CN215596733U - 一种向压力管道内带压注入或回收机器人的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，包括用于与压力管道连接的管道压力调节机构，及用于向压力管道内带压注入精密机器人的注入器，及用于从压力管道内回收精密机器人的回收器；所述注入器和回收器通过管道压力调节机构与压力管道衔接；所述管道压力调节机构包括腔体，及通过第一法兰盘安装于腔体顶部的密封盖，及通过第二法兰盘安装于腔体下部的阀门连接通道；所述阀门连接通道其另一端通过第三法兰盘与压力管道其开口处法兰连接；本实用新型的向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，采用压力差将机器人注入管道内，节省时间和人力，且可有效避免为保护机器人的降压给生产造成的损失。

Description

一种向压力管道内带压注入或回收机器人的装置

技术领域

本实用新型涉及一种向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，属于管道检测及管道维修技术领域。

背景技术

目前管道检测及维修多采用地面检测及维修，但地面检测技术易受到埋深、地面环境、管道材质、管道嵌套及管道长度等因素影响，导致检测精度降低。地面维修技术需要开挖路面，随着城市逐步发展，开挖成本连年上升。管道内检测可有效避免埋深、地面环境、管道材质、管道嵌套及管道长度等因素对检测结果造成的不利影响；且管道内维修可避免开挖，节约成本。本实用新型实现了带压向压力管道内注入及回收检测机器人或维修机器人，可避免因失压造成的生产损失；同时采用管道内维修可避免开挖路面，节约时间和成本。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提出了一种向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，结构简单，生产成本低；采用压力差将机器人注入管道内，节省时间和人力，且可有效避免为保护机器人的降压给生产造成的损失。

本实用新型的向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，包括用于与压力管道连接的管道压力调节机构，及用于向压力管道内带压注入精密机器人的注入器，及用于从压力管道内回收精密机器人的回收器；所述注入器和回收器通过管道压力调节机构与压力管道衔接；

所述管道压力调节机构包括腔体，及通过第一法兰盘安装于腔体顶部的密封盖，及通过第二法兰盘安装于腔体下部的阀门连接通道；所述阀门连接通道其另一端通过第三法兰盘与压力管道其开口处法兰连接；所述密封盖顶部、第一法兰盘侧面、腔体其上部侧面分别开设有用于连接压力调节装置的第一压力调节孔、第二压力调节孔和第三压力调节孔；所述腔体其上部侧面还设置有观察孔；所述阀门连接通道内部活动安装有用于阻断腔体与压力管道联通的挡板阀门。

进一步地，所述腔体内部可拆卸安装有用于固定注入器的活塞；所述活塞上设置有用于与钢丝连接的吊环；所述注入器包括橡胶盖，及与橡胶盖连接的大保护环，及设置于大保护环中间的小保护环；所述小保护环其下部通过调节螺丝与大保护环固定连接；所述小保护环其背离橡胶盖一端与活塞通过紧固螺丝固定连接，使用注入器时，当挡板阀门关闭时，密封盖、第一法兰盘和活塞形成了第一空间；活塞、腔体、第二法兰盘和挡板阀门形成了第二空间；挡板阀门、第三法兰盘和压力管道的开口形成了第三空间；当挡板阀门打开后，第二空间和第三空间形成了新的第四空间；

当压力管道内的压力介质为气体时，在挡板阀门关闭状态下，关闭第一压力调节孔、第三压力调节孔和第四压力调节孔；打开挡板阀门后，通过第二压力调节孔缓慢使第一空间的压力增大，活塞向下移动；活塞向下移动逐步将注入器压入压力管道内，实现机器人的注入；通过第二压力调节孔缓慢使第一空间压力减小，活塞向上移动；通过钢丝及观察孔观察到活塞达到腔体最上方后，关闭挡板阀门，完成机器人的注入；

当压力管道内的压力介质为液体时，通过观察与第五压力调节孔连接的压力表压力值，测得第三空间的压力；将第四压力调节孔和第五压力调节孔通过软管连通，通过第四压力调节孔缓慢向腔体内注入与压力介质相同的液体，同时打开第三压力调节孔进行排气；当第二空间、第三空间压力相同时，关闭第三压力调节孔和第四压力调节孔；打开挡板阀门后，由于第二空间和第三空间内压力相同，可有效避免压力液体及水锤效应对精密机器人的冲击；通过第二压力调节孔的增减压，可实现活塞的上下移动，完成机器人的注入。

进一步地，所述回收器包括把手，及与把手连接的上筒，及与上筒通过活塞体活动连接的下筒，及安装于上筒和下筒之间的弹性网；所述弹性网由弹性条和网布组成；所述弹性条其上下端分别与上筒和下筒连接；所述把手中央开设有用于与上筒内部联通的第六压力调节孔；所述第六压力调节孔与压力调节装置连接，当使用回收器回收机器人时，在挡板阀门关闭的状态下通过第五压力调节孔测得到压力管道内压力，关闭第一至第四压力调节孔,通过第六压力调节孔使得回收器内压力与压力管道内压力相同；打开挡板阀门后下压把手，到底后通过第五压力调节孔逐步减压，回收器下压使得弹力条形变；将把手旋转90°，使得弹力条形成的圆与压力管道的管壁平行；在机器人落入固定在弹力条上的网布中后，通过第五压力调节孔加压，回收器恢复原状；上拉回收器，关闭挡板阀门，完成机器人回收。

进一步地，所述密封盖、第一法兰盘和腔体之间通过螺栓固定连接，且密封盖与第一法兰盘之间及第一法兰盘与腔体之间垫设有橡胶密封垫；所述腔体、第二法兰盘和阀门连接通道之间通过螺栓固定连接，且腔体与第二法兰盘之间及第二法兰盘与阀门连接通道之间垫设有橡胶密封垫；所述阀门连接通道、第三法兰盘和压力管道其开口之间通过螺栓固定连接，且阀门连接通道与第三法兰盘之间及第三法兰盘与压力管道其开口之间垫设有橡胶密封垫。

进一步地，所述观察孔与第三压力调节孔位于同一水平线。

进一步地，所述第二法兰盘和第三法兰盘侧面分别开设有用于与压力调节装置连接的第四压力调节孔和第五压力调节孔。

进一步地，所述密封盖上开设有用于穿过固定活塞的钢丝及机器人线缆，并经密封处理的穿线孔。

进一步地，所述活塞中央贯穿开设有用于穿过机器人线缆，并经密封处理的开孔；所述活塞其下底面开设有用于安装紧固螺丝的非穿透式的螺丝眼。

进一步地，所述上筒其下部还连接有长度调节筒，可根据不同深度的管道更换不同长度的长度调节筒；所述下筒其上端与活塞体连接，其下端穿过上筒和长度调节筒并延伸至长度调节筒下方。

再进一步地，所述长度调节筒其上端与上筒螺纹连接，其下端通过螺母拧紧，且螺母上留设有用于与上筒内部联通的通压孔。

本实用新型与现有技术相比较，本实用新型的向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，结构简单，加工难度低，可有效降低生产成本；采用压力差将机器人注入管道内，节省时间和人力；若压力管道为液体管道，本实用新型可有效降低挡板阀门打开时压力液体对精密机器人的冲击，同时降低水锤效应对精密机器人的冲击，避免为保护机器人的降压给生产造成的损失；可通过注入器，带压向压力管道内注入及回收有缆机器人；还可通过注入器，带压向压力管道内注入无缆机器人，通过回收器带压从压力管道内回收无缆机器人。

附图说明

图1是本实用新型的实施例1的配合注入器使用时的装置外部结构示意图。

图2是本实用新型的实施例1的挡板阀门关闭状态下使用注入器时的装置剖视结构示意图。

图3是本实用新型的实施例1的挡板阀门开启状态下使用注入器时的装置剖视结构示意图。

图4是本实用新型的实施例1的使用注入器完成注入后的装置剖视结构示意图。

图5是本实用新型的实施例2的配合回收器使用时的装置外部结构示意图。

图6是本实用新型的实施例2的挡板阀门关闭状态下使用回收器时的装置剖视结构示意图。

图7是本实用新型的实施例2的挡板阀门开启状态下使用回收器时的装置剖视结构示意图。

图8是本实用新型的实施例2的回收器成功开启后的装置剖视结构示意图。

图9是本实用新型的密封盖俯视结构示意图。

图10是本实用新型的腔体剖视结构示意图。

图11是本实用新型的第一法兰盘剖视结构示意图。

图12是本实用新型的活塞俯视结构示意图。

图13是本实用新型的活塞仰视结构示意图。

图14是本实用新型的实施例1的注入器仰视结构示意图。

图15是本实用新型的实施例1的注入器俯视结构示意图。

图16是本实用新型的实施例1的注入器正视结构示意图。

图17是本实用新型的实施例1的注入器剖视结构示意图。

图18是本实用新型的实施例2的回收器俯视结构示意图。

图19是本实用新型的实施例2的回收器侧视结构示意图。

图20是本实用新型的实施例3的回收器正视结构示意图。

图21是本实用新型的实施例3的回收器剖视结构示意图。

附图中各部件标注为：1-压力管道，11-压力管道其开口，2-管道压力调节机构，21-腔体，22-第一法兰盘，23-密封盖，231-穿线孔，24-第二法兰盘，25-阀门连接通道，26-第三法兰盘，27-观察孔，28-挡板阀门，29-螺栓，3-注入器，31-橡胶盖，32-大保护环，33-小保护环，34-调节螺丝，35-螺丝孔，36-调节螺丝孔，4-回收器，41-把手，42-上筒，43-下筒，44-弹性网，441-弹性条，442-网布，45-长度调节筒，46-螺母，5-活塞，51-开孔，52-螺丝眼，6-钢丝，7-吊环，8-紧固螺丝，9-活塞体，10-通压孔，12-软管，A-第一压力调节孔，B-第二压力调节孔，C-第三压力调节孔，D-第四压力调节孔，E-第五压力调节孔，F-第六压力调节孔，W1-第一空间，W2-第二空间，W3-第三空间，W4-第四空间，T-机器人线缆，M-压力调节阀，Z-压力表，H-连接法兰。

具体实施方式

实施例1：

如图1至图4及图9至图17所示的向压力管道内带压注入机器人的装置，包括用于与压力管道1连接的管道压力调节机构2，及用于向压力管道内带压注入精密机器人的注入器3，及用于从压力管道内回收精密机器人的回收器4；所述注入器3和回收器4通过管道压力调节机构2与压力管道1衔接；

所述管道压力调节机构2包括腔体21，及通过第一法兰盘22安装于腔体21顶部的密封盖23，及通过第二法兰盘24安装于腔体21下部的阀门连接通道25；所述阀门连接通道25其另一端通过第三法兰盘26与压力管道其开口11处法兰连接；所述密封盖23顶部、第一法兰盘22侧面、腔体21其上部侧面分别开设有用于连接压力调节装置的第一压力调节孔A、第二压力调节孔B和第三压力调节孔C；其中，压力调节装置包括用于调节压力调节孔开度的压力调节阀M，及用于检测管道压力的压力表Z，将压力调节装置通过端部带有连接法兰H的管路与压力调节孔连接；所述腔体21其上部侧面还设置有观察孔27；所述阀门连接通道25内部活动安装有用于阻断腔体21与压力管道1联通的挡板阀门28。

所述腔体21内部可拆卸安装有用于固定注入器的活塞5；所述活塞5上设置有用于与钢丝6连接的吊环7；

所述注入器3包括橡胶盖31，及与橡胶盖31连接的大保护环32，及设置于大保护环32中间的小保护环33；所述小保护环33其下部通过调节螺丝34与大保护环32固定连接，在大保护环32上均布多个调节螺丝孔36，可将小保护环33通过调节螺丝34固定在大保护环32相应位置；在小保护环33其背离橡胶盖31一端开设螺丝孔35，使得所述小保护环33其背离橡胶盖31一端与活塞5通过紧固螺丝8固定连接。

所述密封盖23、第一法兰盘22和腔体21之间通过螺栓29固定连接，且密封盖23与第一法兰盘22之间及第一法兰盘22与腔体21之间垫设有橡胶密封垫；所述腔体21、第二法兰盘24和阀门连接通道25之间通过螺栓固定连接，且腔体21与第二法兰盘24之间及第二法兰盘24与阀门连接通道25之间垫设有橡胶密封垫；所述阀门连接通道25、第三法兰盘26和压力管道其开口11之间通过螺栓固定连接，且阀门连接通道25与第三法兰盘26之间及第三法兰盘26与压力管道其开口11之间垫设有橡胶密封垫。

所述观察孔27与第三压力调节孔C位于同一水平线。

所述第二法兰盘24和第三法兰盘26侧面分别开设有用于与压力调节装置连接的第四压力调节孔D和第五压力调节孔E。

所述密封盖23上开设有用于穿过固定活塞的钢丝6及机器人线缆T，并经密封处理的穿线孔231。

所述活塞5中央贯穿开设有用于穿过机器人线缆T，并经密封处理的开孔51；所述活塞5其下底面开设有用于安装紧固螺丝的非穿透式的螺丝眼52。

使用注入器时，当挡板阀门关闭时，密封盖、第一法兰盘和活塞形成了第一空间W1；活塞、腔体、第二法兰盘和挡板阀门形成了第二空间W2；挡板阀门、第三法兰盘和压力管道的开口形成了第三空间W3；当挡板阀门打开后，第二空间和第三空间形成了新的第四空间W4；

当压力管道内的压力介质为气体时，在挡板阀门关闭状态下，关闭第一压力调节孔A、第三压力调节孔C和第四压力调节孔D；打开挡板阀门后，通过第二压力调节孔B缓慢使第一空间的压力增大，活塞向下移动；活塞向下移动逐步将注入器压入压力管道内，实现机器人的注入；通过第二压力调节孔B缓慢使第一空间压力减小，活塞向上移动；通过钢丝及观察孔观察到活塞达到腔体最上方后，关闭挡板阀门，完成机器人的注入；

当压力管道内的压力介质为液体时，通过观察与第五压力调节孔E连接的压力表压力值，测得第三空间的压力；将第四压力调节孔D和第五压力调节孔E通过软管12连通，通过第四压力调节孔D缓慢向腔体内注入与压力介质相同的液体，同时打开第三压力调节孔C进行排气；当第二空间、第三空间压力相同时，关闭第三压力调节孔C和第四压力调节孔D；打开挡板阀门后，由于第二空间和第三空间内压力相同，可有效避免压力液体及水锤效应对精密机器人的冲击；通过第二压力调节孔B的增减压，可实现活塞的上下移动，完成机器人的注入。

实施例2：

如图5至图8及图18和图19所示的向压力管道内带压回收机器人的装置，其结构与实施例1基本相同，其中，所述回收器4包括把手41，及与把手41连接的上筒42，及与上筒42通过活塞体9活动连接的下筒43，及安装于上筒42和下筒43之间的弹性网44；所述弹性网44由弹性条441和网布442组成；所述弹性条441其上下端分别与上筒42和下筒43连接；所述把手41中央开设有用于与上筒42内部联通的第六压力调节孔F；所述第六压力调节孔F与压力调节装置连接。

实施例3：

如图20和图21所示的向压力管道内带压回收机器人的装置，其结构与实施例2基本相同，其中，所述上筒42其下部还连接有长度调节筒45，可根据不同深度的管道更换不同长度的长度调节筒；所述下筒43其上端与活塞体9连接，其下端穿过上筒42和长度调节筒45并延伸至长度调节筒45下方；所述长度调节筒45其上端与上筒42螺纹连接，其下端通过螺母45拧紧，且螺母46上留设有用于与上筒42内部联通的通压孔10；当使用回收器回收机器人时，在挡板阀门关闭的状态下通过第五压力调节孔E测得到压力管道内压力，关闭第一至第四压力调节孔A、B、C、D,通过第六压力调节孔F使得回收器内压力与压力管道内压力相同；打开挡板阀门后下压把手，到底后通过第五压力调节孔E逐步减压，回收器下压使得弹力条形变；将把手旋转90°，使得弹力条形成的圆与压力管道的管壁平行；在机器人落入固定在弹力条上的网布中后，通过第五压力调节孔E加压，回收器恢复原状；上拉回收器，关闭挡板阀门，完成机器人回收。

上述实施例，仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。

Claims (10)

1.一种向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，其特征在于：包括用于与压力管道连接的管道压力调节机构，及用于向压力管道内带压注入精密机器人的注入器，及用于从压力管道内回收精密机器人的回收器；所述注入器和回收器通过管道压力调节机构与压力管道衔接；

所述管道压力调节机构包括腔体，及通过第一法兰盘安装于腔体顶部的密封盖，及通过第二法兰盘安装于腔体下部的阀门连接通道；所述阀门连接通道其另一端通过第三法兰盘与压力管道其开口处法兰连接；所述密封盖顶部、第一法兰盘侧面、腔体其上部侧面分别开设有用于连接压力调节装置的第一压力调节孔、第二压力调节孔和第三压力调节孔；所述腔体其上部侧面还设置有观察孔；所述阀门连接通道内部活动安装有用于阻断腔体与压力管道联通的挡板阀门。

2.根据权利要求1所述的向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，其特征在于：所述腔体内部可拆卸安装有用于固定注入器的活塞；所述活塞上设置有用于与钢丝连接的吊环；所述注入器包括橡胶盖，及与橡胶盖连接的大保护环，及设置于大保护环中间的小保护环；所述小保护环其下部通过调节螺丝与大保护环固定连接；所述小保护环其背离橡胶盖一端与活塞通过紧固螺丝固定连接。

3.根据权利要求1所述的向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，其特征在于：所述回收器包括把手，及与把手连接的上筒，及与上筒通过活塞体活动连接的下筒，及安装于上筒和下筒之间的弹性网；所述弹性网由弹性条和网布组成；所述弹性条其上下端分别与上筒和下筒连接；所述把手中央开设有用于与上筒内部联通的第六压力调节孔；所述第六压力调节孔与压力调节装置连接。

4.根据权利要求1所述的向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，其特征在于：所述密封盖、第一法兰盘和腔体之间通过螺栓固定连接，且密封盖与第一法兰盘之间及第一法兰盘与腔体之间垫设有橡胶密封垫；所述腔体、第二法兰盘和阀门连接通道之间通过螺栓固定连接，且腔体与第二法兰盘之间及第二法兰盘与阀门连接通道之间垫设有橡胶密封垫；所述阀门连接通道、第三法兰盘和压力管道其开口之间通过螺栓固定连接，且阀门连接通道与第三法兰盘之间及第三法兰盘与压力管道其开口之间垫设有橡胶密封垫。

5.根据权利要求1所述的向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，其特征在于：所述观察孔与第三压力调节孔位于同一水平线。

6.根据权利要求1所述的向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，其特征在于：所述第二法兰盘和第三法兰盘侧面分别开设有用于与压力调节装置连接的第四压力调节孔和第五压力调节孔。

7.根据权利要求1所述的向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，其特征在于：所述密封盖上开设有用于穿过固定活塞的钢丝及机器人线缆，并经密封处理的穿线孔。

8.根据权利要求2所述的向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，其特征在于：所述活塞中央贯穿开设有用于穿过机器人线缆，并经密封处理的开孔；所述活塞其下底面开设有用于安装紧固螺丝的非穿透式的螺丝眼。

9.根据权利要求3所述的向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，其特征在于：所述上筒其下部还连接有长度调节筒；所述下筒其上端与活塞体连接，其下端穿过上筒和长度调节筒并延伸至长度调节筒下方。

10.根据权利要求9所述的向压力管道内带压注入或回收机器人的装置，其特征在于：所述长度调节筒其上端与上筒螺纹连接，其下端通过螺母拧紧，且螺母上留设有用于与上筒内部联通的通压孔。

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