CN215457652U - 应用于扫地机器人的机械式连接结构 - Google Patents
应用于扫地机器人的机械式连接结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215457652U CN215457652U CN202120498912.1U CN202120498912U CN215457652U CN 215457652 U CN215457652 U CN 215457652U CN 202120498912 U CN202120498912 U CN 202120498912U CN 215457652 U CN215457652 U CN 215457652U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- moving
- wheel
- sweeping robot
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及扫地机器人领域，具体为应用于扫地机器人的机械式连接结构，包括机架、移动轮、连接板、安装板、马达和控制器，所述机架与连接板、安装板固定连接，所述安装板与马达、控制器固定连接，所述马达与移动轮固定连接。将本实用新型提供的机械式连接结构应用到扫地机器人上，可以减少了机器人主体体积，大大提高了扫地机器人行走过程中的稳定性、机动性、灵活性、转向性和转向安全性，有效的保证了扫地机器人的清扫工作效率。
Description
技术领域
本实用新型属于扫地机器人技术领域，具体涉及应用于扫地机器人的机械式连接结构。
背景技术
扫地机器人作为家用电器，由于其为生活提供了巨大的便利性已被大多数家庭所接受，并获得了广泛的好评。
公开号为CN207029358U的中国专利公开了一种扫地机器人的转向机构，该扫地机器人的前轮与后轮自由转向，它包括两个独立轮，独立轮设置在扫地机器人的支架两侧，每个独立轮与支架之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮单独的动力，两个独立电机还与一控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控到相对的合适值。
但是上述现有技术整体结构过大，底盘太高，稳定性不强，遇见陡坡时容易侧翻，而且该现有技术动力轮和万向轮太少，给扫地机器人提供的机动性、灵活性和转向性太低，不能有效的保证了扫地机器人的清扫工作效率。
鉴于此，有必要提供一种机动性、灵活性、稳定性和转向性高的机械式连接结构，以解决目前扫地机器人稳定性不强，移动不灵活，转向不灵活的问题。
实用新型内容
针对现有技术中存在的上述不足之处，本实用新型提供了应用于扫地机器人的机械式连接结构，用以解决现有技术应用于不同路面情况时出现的稳定性不强，移动不灵活，转向不灵活等问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下技术方案：应用于扫地机器人的机械式连接结构，包括机架和移动机构；
所述移动机构安装在机架下方；所述机架包括安装部和连接杆，且所述安装部与连接杆的数量相同，所述安装部和连接杆依次间隔的首尾连接形成多边形结构，每个安装部均有安装槽；
所述移动机构包括多个移动部，每个安装槽内均设置有一个移动部，所述每个移动部均包括移动轮、马达和控制器，所述控制器与马达右端通过螺丝固定连接，所述马达与移动轮通过转轴固定连。
进一步，所述马达为步进电机，所述马达包括电机本体和电机转轴，所述电机本体固定在移动部的左端，所述电机转轴与所述移动轮固定连接。
进一步，每个所述移动部还包括多个辅助轮和多个连接轴，且所述辅助轮与连接轴的数量相同，所述移动轮外表面开设多个等角度环形排列的长方体的凹槽，每个所述凹槽内设有一个辅助轮和连接轴，且每个所述辅助轮通过连接轴安装在凹槽中，所述辅助轮与连接轴转动连接。
进一步，所述每个移动部内设有同轴连接的两个移动轮，且所述两个移动轮上的辅助轮相对错位分布。
进一步，所述移动轮的上表面边缘开有相对于凹槽错位设置的防滑槽。
进一步，所述辅助轮包括内圈、外圈和轴承，所述外圈套设在内圈外部并与其固定连接，所述内圈与所述轴承固定连接，所述轴承与所述连接轴固定连接。
本实用新型与现有技术相比，具有如下有益效果：
本实用新型应用到扫地机器人上，可以减少了机器人主体体积，大大提高了扫地机器人行走过程中的稳定性、机动性、灵活性、转向性和转向安全性，有效的保证了扫地机器人的清扫工作效率。
附图说明
图1是本实用新型应用于扫地机器人的机械式连接结构实施例的立体结构示意图(视角一)；
图2是本实用新型应用于扫地机器人的机械式连接结构实施例的立体结构示意图(视角二)；
图3为本实用新型应用于扫地机器人的机械式连接结构的移动部件的立体结构示意图；
说明书附图中的附图标记包括：连接杆1；挡板2；转轴3；辅助轮4；移动轮5；安装部6；电机7；控制器8；安装槽9；凹槽10；防滑槽11。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。
实施例一
如图1-3所示，应用于扫地机器人的机械式连接结构，包括机架和移动机构；
移动机构安装在机架下方；机架包括安装部6和连接杆1，且安装部6与连接杆1的数量相同，安装部6和连接杆1依次间隔的首尾连接形成多边形结构，每个安装部6均有安装槽9；
移动机构包括多个移动部，每个安装槽9内均设置有一个移动部，每个移动部均包括移动轮5、马达7和控制器8，控制器8与马达7右端通过螺丝固定连接，马达7与移动轮5通过转轴3固定连接。
作为优选方案的，马达7为步进电机，马达7包括电机本体和电机转轴3，电机本体固定在移动部的左端，电机转轴3与移动轮5固定连接。选用步进电机，可以提高扫地机器人的动力，控制器8可以精确地控制移动轮速度与方向，提高扫地机器人的机动性，电机本体固定在移动部的左端，可以提高扫地机器人的稳定性。
作为优选方案的，每个移动部还包括多个辅助轮4和多个连接轴，且辅助轮4与连接轴的数量相同，移动轮5外表面开设多个等角度环形排列的长方体的凹槽10，每个凹槽10内设有一个辅助轮4和连接轴，且每个辅助轮4通过连接轴安装在凹槽10中，辅助轮4与连接轴转动连接。辅助轮4安装在移动轮5上，可以减少了机器人主体体积，让移动轮5既是动力轮也是万向轮，大大提高了扫地机器人行走过程中的转向性和转向安全性。
实施例二
如图1-3所示，应用于扫地机器人的机械式连接结构，包括机架和移动机构；
移动机构安装在机架下方；机架包括安装部6和连接杆1，且安装部6与连接杆1的数量相同，安装部6和连接杆1依次间隔的首尾连接形成多边形结构，每个安装部6均有安装槽9；
移动机构包括多个移动部，每个安装槽9内均设置有一个移动部，每个移动部均包括移动轮5、马达7和控制器8，控制器8与马达7右端通过螺丝固定连接，马达7与移动轮5通过转轴3固定连接。
作为优选方案的，马达7为步进电机，马达7包括电机本体和电机转轴3，电机本体固定在移动部的左端，电机转轴3与移动轮5固定连接。选用步进电机，可以提高扫地机器人的动力，控制器8可以精确地控制移动轮速度与方向，提高扫地机器人的机动性，电机本体固定在移动部的左端，可以提高扫地机器人的稳定性。
作为优选方案的，每个移动部还包括多个辅助轮4和多个连接轴，且辅助轮4与连接轴的数量相同，移动轮5外表面开设多个等角度环形排列的长方体的凹槽10，每个凹槽10内设有一个辅助轮4和连接轴，且每个辅助轮4通过连接轴安装在凹槽10中，辅助轮4与连接轴转动连接。辅助轮4安装在移动轮5上，可以减少了机器人主体体积，让移动轮5既是动力轮也是万向轮，大大提高了扫地机器人行走过程中的转向性和转向安全性。
作为优选方案的，每个移动部内设有同轴连接的两个移动轮5，且两个移动轮5上的辅助轮4相对错位分布。两个移动轮5上的辅助轮4相对错位分布，可以增加扫地机器人与地面的接触面积，提高扫地机器人的转向性和转向安全性。
作为优选方案的，移动轮5的上表面边缘开有相对于凹槽10错位设置的防滑槽11。可以增加扫地机器人与地面的接触面积，提高扫地机器人的防滑性。
作为优选方案的，辅助轮4包括内圈、外圈和轴承，外圈套设在内圈外部并与其固定连接，内圈与轴承固定连接，轴承与连接轴固定连接。多层组合可以让辅助轮4转动更加灵活，提高扫地机器人的机动性。
实施例二相对于实施例一的优点：利用叠加式设计，安装多个移动轮5和辅助轮4，使扫地机器人行走过程中根据稳定、灵活，提高扫地机器人的清扫工作效率。
本实用新型的使用方法：
控制器8控制其中两组移动轮5做同方向匀速或匀变速运动变成动力轮，控制剩下一组移动轮5停止运动，移动轮5上的辅助轮4辅助运动，使连接结构作匀速或匀变速直线运动。控制器8控制其中两组移动轮5做同方向匀速或匀变速运动变成动力轮，控制剩下一组移动轮5做不同方向的与其余两组移动轮5不同的匀速或匀变速运动变成万向轮，移动轮5上的辅助轮4辅助运动，使连接结构快速转向。控制器8控制一组移动轮5做匀速或匀变速运动，控制另一组移动轮5做同方向不同的匀速或匀变速运动变成万向轮，控制剩下一组移动轮5停止运动，移动轮5上的辅助轮4辅助运动，使连接结构快速转向。
以上内容仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前实用新型所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。
Claims (6)
1.应用于扫地机器人的机械式连接结构，其特征在于：包括机架和移动机构；
所述移动机构安装在机架下方；所述机架包括安装部(6)和连接杆(1)，且所述安装部(6)与连接杆(1)的数量相同，所述安装部(6)和连接杆(1)依次间隔的首尾连接形成多边形结构，每个安装部(6)均有安装槽(9)；
所述移动机构包括多个移动部，每个安装槽(9)内均设置有一个移动部，所述每个移动部均包括移动轮(5)、马达(7)和控制器(8)，所述控制器(8)与马达(7)右端通过螺丝固定连接，所述马达(7)与移动轮(5)通过转轴(3)固定连接。
2.根据权利要求1所述的应用于扫地机器人的机械式连接结构，其特征在于：所述马达(7)为步进电机，所述马达(7)包括电机本体和电机转轴(3)，所述电机本体固定在移动部的左端，所述电机转轴(3)与所述移动轮(5)固定连接。
3.根据权利要求2所述的应用于扫地机器人的机械式连接结构，其特征在于：每个所述移动部还包括多个辅助轮(4)和多个连接轴，且所述辅助轮(4)与连接轴的数量相同，所述移动轮(5)外表面开设多个等角度环形排列的长方体的凹槽(10)，每个所述凹槽(10)内设有一个辅助轮(4)和连接轴，且每个所述辅助轮(4)通过连接轴安装在凹槽(10)中，所述辅助轮(4)与连接轴转动连接。
4.根据权利要求3所述的应用于扫地机器人的机械式连接结构，其特征在于：所述每个移动部内设有同轴连接的两个移动轮(5)，且所述两个移动轮(5)上的辅助轮(4)相对错位分布。
5.根据权利要求4所述的应用于扫地机器人的机械式连接结构，其特征在于：所述移动轮(5)的上表面边缘开有相对于凹槽(10)错位设置的防滑槽(11)。
6.根据权利要求5所述的应用于扫地机器人的机械式连接结构，其特征在于：所述辅助轮(4)包括内圈、外圈和轴承，所述外圈套设在内圈外部并与其固定连接，所述内圈与所述轴承固定连接，所述轴承与所述连接轴固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120498912.1U CN215457652U (zh) | 2021-03-09 | 2021-03-09 | 应用于扫地机器人的机械式连接结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120498912.1U CN215457652U (zh) | 2021-03-09 | 2021-03-09 | 应用于扫地机器人的机械式连接结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215457652U true CN215457652U (zh) | 2022-01-11 |
Family
ID=79771903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202120498912.1U Expired - Fee Related CN215457652U (zh) | 2021-03-09 | 2021-03-09 | 应用于扫地机器人的机械式连接结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215457652U (zh) |
-
2021
- 2021-03-09 CN CN202120498912.1U patent/CN215457652U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103332236B (zh) | 一种机器人的移动装置 | |
| US5894621A (en) | Unmanned working vehicle | |
| CN203332260U (zh) | 一种机器人的移动机构 | |
| US20090071743A1 (en) | Electrical steering system for vehicle | |
| US10829150B1 (en) | Zero turn radius vehicle with single steered wheel | |
| CN107650678B (zh) | 分布式纯电动车的底盘系统 | |
| CN209757322U (zh) | 自动导引车的底盘及自动导引车 | |
| CN203332264U (zh) | 移动式机器人驱动轮支撑机构 | |
| CN109866552B (zh) | 轮足变形式机器人行走机构 | |
| CN109760742B (zh) | 一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘 | |
| JP7244994B2 (ja) | 操舵機能付ハブユニット、操舵システム、および操舵機能付ハブユニットを備えた車両 | |
| CN113044109A (zh) | 一种四轮独立驱动独立转向的底盘 | |
| CN1126708C (zh) | 具有横行系统的叉车 | |
| WO2013009291A2 (en) | Lawn care vehicle with rear wheel steering assembly | |
| JP7068882B2 (ja) | ステアリングシステムおよびこれを備えた車両 | |
| CN206029852U (zh) | 家庭服务机器人底盘 | |
| JP7037315B2 (ja) | 転舵機能付ハブユニットおよびこれを備えた車両 | |
| CN215457652U (zh) | 应用于扫地机器人的机械式连接结构 | |
| CN210258625U (zh) | 一种过障机构、及其轮式底盘组件和巡检机器人 | |
| JP6899465B2 (ja) | 転舵軸付ハブベアリングおよびこれを備えた車両 | |
| EP3585145A1 (en) | Self-propelled robotic lawnmower comprising wheels arranged with a negative camber angle | |
| CN210063102U (zh) | 自由转向的拖拉机车轮及拖拉机 | |
| US20140167375A1 (en) | Lawn care vehicle with rear wheel axle assembly | |
| CN206871216U (zh) | 一种浮动平衡支撑底盘结构 | |
| EP1905675B1 (en) | Wheel arrangement for a four-wheeled vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20220111 |