CN215298520U - 智能汽车综合感知实训平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了智能汽车综合感知实训平台，包括支撑框架、实训台面、电动导轨、16线激光雷达、红绿灯模拟器、imu惯导装置、毫米波雷达和工作主机，所述支撑框架的顶部支撑安装有所述实训台面，所述实训台面的顶面左侧固定安装有所述电动导轨，所述电动导轨上滑动安装有滑架，所述滑架上安装有所述线激光雷达，所述实训台面的顶面右侧设置有所述imu惯导装置和所述毫米波雷达，所述实训台面的顶部还支撑安装有显示器，所述显示器与安装在所述实训台面上的所述工作主机通信连接在一起，所述实训台面上还放置有所述红绿灯模拟器。有益效果在于：通过该产品的理实一体化学习与实训，能够帮助学生全面理解掌握智能网联汽车环境感知技术相关知识。

Description

智能汽车综合感知实训平台

技术领域

本实用新型涉及实训设备领域，具体是涉及智能汽车综合感知实训平台。

背景技术

智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体，目前对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面，而在职业学校的汽车专业教学过程中，其目前关于智能汽车的感知系统仅仅限于理论知识教学，枯燥无味，理解较难。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供智能汽车综合感知实训平台。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

智能汽车综合感知实训平台，包括支撑框架、实训台面、电动导轨、16线激光雷达、红绿灯模拟器、imu惯导装置、毫米波雷达和工作主机，所述支撑框架的顶部支撑安装有所述实训台面，所述实训台面的顶面左侧固定安装有所述电动导轨，所述电动导轨上滑动安装有滑架，所述滑架上安装有所述线激光雷达，所述实训台面的顶面右侧设置有所述imu惯导装置和所述毫米波雷达，所述实训台面的顶部还支撑安装有显示器，所述显示器与安装在所述实训台面上的所述工作主机通信连接在一起，所述实训台面上还放置有所述红绿灯模拟器，所述支撑框架的底部安装有脚轮，所述电动导轨的一端安装有导轨步进电机，所述滑架上旋接有驱动丝杠，所述驱动丝杠与所述导轨步进电机连接在一起，所述导轨步进电机还通信连接有电机控制器。

进一步的，所述支撑框架的背侧和左右两侧均安装有用于防护和遮挡的护板，所述实训台面上还安装有摄像头。

进一步的，右侧的所述护板上安装有漏电保护开关、应急开关和电源开关，所述漏电保护开关连接有220V交流电源线。

进一步的，所述16线激光雷达、所述红绿灯模拟器、所述imu惯导装置、所述毫米波雷达均与所述工作主机通信连接在一起，所述脚轮是带有转向和锁止功能的自锁式脚轮。

进一步的，所述支撑框架的内部还固定安装有抽屉抽拉框架，所述抽屉抽拉框架内插设有抽屉。

有益效果在于：本实用新型的智能汽车综合感知实训平台以智能网联汽车环境感知系统功能测试、综合参数调节、故障检测和传感器融合为教学内容进行设计，产品搭载激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器，IMU、GPS等装置，通过该产品的理实一体化学习与实训，能够帮助学生全面理解掌握智能网联汽车环境感知技术相关知识。

附图说明

图1是本实用新型智能汽车综合感知实训平台的立体图；

图2是本实用新型智能汽车综合感知实训平台的右侧护板示意图。

附图标记说明如下：

1、支撑框架；2、实训台面；3、电动导轨；4、16线激光雷达；5、红绿灯模拟器；6、imu惯导装置；7、毫米波雷达；8、导轨步进电机；9、电机控制器；10、工作主机；11、显示器；12、脚轮；13、护板；14、抽屉；15、漏电保护开关；16、应急开关；17、电源开关。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-2所示，智能汽车综合感知实训平台，包括支撑框架1、实训台面2、电动导轨3、16线激光雷达4、红绿灯模拟器5、imu惯导装置6、毫米波雷达7和工作主机10；

支撑框架1的顶部支撑安装有实训台面2，实训台面2的顶面左侧固定安装有电动导轨3，电动导轨3上滑动安装有滑架，所述滑架上安装有16线激光雷达4，实训台面2的顶面右侧设置有imu惯导装置6和毫米波雷达7；

实训台面2的顶部还支撑安装有显示器11，显示器11与安装在实训台面2上的工作主机10通信连接在一起，实训台面2上还放置有红绿灯模拟器5，支撑框架1的底部安装有脚轮12；

电动导轨3的一端安装有导轨步进电机8，所述滑架上旋接有驱动丝杠，所述驱动丝杠与导轨步进电机8连接在一起，导轨步进电机8还通信连接有电机控制器9。

在本实施例中，支撑框架1的背侧和左右两侧均安装有用于防护和遮挡的护板13，实训台面2上还安装有摄像头。

较佳的，右侧的所述护板13上安装有漏电保护开关15、应急开关16和电源开关17，漏电保护开关15连接有220V交流电源线。

在本实施例中，16线激光雷达4、红绿灯模拟器5、imu惯导装置6、毫米波雷达7均与工作主机10通信连接在一起，脚轮12是带有转向和锁止功能的自锁式脚轮。

在本实施例中，支撑框架1的内部还固定安装有抽屉抽拉框架，所述抽屉抽拉框架内插设有抽屉14。

上述结构中，电动导轨3用于固定16线激光雷达的行走路径，16线激光雷达4用于扫描障碍物与距离从而输出16线雷达点云数据，红绿灯模拟器5用于红绿灯识别操作，使雷达检测判断当前的红或绿灯状态，imu惯导装置6用于检测航向角等位姿信息，毫米波雷达7用于检测识别障碍物和障碍物距离，工作主机10用于改变激光雷达、毫米波雷达的检测参数并显示检测距离等信号数值。

在使用时，通过在实训台面上放置一些玩具类的模型车进行各个数据的探测，其中，本实施例所用硬件设备的参数如下：

激光雷达

测距方式：脉冲式

激光波段：905nm

激光等级：1级(人眼安全)

激光通道：16路

测量范围：70米～200米

测距精度：±3cm

单回波数据速率(双回波)：32万点/秒(64万点/秒)

视场角：垂直15～+15°(无水平0°激光扫描线)，水平360°

角度分辨率：垂直均匀2，水平5Hz:0.09°、10Hz:0.18°、20Hz:0.36°扫描速度：5Hz、10Hz、20Hz(可配置)

供电范围：+9V～+36VDC

操作温度：-20℃～+60℃(B型)/-40℃～+60℃(D型)

储存温度：-40℃～+85℃

冲击：500m/sec²,持续11ms

振动：5Hz～2000Hz,3G rms

防护等级：IP67

尺寸：Ф102mm*78mm

重量：1050g(标准型)/650g(轻量型)

IMU

类型：九轴传感器，加速度计，陀螺仪和磁强计板载能力：板载ATmega328处理并通过串行流发送的所有传感器的输出数据输出：USB

输入电压：3.5-16DC

尺寸：28x 41mm

摄像头

工作环境：室内、室外

最小深度距离：10CM

深度图像分辨率：1280X72030fps

深度市场角、快门：86X57/全局快门彩色图像/快门：2MP/64X41/卷帘快门

毫米波雷达

发射频率：77GHZ

发射功率(EIRP):14.1-35.1dBm

调制方式：FMCW

更新率：17HZ

功耗：6.6-12W

通信接口:CAN(CAN-USB)

长距测距范围：0.2-250m

短距测距范围(0-45°)：0.2-70m

短距测距范围(60°)：0.2-20m

测距精度：±0.4m(长距)、±0.1m(短距)测速范围：-400-200km/h

同时检测目标：256

距离分辨率：1.79m(长)/0.39m(短)工作电压：8-32v(DC)

防护等级：IP 6K 9K/IP6K7

工作主机

i5高性能电脑

显示器：32

预装系统：ubuntu18.04

ROS版本：melodic。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims (5)

1.智能汽车综合感知实训平台，其特征在于：包括支撑框架、实训台面、电动导轨、16线激光雷达、红绿灯模拟器、imu惯导装置、毫米波雷达和工作主机，所述支撑框架的顶部支撑安装有所述实训台面，所述实训台面的顶面左侧固定安装有所述电动导轨，所述电动导轨上滑动安装有滑架，所述滑架上安装有所述线激光雷达，所述实训台面的顶面右侧设置有所述imu惯导装置和所述毫米波雷达，所述实训台面的顶部还支撑安装有显示器，所述显示器与安装在所述实训台面上的所述工作主机通信连接在一起，所述实训台面上还放置有所述红绿灯模拟器，所述支撑框架的底部安装有脚轮，所述电动导轨的一端安装有导轨步进电机，所述滑架上旋接有驱动丝杠，所述驱动丝杠与所述导轨步进电机连接在一起，所述导轨步进电机还通信连接有电机控制器。

2.根据权利要求1所述的智能汽车综合感知实训平台，其特征在于：所述支撑框架的背侧和左右两侧均安装有用于防护和遮挡的护板，所述实训台面上还安装有摄像头。

3.根据权利要求2所述的智能汽车综合感知实训平台，其特征在于：右侧的所述护板上安装有漏电保护开关、应急开关和电源开关，所述漏电保护开关连接有220V交流电源线。

4.根据权利要求1所述的智能汽车综合感知实训平台，其特征在于：所述16线激光雷达、所述红绿灯模拟器、所述imu惯导装置、所述毫米波雷达均与所述工作主机通信连接在一起，所述脚轮是带有转向和锁止功能的自锁式脚轮。

5.根据权利要求1所述的智能汽车综合感知实训平台，其特征在于：所述支撑框架的内部还固定安装有抽屉抽拉框架，所述抽屉抽拉框架内插设有抽屉。

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