CN215318799U - 用于机器人末端的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于机器人末端的装置，安装于机器臂的末端，其特征在于，包括顶壳、上壳、中壳及下壳；上壳与中壳上下扣合后将灯带及透光罩夹持其中；中壳与下壳上下扣合，力传感器被上下压紧在中壳和下壳之间；下壳上设有触发按钮、触发开关和底部连接板。本实用新型提供了一种用于机器人末端的装置来快速实现机器人示教和使用的任务，帮助完善传统使用方法的单一性、便捷性等问题。本实用新型的使用方法简单、舒适、快捷。

Description

用于机器人末端的装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种用于机器人末端的装置。

背景技术

目前在协作机器人的使用过程中，需在机器人末端添加相应的夹具或连接器来完成相应的功能，而对相应功能的实现则通过对机器人的示教来完成。一般的示教方法是通过操作者点动示教器来完成路径规划，使用方法繁琐，并且规划的路径可能不是贴合需求的路径，那么为解决这一问题，使用该机器人末端的装置下，操作者按住触发按钮后，能够触发力传感器的信号，通过阻抗控制算法，操作者可以随意拖动机器人的路径，完成所需要的结果。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：快速提高机器人示教和使用过程。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种用于机器人末端的装置，安装于机器臂的末端，其特征在于，包括顶壳、上壳、中壳及下壳；

顶壳与机器臂的末端连接固定，顶壳与上壳上下扣合；

上壳与中壳上下扣合，上壳与中壳上下扣合后将灯带及透光罩夹持其中，灯带位于上壳与中壳上下扣合后形成的腔体内，透光罩位于上壳及中壳边缘，且透光罩环绕灯带一周；

中壳与下壳上下扣合，力传感器被上下压紧在中壳和下壳之间；

下壳上设有触发按钮、触发开关和底部连接板，其中，底部连接板设于下壳的底面，触发按钮设于下壳底部的侧面，下壳底部左右两侧各有一个触发按钮，触发按钮与下壳之间连接有弹簧；触发按钮的外侧面为操作面，用户按压操作面后使得触发按钮沿左右方向向下壳内移动，并使得弹簧被触发按钮压缩后产生回复力；触发开关设于下壳内，触发开关的弹片始终保持与左侧或右侧的触发按钮的内侧面相接触；当触发按钮被按下后，触发按钮的内侧面对弹片产生压力，使得触发开关被接通；当撤去施加在触发按钮上的作用力后，触发按钮在弹簧产生的回复力作用下复位，从而撤去内侧面对弹片的压力，触发开关截止；

灯带、力传感器及触发按钮连接外部的控制电路。

优选地，所述中壳顶面中部设有灯带安装柱，所述灯带套设在灯带安装柱外，所述上壳与所述中壳上下扣合后，灯带安装柱卡入所述上壳，并使得所述灯带的上端面及下端面分别被所述顶壳与所述上壳所压紧。

优选地，所述顶壳与所述上壳上下扣合后，所述透光罩的顶部卡入所述上壳内、底部卡入所述中壳内，从而被夹持在所述上壳与所述中壳之间。

优选地，所述底部连接板上设有限位板，将触发按钮面向底部连接板的一面定义为安装面，则触发按钮的安装面上设有方形槽，限位板部分卡入方形槽内，使得限位板约束触发按钮在直线位置上来回移动；穿设在底部连接板上的紧定螺丝穿入触发按钮的安装面上设置的腰型槽内，通过腰型槽限制触发按钮的移动距离。

优选地，还包括线盖，线盖设于所述中壳上，线盖上设有外接接头，所述灯带、力传感器及触发按钮的控制线缆穿出所述中壳后位于线盖内，控制线缆与外接接头相连，外接接头连接所述控制电路。

本实用新型提供了一种用于机器人末端的装置来快速实现机器人示教和使用的任务，通过结合力传感器的阻抗算法，完善了传统示教和使用方式的单一性；通过触发按钮的操作，使得示教方法更简单，方便。

附图说明

图1为末端装置的使用示意图；

图2为末端装置的外部机构；

图3为力传感器、灯带结构示意图；

图4为触发按钮机构初始位置示意图；

图5为触发按钮机构触发位置示意图；

图6及图7为紧定螺丝，限位板安装示意图；

附图标记说明：1-机械臂；2-末端装置；3-顶壳；4-上壳；5-中壳；6-灯带； 7-透光罩；8-力传感器；9-下壳；10-触发按钮；11-触发开关；11-1-弹片；12-弹簧；13-紧定螺丝；14-限位板；15-底部连接板；16-线盖；17-外接接头。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

本实用新型的目的是为了提供一种用于机器人末端的装置，来实现机器人示教和使用的任务。

如图1～图4，本实用新型提供的一种机器人末端装置。

结合图1，该末端装置2安装在机械臂1上面使用。

结合图2，图3和图4，该末端装置2由顶壳3、上壳4、中壳5、灯带6、透光罩7、力传感器8、下壳9，触发按钮10、触发开关11、弹簧12、紧定螺丝 13、限位板14、底部连接板15、线盖16、外接接头17组成。顶壳3用于连接机器臂1和末端装置2，从侧面依靠螺丝连接在末端装置2的上壳4上。灯带6 和透光罩7夹在上壳4和中壳5之间。具体而言，中壳5中部有灯带安装柱5-1，灯带安装柱5-1的顶部卡入上壳4内，灯带6套在灯带安装柱5-1外。在上壳4 和中壳5边缘设有环绕灯带6一周的透光罩7，透光罩7顶部卡入上壳4内、底部卡入中壳5内。上壳4和中壳5上下扣合并依靠螺丝连接固定后，将灯带6 及透光罩7夹在其中。

力传感器8安装在上下扣合的中壳5和下壳9之间。下壳9上安装有触发按钮10、触发开关11和底部连接板15。底部连接板15固定在下壳9的底面，触发按钮10位于下壳9底部的侧面，触发开关11固定位于下壳9内。在下壳9 底部两侧各有一个触发按钮10，触发按钮10与触发开关11的弹片接触，触发按钮10和下壳9之间有弹簧12连接，底部连接板15上安装有紧定螺丝13和限位板14。

线盖16通过螺丝连接安装在中壳5上，线盖16上安装有外接接头17。线盖16将灯带6的控制线缆、力传感器8的控制线缆和触发开光11的线缆集中放置在其中，并且控制线缆和外接接头17的一端连接，使得装置整体简洁，没有多余凌乱的线头，外接接头17的另一端和控制系统连接，完成对本实用新型提供装置的电路控制。

本实用新型提供的末端装置2的使用步骤为：首先操作者按住触发按钮10 后，由于触发按钮10始终与触发开关11的弹片11-1接触，触发按钮10压住触发开关11的弹片11-1，触发开关11被接通，发出电信号，通过外接接头17传送到控制电路，再给予机械臂开始示教的电信号，使机械臂进入示教模式，此时操作者随意移动该装置并带动机械臂移动，其中的力传感器8感应到力信号，通过阻抗控制算法，机械臂可以感知该装置移动的方向和位置，使得机械臂能随意被拖动，从而完成相应的轨迹路径规划。该装置上的灯带6可以指示装置的正常工作状态和故障状态，保证安全性。当完成任务后松手即可，触发按钮10在弹簧12作用下恢复原来状态，限位板14通过螺丝固定在底部连接板15上，并与触发按钮10通过方形槽限位，使得限位板14能够约束触发按钮10在一个相对直线的位置上来回移动，紧定螺丝13安装在底部连接板15上，通过腰型槽限制触发按钮10的移动距离，保证触发按钮10在弹簧12作用下的极限位置。触发按钮10恢复原位后触发开关11自身的弹片在没有触发按钮10的压紧下，会恢复原位，从而切断机械臂的示教信号，该装置进入停机状态。底部连接板15提供了与机器人一样的外扩安装孔，可以添加不同的使用机构，以适应不同的使用场景。

Claims (5)

1.一种用于机器人末端的装置，安装于机器臂(1)的末端，其特征在于，包括顶壳(3)、上壳(4)、中壳(5)及下壳(9)；

顶壳(3)与机器臂(1)的末端连接固定，顶壳(3)与上壳(4)上下扣合；

上壳(4)与中壳(5)上下扣合，上壳(4)与中壳(5)上下扣合后将灯带(6)及透光罩(7)夹持其中，灯带(6)位于上壳(4)与中壳(5)上下扣合后形成的腔体内，透光罩(7)位于上壳(4)及中壳(5)边缘，且透光罩(7)环绕灯带(6)一周；

中壳(5)与下壳(9)上下扣合，力传感器(8)被上下压紧在中壳(5)和下壳(9)之间；

下壳(9)上设有触发按钮(10)、触发开关(11)和底部连接板(15)，其中，底部连接板(15)设于下壳(9)的底面，触发按钮(10)设于下壳(9)底部的侧面，下壳(9)底部左右两侧各有一个触发按钮(10)，触发按钮(10)与下壳(9)之间连接有弹簧(12)；触发按钮(10)的外侧面为操作面，用户按压操作面后使得触发按钮(10)沿左右方向向下壳(9)内移动，并使得弹簧(12)被触发按钮(10)压缩后产生回复力；触发开关(11)设于下壳(9)内，触发开关(11)的弹片(11-1)始终保持与左侧或右侧的触发按钮(10)的内侧面相接触；当触发按钮(10)被按下后，触发按钮(10)的内侧面对弹片(11-1)产生压力，使得触发开关(11)被接通；当撤去施加在触发按钮(10)上的作用力后，触发按钮(10)在弹簧(12)产生的回复力作用下复位，从而撤去内侧面对弹片(11-1)的压力，触发开关(11)截止；

灯带(6)、力传感器(8)及触发按钮(10)连接外部的控制电路。

2.如权利要求1所述的一种用于机器人末端的装置，其特征在于，所述中壳(5)顶面中部设有灯带安装柱(5-1)，所述灯带(6)套设在灯带安装柱(5-1)外，所述上壳(4)与所述中壳(5)上下扣合后，灯带安装柱(5-1)卡入所述上壳(4)，并使得所述灯带(6)的上端面及下端面分别被所述顶壳(3)与所述上壳(4)所压紧。

3.如权利要求1所述的一种用于机器人末端的装置，其特征在于，所述顶壳(3)与所述上壳(4)上下扣合后，所述透光罩(7)的顶部卡入所述上壳(4)内、底部卡入所述中壳(5)内，从而被夹持在所述上壳(4)与所述中壳(5)之间。

4.如权利要求1所述的一种用于机器人末端的装置，其特征在于，所述底部连接板(15)上设有限位板(14)，将触发按钮(10)面向底部连接板(15)的一面定义为安装面，则触发按钮(10)的安装面上设有方形槽，限位板(14)部分卡入方形槽内，使得限位板(14)约束触发按钮(10)在直线位置上来回移动；穿设在底部连接板(15)上的紧定螺丝(13)穿入触发按钮(10)的安装面上设置的腰型槽内，通过腰型槽限制触发按钮(10)的移动距离。

5.如权利要求1所述的一种用于机器人末端的装置，其特征在于，还包括线盖(16)，线盖(16)设于所述中壳(5)上，线盖(16)上设有外接接头(17)，所述灯带(6)、力传感器(8)及触发按钮(10)的控制线缆穿出所述中壳(5)后位于线盖(16)内，控制线缆与外接接头(17)相连，外接接头(17)连接所述控制电路。

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