能力，有效避免了恶劣工况下的人员劳作，保证了露天矿工作人员的身体健康。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。其中：

图1为根据本申请的一些实施例提供的一种露天矿的自动化开采系统的结构示意图。

附图标记说明：

100-远程控制中心；101-遥控驾驶舱；102-显示设备；103-操控面板；104-报警器；200-无人开采设备；201-第一传感器；202-第一图像采集装置；300-无人运输设备；301-第二传感器；302-第二图像采集装置；400-轮斗挖掘机；401-第三传感器；402-第三图像采集装置；500-大倾角胶带式输送机；501-第四传感器；600-巡检无人机。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。各个示例通过本申请的解释的方式提供而非限制本申请。实际上，本领域的技术人员将清楚，在不脱离本申请的范围或精神的情况下，可在本申请中进行修改和变型。例如，示为或描述为一个实施例的一部分的特征可用于另一个实施例，以产生又一个实施例。因此，所期望的是，本申请包含归入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改和变型。

在本申请的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请而不是要求本申请必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。本申请中使用的术语“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连；可以是有线电连接、无线电连接，也可以是无线通信信号连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1所示，露天矿的自动化开采系统，用于对露天矿进行自动开采，包括：远程控制中心100、无人开采设备200、无人运输设备300、轮斗挖掘机400和大倾角胶带式输送机500；无人开采设备200布置于露天矿的采场区域，与远程控制中心100通信连接，能够在采场区域进行自主移动至物料采掘区，对物料采掘区的物料进行采掘；无人开采设备200上设有多个第一传感器201和第一图像采集装置202，多个第一传感器201能够对无人开采设备200在采掘物料时的第一工作参数进行采集并发送至远程控制中心100，第一图像采集装置202跟随无人开采设备200的采掘而启动，能够对无人开采设备200在采掘物料时的周围图像进行采集并发送至远程控制中心100；其中，第一工作参数包括：无人开采设备200的油耗、无人开采设备200的机械臂在进行物料采掘时受力、无人开采设备200的位置坐标，以及无人开采设备200在进行物料采掘时站立位置的横向坡度和纵向坡度；无人运输设备300，与远程控制中心100通信连接，按照远程控制中心100设定的行驶路线在露天矿的采场和转土场之间自动往返，以将无人开采设备200采掘的物料由采场转运至转土场；轮斗挖掘机400和大倾角胶带式输送机500均布置于转土场，且均与控制中心通信连接，根据控制中心的输送指令将无人运输设备300转运至转土场的物料不间断输送至露天矿的排土场；远程控制中心100接收多个第一传感器201发送的第一工作参数，并根据第一工作参数与其对应的参数阈值的比较结果，对无人开采设备200进行远程遥控调整。

在本申请实施例中，无人开采设备200可采用远程遥控挖掘机，第一传感器201为压力传感器、油耗传感器、卫星定位模块、坡度传感器等，其中，压力传感器安装在远程遥控挖掘机的挖斗和机械臂上，以对远程遥控挖掘机的挖斗、机械臂的受力进行实时监测；油耗传感器与远程遥控挖掘机的中央控制单元连接，采集远程遥控挖掘机的工作油耗；卫星定位模型安装在远程遥控挖掘机的控制室，实现对远程遥控挖掘机的卫星定位；坡度传感器有多个分别安装于远程遥控挖掘机的控制室内或行走单元中，实现对远程遥控挖掘机在工作时的站立位置横向、纵向坡度的监测。

在一些可选实施例中，远程控制中心100根据无人开采设备200的位置坐标，以及无人开采设备200在进行物料采掘时站立位置的横向坡度和纵向坡度，对无人开采设备200在进行物料采掘时的位置进行远程遥控调整。进一步的，远程控制中心100根据无人开采设备200的油耗、无人开采设备200的机械臂在进行物料采掘时受力，对无人开采设备200的机械磨损进行判断，以对无人开采设备200进行周期性维护。更进一步的，第一图像采集装置202由多个，多个第一图像采集装置202分别对无人开采设备200的不同角度的图像进行采集并发送至远程控制中心100，以由远程控制中心100根据多个第一图像采集装置202采集的图像，拼接成无人开采设备200的360度影像。

在本申请实施例中，远程遥控中心设置有远程遥控挖掘机的遥控驾驶舱101，远程遥控挖掘机的在采场的工作由驾驶人员在遥控驾驶舱101中进行远程操控。具体的，遥控驾驶舱101中实时显示第一图像采集装置202(高清红外防爆摄像头)采集的远程遥控挖掘机的360度影像，驾驶人员通过远程遥控挖掘机的360度影像对远程遥控挖掘机的物料采掘情况进行实时观察，并对远程遥控挖掘机进行远程操控。籍此，有效避免了工作人员在采场的恶劣工况下作业，保证了工作人员的身体健康。

在本申请实施例中，在远程遥控中心还设有操控面板103和显示设备102，通过显示设备102对无人开采设备200、无人运输设备300、轮斗挖掘机400和大倾角胶带式输送机500等设备的工作状态、传感器的监测参数、图像采集设备采集的图像进行实时显示；通过操控面板103对无人运输设备300、大倾角胶带式输送机500等进行远程操控。同时，还设有报警器104，以在无人开采设备200、无人运输设备300、轮斗挖掘机400和大倾角胶带式输送机500等设备出现异常时，进行报警，以便工作人员可以及时作出应对。

在一些可选实施例中，无人运输设备300上部署有多个第二传感器301和多个第二图像采集装置302，多个第二传感器301分别对无人运输设备300移动时的第二工作参数进行采集并发送至远程控制中心100；多个第二图像采集装置302跟随无人运输设备300的移动而启动，能够对无人运输设备300从多个角度进行图像采集并发送至远程控制中心100，以由远程控制中心100拼接成无人运输设备300的360影像。

在一具体的例子中，无人运输设备300为无人混动卡车，无人混动卡车设有能量回收模块，能量回收模块在无人混动卡车由采场移动至转土场时，对无人混动卡车重载下坡的能量进行回收并转化为电能储存于无人混动卡车的储能电池中。进一步的，第二工作参数包括：无人混动卡车的油耗、无人混动卡车在重载下坡时的能量回收模块的能量回收效率、以及无人混动卡车在空载上坡时的电能消耗。

在本申请实施例中，在采场和转土场确定后，无人混动卡车的行驶路线即可确定，在无人混动卡车中预设其行驶路线，使无人混动卡车按照设定的路线行驶。同时，还可以通过远程操控中心实时的无人混动卡车的行驶路线进行调整，以使无人混动卡车能够根据采场、转土场的转移实现路线的调整。

在本申请实施例中，通过无人混动卡车中设置的第二传感器301和第二图像采集装置302，对无人混动卡车在行驶过程中的状态以及路况等情况进行实时监测，便于及时发现问题，做出应对。同时，在无人混动卡车中设置能量回收模块对无人混动卡车重载下坡的能量进行回收，利用回收的能量作为无人混动卡车的空载行驶提供能耗，有效降低无人混动卡车的能量消耗，降低无人混动卡车的油耗。

在一些可选实施例中，轮斗挖掘机400上设置有多个第三传感器401和多个第三图像采集装置402，多个第三传感器401分别对轮斗挖掘机400工作时的第三工作参数进行采集；多个第三图像采集装置402跟随轮斗挖掘机400的启动而启动，多个第三图像采集装置402分别从多个不同的角度对轮斗挖掘机400进行图像采集并发送至远程控制中心100，以由远程控制中心100拼接呈轮斗挖掘机400的360影像；其中，第三工作参数包括：轮斗挖掘机400的耗电能、轮斗挖掘机400挖掘不同物料时斗齿的压强、以及轮斗挖掘机400挖掘不同物料时工作机构悬臂的受力；和/或，大倾角胶带式输送机500上设置有多个第四传感器501，多个第四传感器501沿大倾角胶带式输送机500的皮带长度方向设置，分别对大倾角胶带式输送机500的皮带张力进行实时采集，并发送至远程控制中心100，以由远程控制中心100根据监测到的皮带张力对大倾角胶带式输送机500的皮带松紧度进行调节。

在本申请实施例中，通过第三传感器401和第三图像采集设备有效的实现了轮斗挖掘机400的远程遥控操作，具体的实时可参见上述远程遥控挖掘机的描述，在此不再一一赘述。同时，通过大倾角胶带式输送机500上设置的多个第四传感器501，对大倾角胶带式输送机500的皮带张力进行实时采集，及时有效的调整倾角胶带输送机的皮带张力，使大倾角胶带式输送机500处于最佳的运行工况，能够以最大效率将转土场的物料输送至排土场。

在一些可选实施例中，在露天矿的采场、转土场、排土场、以及无人运输设备300的移动路线上还设有多个第四图像采集设备，多个第四图像采集设备分别对采场、转土场、排土场、以及无人运输设备300的移动路线进行实时图像采集并发送至远程控制中心100。进一步的，露天矿的自动化开采系统，还包括：巡检无人机600，巡检无人机600与远程控制中心100通信连接，根据远程控制中心100发送的巡检指令对采场、转土场、排土场、以及无人运输设备300的移动进行图像采集，并发送至远程控制中心100。

在本申请实施例中，通过在采场、转土场、排土场、以及无人运输设备300的移动路线上设置多个第四图像采集设备，对采场、转土场、排土场、以及无人运输设备300的移动路线的现场情况进行实时采集，有效提高对应急突发状况的应对；同时，通过巡检无人机600对采场、转土场、排土场、以及无人运输设备300的移动等进行定期巡视，不但有效缩短了对现场的巡视周期，同时进一步提高露天矿无人化开采的安全性。

本申请实施例，一方面，通过在采场的无人开采设备200设置多个第一传感器201和第一图像采集装置202，对无人开采设备200在采掘物料时的第一工作参数进行采集并发送至远程控制中心100，以及通过随无人开采设备200采掘而启动的第一图像采集装置202对无人开采设备200在采掘物料时的周围图像进行采集并发送至远程控制中心100；由远程控制中心100根据多个传感器发送的无人开采设备200的机械臂在进行物料采掘时的受力、无人开采设备200的位置坐标、以及无人开采设备200在进行物料采掘时站立位置的横向坡度和纵向坡度，结合第一图像采集装置202采集的无人开采设备200采掘时的图像，实现对无人开采设备200的远程遥控调整，避免了人工在采场的恶劣工况下工作，同时，有效提高了采场无人开采设备200的工作效率。

另一方面，通过将无人运输设备300与远程控制中心100通信连接，实现无人运输设备300的无人驾驶，由无人运输设备300按照远程控制中心100设定的行驶路线在露天矿的采场和转土场之间自动往返，将无人开采设备200采掘的物料由采场转运至转土场；通过将布置在转土场的轮斗挖掘机400和大倾角胶带式输送机500与控制中心通信连接，使轮斗挖掘机400和大倾角胶带式输送机500由远程控制中心100控制自动启停，并根据远程控制中心100的输送指令将无人运输设备300转运至转土场的物料不间断输送至露天矿的排土场。籍此，使得露天矿从开采、运输、到输送均实现了自动化、无人化操作，不受时间限制，无人开采设备200、无人运输设备300、轮斗挖掘机400和大倾角胶带式输送机500可连续不间断作业，极大的提高了露天矿的开采能力，有效避免了恶劣工况下的人员劳作，保证了露天矿工作人员的身体健康。

以上仅为本申请的优选实施例，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种露天矿的自动化开采系统，用于对所述露天矿进行自动开采，其特征在于，包括：远程控制中心、无人开采设备、无人运输设备、轮斗挖掘机和大倾角胶带式输送机，

所述无人开采设备布置于所述露天矿的采场区域，与所述远程控制中心通信连接，能够在所述采场区域进行自主移动至物料采掘区，对所述物料采掘区的物料进行采掘；所述无人开采设备上设有多个第一传感器和第一图像采集装置，多个所述第一传感器能够对所述无人开采设备在采掘物料时的第一工作参数进行采集并发送至所述远程控制中心，所述第一图像采集装置跟随所述无人开采设备的采掘而启动，能够对所述无人开采设备在采掘物料时的周围图像进行采集并发送至所述远程控制中心；其中，所述第一工作参数包括：所述无人开采设备的油耗、所述无人开采设备的机械臂在进行物料采掘时受力、所述无人开采设备的位置坐标，以及所述无人开采设备在进行物料采掘时站立位置的横向坡度和纵向坡度；

无人运输设备，与所述远程控制中心通信连接，按照所述远程控制中心设定的行驶路线在所述露天矿的采场和转土场之间自动往返，以将所述无人开采设备采掘的物料由所述采场转运至所述转土场；

所述轮斗挖掘机和所述大倾角胶带式输送机均布置于所述转土场，且均与所述控制中心通信连接，根据远程控制中心的输送指令将所述无人运输设备转运至所述转土场的物料不间断输送至所述露天矿的排土场；

所述远程控制中心接收多个所述第一传感器发送的第一工作参数，并根据所述第一工作参数与其对应的参数阈值的比较结果，对所述无人开采设备进行远程遥控调整。

2.根据权利要求1所述的露天矿的自动化开采系统，其特征在于，所述远程控制中心根据所述无人开采设备的位置坐标，以及所述无人开采设备在进行物料采掘时站立位置的横向坡度和纵向坡度，对所述无人开采设备在进行物料采掘时的位置进行远程遥控调整。

3.根据权利要求1所述的露天矿的自动化开采系统，其特征在于，所述远程控制中心根据所述无人开采设备的油耗、所述无人开采设备的机械臂在进行物料采掘时受力，对所述无人开采设备的机械磨损进行判断，以对所述无人开采设备进行周期性维护。

4.根据权利要求1所述的露天矿的自动化开采系统，其特征在于，所述第一图像采集装置由多个，多个所述第一图像采集装置分别对所述无人开采设备的不同角度的图像进行采集并发送至所述远程控制中心，以由所述远程控制中心根据多个所述第一图像采集装置采集的图像，拼接成所述无人开采设备的360度影像。

5.根据权利要求1所述的露天矿的自动化开采系统，其特征在于，所述无人运输设备上部署有多个第二传感器和多个第二图像采集装置，多个所述第二传感器分别对所述无人运输设备移动时的第二工作参数进行采集并发送至所述远程控制中心；多个所述第二图像采集装置跟随所述无人运输设备的移动而启动，能够对所述无人运输设备从多个角度进行图像采集并发送至所述远程控制中心，以由所述远程控制中心拼接成所述无人运输设备的360影像。

6.根据权利要求5所述的露天矿的自动化开采系统，其特征在于，所述无人运输设备为无人混动卡车，所述无人混动卡车设有能量回收模块，所述能量回收模块在所述无人混动卡车由所述采场移动至所述转土场时，对所述无人混动卡车重载下坡的能量进行回收并转化为电能储存于所述无人混动卡车的储能电池中。

7.根据权利要求6所述的露天矿的自动化开采系统，其特征在于，所述第二工作参数包括：所述无人混动卡车的油耗、所述无人混动卡车在重载下坡时的所述能量回收模块的能量回收效率、以及所述无人混动卡车在空载上坡时的电能消耗。

8.根据权利要求1所述的露天矿的自动化开采系统，其特征在于，所述轮斗挖掘机上设置有多个第三传感器和多个第三图像采集装置，多个第三传感器分别对所述轮斗挖掘机工作时的第三工作参数进行采集；多个所述第三图像采集装置跟随所述轮斗挖掘机的启动而启动，多个所述第三图像采集装置分别从多个不同的角度对所述轮斗挖掘机进行图像采集并发送至所述远程控制中心，以由所述远程控制中心拼接呈所述轮斗挖掘机的360影像；其中，所述第三工作参数包括：所述轮斗挖掘机的耗电能、所述轮斗挖掘机挖掘不同物料时斗齿的压强、以及所述轮斗挖掘机挖掘不同物料时工作机构悬臂的受力；

和/或，

所述大倾角胶带式输送机上设置有多个第四传感器，多个所述第四传感器沿所述大倾角胶带式输送机的皮带长度方向设置，分别对所述大倾角胶带式输送机的皮带张力进行实时采集，并发送至所述远程控制中心，以由所述远程控制中心根据监测到的所述皮带张力对所述大倾角胶带式输送机的皮带松紧度进行调节。

9.根据权利要求1所述的露天矿的自动化开采系统，其特征在于，在所述露天矿的采场、转土场、排土场、以及所述无人运输设备的移动路线上还设有多个第四图像采集设备，多个所述第四图像采集设备分别对所述采场、转土场、排土场、以及所述无人运输设备的移动路线进行实时图像采集并发送至所述远程控制中心。

10.根据权利要求1-9任一所述的露天矿的自动化开采系统，还包括：巡检无人机，所述巡检无人机与所述远程控制中心通信连接，根据所述远程控制中心发送的巡检指令对所述采场、转土场、排土场、以及所述无人运输设备的移动进行图像采集，并发送至所述远程控制中心。

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