CN215515838U - 一种散货港口单机无人作业取料控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种散货港口单机无人作业取料控制系统，包括料堆探测模块、云端服务器、控制中心和堆取料机；所述堆取料机包括行走机构、取料斗轮和悬臂皮带，行走机构用于驱动堆取料机行走移动，所述云端服务器与控制中心通讯连接，所述堆料探测模块包括雷达探测器和二维激光扫描仪。通过设置在堆取料机的工作面安装雷达探测器和二维激光扫描仪，便于更加全面的扫描料斗的形状以及通过对余料进行探测，并且不受天气和其他环境的干扰，将探测信息发送给控制中心，控制中心将信息发送给云端服务器，在处理器内部根据信息发送信息给控制中心，从而控制堆取料机自动取料，无需人工操控。

Description

一种散货港口单机无人作业取料控制系统

技术领域

本实用新型涉及煤港卸料技术领域，具体为一种散货港口单机无人作业取料控制系统。

背景技术

散货港口简称散货港，是指专门装卸大宗矿石、煤炭、粮食和砂石料等散货的港口。专门装卸煤炭的专业港称煤港。这类港口一般都配置大型专门装卸设备，效率高，成本低。在将货轮上的煤炭下载至港内仓库或者中转区的过程中，一般都是使用卸料机对煤炭进行卸料。

为了实现自动卸料，目前采用控制系统来对卸料机进行控制，卸料过程采用雷达方式进行测算物料余量，该方式属于盲探式取料，稳定性较差，受影响因素包括环境、料场整体情况等较多因素，因此取料策略单一。

为了更好的实现无人作业的全自动取料，本实用新型提出一种散货港口单机无人作业取料控制系统。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种散货港口单机无人作业取料控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种散货港口单机无人作业取料控制系统，包括料堆探测模块、云端服务器、控制中心和堆取料机；所述堆取料机包括行走机构、取料斗轮和悬臂皮带，行走机构用于驱动堆取料机行走移动，所述云端服务器与控制中心通讯连接，所述堆料探测模块包括雷达探测器和二维激光扫描仪，所述二维激光扫描仪和雷达探测器均安装在堆取料机的作业面，便于实时对料斗内部的物料进行探测，所述雷达探测器和二维激光扫描仪均与控制中心通讯连接，控制中心为控制电脑，控制电脑配备有输入组件，工作人员通过控制中心输入信息控制堆取料机自动工作。

优选的，所述行走机构包括安装在堆取料机底部的行走单元以及与行走单元配合的轨道，堆取料机的内部安装有位移传感器，位移传感器与控制中心通讯连接。

优选的，所述堆取料机与控制中心均设置有无线通信组件，无线通信组件包括无线信息收发组件。

优选的，所述输入组件包括键盘、鼠标和语音录入设施，语音录入设施包括麦克风。

优选的，所述云端服务器设置有展示模块，展示模块与现场摄像头通讯连接，手机可通过无线网络访问展示模块，便于管理人员实时掌握现场信息，并且管理人员不需要在码头也可以观察堆取料情况。

有益效果

本实用新型提供了一种散货港口单机无人作业取料控制系统，具备以下有益效果：

1．该散货港口单机无人作业取料控制系统，通过设置在堆取料机的工作面安装雷达探测器和二维激光扫描仪，便于更加全面的扫描料斗的形状以及通过对余料进行探测，并且不受天气和其他环境的干扰，将探测信息发送给控制中心，控制中心将信息发送给云端服务器，在处理器内部根据信息发送信息给控制中心，从而控制堆取料机自动取料，无需人工操控。

2．该散货港口单机无人作业取料控制系统，通过设置云端服务器，可以将服务器架设在云端，通过设置展示模块，便于管理人员在异地通过手机观察现场施工情况，并且云端服务器还可以保存视频，便于后期查询。

附图说明

图1为本实用新型系统框图；

图2为本实用新取料轨迹示意图。

图中：1料堆探测模块、2云端服务器、3控制中心、4堆取料机、5行走机构、6取料斗轮、7悬臂皮带、8雷达探测器、9二维激光扫描仪、10位移传感器、11展示模块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种散货港口单机无人作业取料控制系统，无人作业取料系统，包括料堆探测模块1、云端服务器2、控制中心3和堆取料机4；堆取料机4包括行走机构5、取料斗轮6和悬臂皮带7，行走机构5用于驱动堆取料机4行走移动。

云端服务器2与控制中心3通讯连接，堆料探测模块1包括雷达探测器8和二维激光扫描仪9，二维激光扫描仪9和雷达探测器8均安装在堆取料机4的作业面，便于实时对料斗内部的物料进行探测，雷达探测器8和二维激光扫描仪9均与控制中心3通讯连接。

控制中心3为控制电脑，控制电脑配备有输入组件，输入组件包括键盘、鼠标和语音录入设施，语音录入设施包括麦克风，工作人员通过控制中心3输入信息控制堆取料机4自动工作。

行走机构5包括安装在堆取料机4底部的行走单元以及与行走单元配合的轨道，堆取料机4的内部安装有位移传感器10，位移传感器与控制中心3通讯连接。

堆取料机4与控制中心3均设置有无线通信组件。

云端服务器2设置有展示模块11，展示模块11与现场摄像头通讯连接，手机可通过无线网络访问展示模块11，便于管理人员实时掌握现场信息，并且管理人员不需要在码头也可以观察堆取料情况。

本系统在使用时，具有三种取料模式，分别是1）大平层取料，2）分段取料，3）推底煤取料，各种取料模式适用于不同的煤场情况，首先根据取料的需求，设定模式，然后通过雷达探测器和二维激光扫描仪建立煤垛三维数据模型。

取料过程中根据三维模型计算最大最小回转进行回转动作，回转到位后，回转换向动作的同时进行寸动走行动作，寸动距离是创建取料计划时生成的系统保护距离，寸动距离有最大限制保护，防止操作人员误操作。

在自动取料模式下，堆取料机自动定位至取料起始位置，等待集控室取料允许指令，启动地面皮带，当允许取料指令发出后，堆取料机自动启动斗轮和悬臂皮带，悬臂自动从轨道内侧向外侧回转取料，回转速度控制是以悬臂回转角度为基础，同时结合取料量设定进行闭环PID控制，使取料瞬时流量稳定，当回转至取料外角度后，单机自动前进一个步长L，悬臂同时自动向轨道内侧回转，直到取料内角，然后单机自动前进下一个步长，同时悬臂向外侧回转，依次循环取料，直至取料结束,外角料层薄，为了提高取料效率，系统设计了外角两长一短取料方式，提高取料效率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种散货港口单机无人作业取料控制系统，包括料堆探测模块、云端服务器、控制中心和堆取料机；所述堆取料机包括行走机构、取料斗轮和悬臂皮带，所述云端服务器与控制中心通讯连接，所述堆料探测模块包括雷达探测器和二维激光扫描仪，所述二维激光扫描仪和雷达探测器均安装在堆取料机的作业面，所述雷达探测器和二维激光扫描仪均与控制中心通讯连接，控制中心为控制电脑，控制电脑配备有输入组件。

2.根据权利要求1所述的一种散货港口单机无人作业取料控制系统，其特征在于：所述行走机构包括安装在堆取料机底部的行走单元以及与行走单元配合的轨道，堆取料机的内部安装有位移传感器，位移传感器与控制中心通讯连接。

3.根据权利要求1所述的一种散货港口单机无人作业取料控制系统，其特征在于：所述堆取料机与控制中心均设置有无线通信组件。

4.根据权利要求1所述的一种散货港口单机无人作业取料控制系统，其特征在于：所述输入组件包括键盘、鼠标和语音录入设施。

5.根据权利要求1所述的一种散货港口单机无人作业取料控制系统，其特征在于：所述云端服务器设置有展示模块，展示模块与现场摄像头通讯连接，手机可通过无线网络访问展示模块。

Images