CN215297662U - 一种传感套件的标定支架、标定装置及标定系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及雷达标定领域，具体是一种传感套件的标定支架、标定装置及标定系统，包括：承托座，设有水平放置面；支撑板，与承托座的一侧相连且与水平放置面形成一定夹角。通过承托座和支撑板的组合，所述标定支架在形状上充分匹配传感套件的需要，利用传感套件自身的重力，在雷达保持竖直放置后依然能实现整体的固定效果。所述标定装置通过标定支架结合水平转动基架，在雷达保持竖直放置的基础上，使雷达实现水平360°旋转，形成简单可靠的结构。所述标定装置能快速有效地调节传感套件中倾斜设置的雷达，使其竖直放置方便标定，提升了标定和装拆的速度。

Description

一种传感套件的标定支架、标定装置及标定系统

技术领域

本实用新型涉及雷达标定技术领域，更具体地，涉及一种传感套件的标定支架、标定装置及标定系统。

背景技术

无人驾驶技术中，为了确保安全，需要在车侧设置向下检测传感器以消除两侧下部难以探查的车辆检测盲区。现有传感器中，图像模组的配套算法成熟，对颜色和形状分类细致，适合图案识别。但其检测距离近，易受环境影响。相比图像模组，激光雷达的探测距离远，抗干扰强，但其识别类型单一，对图案和颜色区分难度大。现有通过融合激光雷达和图像模组的传感套件，通过互补充分发挥激光雷达和图像模组各自的优势，实现抗干扰能力强和分类精准的检测。

由于两者的感测范围不同，为了更好地融合激光雷达和图像模组以满足盲区的检测需要，激光雷达和图像模组的感测区域中心通常呈一定角度设置，并且固定后的传感套件不便拆分。激光雷达为了实现对目标物体精确的定位需要进行标定，在实际标定过程中，由于传感套件之间的相互位置阻碍，导致激光雷达标定过程中反光板的设置复杂繁琐，而且不利于后期的坐标转换，现有的标定支架无法适用于这种融合了雷达和图像模组的传感套件。

实用新型内容

本实用新型旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种传感套件的标定支架、标定装置及标定系统，用于解决传感套件的标定过程复杂，并且现有标定装置无法适用于传感套件的问题。

本实用新型采取的技术方案是，一种传感套件的标定支架，包括：承托座，设有水平放置面；支撑板，与承托座的一侧相连且与水平放置面形成一定夹角。传感套件适用于无人驾驶车辆，特别是用于检测车身侧面的盲区。传感套件包括一侧设有连接部的安装支架、雷达和图像模组，所述连接部用于与车辆相连。所述安装支架上设有水平安装面，雷达和图像模组均与所述水平安装面相连，具体地所述雷达通过连接结构与水平安装面倾斜相连，所述雷达的下端面与水平安装面之间的夹角为第一夹角。所述水平放置面与支撑板形成的夹角为第二夹角。所述承托座用于承托和调节雷达，所述水平放置面用于传感套件与所述标定支架配合时，雷达在水平放置面的承托下形成竖直放置的状态。当雷达竖直放置时，雷达的中心线垂直于水平放置面，雷达的感知范围的中线处于水平面内。

所述支撑板用于承托传感套件的连接部，以消除雷达竖直放置后连接部悬空导致传感套件放置不平稳的问题。支撑板与水平放置面的距离匹配雷达和连接部之间的距离，第二夹角与第一夹角一致。通过承托座和支撑板的组合，所述标定支架在形状上匹配传感套件。利用传感套件自身的重力，在调节雷达至竖直放置状态后实现传感套件整体的平稳固定。所述标定支架结构简单可靠，能通过简单的方式将传感套件中倾斜设置的雷达调节至竖直放置，满足雷达进行水平标定的需求，并提升了标定和装拆的效率。

本技术方案是，所述承托座还包括倾斜的连接面，所述连接面设置在承托座朝向水平放置面的一侧；所述支撑板上设有安装孔，所述支撑板通过安装孔和穿过安装孔的连接装置与连接面相连。所述安装孔能具有多个，所述支撑板与连接面形成可拆卸连接，所述支撑板通过安装孔与连接面形成不同相对位置与不同倾斜角度的调节，所述连接面与水平放置面的夹角与第一夹角一致。所述支撑板为一水平板，所述安装孔包括：位置安装孔和角度安装孔。所述位置安装孔用于调节支撑板与水平放置面之间的距离；所述角度安装孔通过孔壁的倾斜用于微调第二夹角。安装孔的设置使得标定装置的适用性更强，满足不同传感套件的需要。进一步，所述支撑板与连接面形成螺栓连接。

本技术方案是，所述水平放置面与支撑板之间设有两个对称的限位支撑块，所述限位支撑块朝向水平放置面的一侧设有竖直的限位部，所述限位支撑块朝向支撑板的一侧设有倾斜的支撑部。所述传感套件固定在所述标定支架上时，两个限位支撑块分别位于连接结构的两侧，两个限位支撑块之间留有足够间隙用于避让连接结构；限位接触部抵压雷达表面，支撑部支撑水平安装面，使雷达与水平放置面接触后，在限位接触部与支撑部的引导和限制下能固定形成竖直放置的状态。进一步，限位支撑块形成近支撑结构，近支撑结构与支撑板形成的远支撑结构相互配合，为传感套件提供更加稳固的支撑。

本技术方案是，两个限位支撑块之间还设有中间承托块，所述中间承托块上设有倾斜的避让通道。中间承托块进一步对所述连接结构进行支撑。同时，避让通道形成截面为U型的开口，开口的宽度与连接结构匹配，通过限制连接结构的摆动进一步精准控制传感套件与标定装置的位置配合。倾斜设置的避让通道有助于配合连接结构的边缘，避让通道靠近水平放置面的一端低，靠近支撑板的一端高。

本技术方案是，所述支撑板上还设有锁定孔，所述锁定孔分布在支撑板的两侧，所述锁定孔避让所述安装孔。所述传感套件的连接部上设有固定孔，所述锁定孔的位置与固定孔匹配，当传感套件放置在所述标定支架上时，能进一步利用锁定孔与固定孔，将传感套件锁紧在所述标定支架上，使传感套件与所述标定支架之间的配合更加牢固，防止脱离。

本技术方案中，所述支撑板与水平放置面的夹角，即第二夹角为50°至70°。

本技术方案中，所述承托座为笼式结构，所述承托座的底部和连接面均设有贯穿到笼式结构内部的固定连接孔。笼式结构提供了一个稳定的支撑基础，一方面降低了所述标定支架的重量，使标定支架轻量化；另一方面使所述标定支架具有一定的高度，架高传感套件有利于所述标定支架能适应具有长连接部的传感套件，从而提升了所述标定支架的兼容性。进一步，笼式结构有利于工具对设置在固定连接孔中的连接部件进行操作，使承托座与其他部件进行装配时更方便。

本技术方案是，所述水平放置面上还设有配合沉孔。配合沉孔是用于传感套件与所述标定配合时，使水平放置面能主动避让阻碍雷达竖直放置的凸起结构。如固定雷达的凸出配件，雷达底部的凸起等，配合沉孔的设置使标定装置的适应性进一步提升。

本技术方案是，一种传感套件的标定装置，所述标定装置包括所述的一种传感套件的标定支架和水平转动基架，所述水平转动基架包括上支架、下支架，以及连接上支架和下支架的转动装置，所述标定支架设置在上支架上。水平转动基架能使安装在承托座上的传感套件进行水平360°旋转，使雷达适用于现有的常规标定方法。通过上支架和下支架的组合，进一步架高了传感套件，基本消除了连接部过长导致雷达竖直放置时被顶起的问题，提升了标定装置的适用性。

本技术方案是，所述上支架和下支架均包括相互平行的上端面和下端面，以及连接上端面和下端面的立柱。所述立柱、上端面和下端面组成的上支架和下支架结构简单稳固，而且结构轻量化。

本技术方案是，所述转动装置为旋转电机，所述旋转电机固定在下支架的上端面且与上支架的下端面相连，所述立柱为型材。采用型材作为立柱加工简单，结构稳固，材料一致性高，有助于立柱的替换和共用。旋转电机能使标定时角度转动速度精确可控，有效提高标定的精度和标准化作业。

本技术方案是，一种标定系统，包括所述标定装置和设置在所述标定装置正前方的一块反光板或设置在所述标定装置周围的多块反光板。采用标定装置一方面使得传感套件中的雷达能满足竖直放置的测试需要。在传感套件的标定过程中，无需通过反光板配合传感套件，而是直接与固定设置的反光板进行标定配合，使传感套件的标定简单化。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：其一，传感套件通过简单的安装配合就能形成适合于雷达直接标定的水平放置状态；其二，承托座通过近支撑结构和远支撑结构形成了对传感器组合单元整体的稳定支撑，并能方便拆装；其三，使传感套件能适用于传统的标定配套，避免了现有技术中对传感套件标定时需要进行复杂的反光板设置和后期坐标转换问题。

附图说明

图1为本实用新型中标定支架的立体示意图。

图2为本实用新型中标定支架的侧面示意图。

图3为本实用新型中标定支架的后视图。

图4为本实用新型中水平转动基座的爆炸示图。

图5为本实用新型中标定装置的整体示意图。

附图标识说明：承托座200，水平放置面210，连接面220，限位支撑块230，限位部231，支撑部232，连接装置233，中间承托块240，避让通道241，配合沉孔250，支撑板300，安装孔310，锁定孔320，上支架410，下支架420，转动装置430。

具体实施方式

本实用新型附图仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制。为了更好说明以下实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

实施例1

如图1所示，本实施例是一种传感套件的标定支架，包括：承托座200和支撑板300，承托座200设有水平放置面210；支撑板300与承托座200的一侧相连且与水平放置面210形成一定夹角，夹角的大小为50°至70°。承托座200还包括倾斜的连接面220，连接面220设置在承托座200朝向水平放置面210的一侧；支撑板300上设有安装孔310，支撑板300通过安装孔310和穿过安装孔310的连接装置233与连接面220相连。如图3所示，支撑板300上还设有锁定孔320，锁定孔320分布在支撑板300的两侧。

如图2所示，水平放置面210与支撑板300之间设有两个对称的限位支撑块230，限位支撑块230朝向水平放置面210的一侧设有竖直的限位部231，限位支撑块230朝向支撑板300的一侧设有倾斜的支撑部232。两个限位支撑块230之间还设有中间承托块240，中间承托块240上设有倾斜的避让通道241。承托座200为笼式结构，承托座200的底部和连接面均设有贯穿到笼式结构内部的固定连接孔。水平放置面210上还设有配合沉孔250。

实施例2

如图5所示，本实施例是一种传感套件的标定装置，包括标定支架和水平转动基架，标定支架包括：承托座200和支撑板300，承托座200设有水平放置面210；支撑板300与承托座200的一侧相连且与水平放置面210形成一定夹角。具体地，支撑板300与承托座200形成可拆卸连接，夹角的大小为50°至70°。

承托座200还包括倾斜的连接面220，连接面220设置在承托座200朝向水平放置面210的一侧；支撑板300上设有安装孔310，支撑板300通过安装孔310和穿过安装孔310的连接装置233与连接面220相连。通过在连接过程中采用不同的安装孔310，支撑板300与连接面220能形成不同位置与不同倾斜角度的配合。支撑板300上还设有锁定孔320，锁定孔320分布在支撑板300的两侧。

水平放置面210与支撑板300之间设有两个对称的限位支撑块230，限位支撑块230朝向水平放置面210的一侧设有竖直的限位部231，限位支撑块230朝向支撑板300的一侧设有倾斜的支撑部232。两个限位支撑块230之间还设有中间承托块240，中间承托块240上设有倾斜的避让通道241。承托座200为笼式结构，承托座200的底部和连接面均设有贯穿到笼式结构内部的固定连接孔，水平放置面210上还设有配合沉孔250。

如图4所示，水平转动基架包括固定的下支架420、转动的上支架410和连接上支架410和下支架420的转动装置430，承托座200设置在上支架410上。上支架410和下支架420均包括相互平行的上端面和下端面，以及连接上端面和下端面的立柱。承托座200设置在上支架410的上端面上，上支架410旋转能带动承托座200旋转。转动装置430为旋转电机，旋转电机固定在下支架420的上端面且与上支架410的下端面相连，立柱为型材。

实施例3

本实施例是一种传感套件的标定系统，包括标定装置和设置在标定装置周围的多块反光板，标定装置包括标定支架和水平转动基座，标定支架包括承托座200和支撑板300，支撑板300与承托座200的一侧相连且与水平放置面210形成第二夹角。具体地，支撑板300与承托座200形成可拆卸连接，第二夹角的大小为60°，水平转动基架包括固定的下支架420、转动的上支架410和连接上支架410和下支架420的转动装置430，承托座200设置在上支架410上。

标定装置用于标定一种用于车身侧面盲区的传感套件中的雷达，传感套件包括一侧设有连接部的安装支架、雷达和图像模组。具体地，雷达能是激光雷达，而图像模组能是广角摄像头，传感套件中，包括一个激光雷达和至少一个广角摄像头。

连接部用于与车辆相连，安装支架上设有水平安装面，雷达与水平安装面通过连接结构倾斜相连，图像模组与水平安装面垂直相连，雷达的下端面与水平安装面的夹角为第一夹角，第一夹角具体为60°。

标定装置的承托座200用于承托雷达，设有水平放置面210，水平放置面210用于传感套件与标定装置配合时，雷达的端面与水平放置面210接触，使雷达竖直放置。当雷达竖直放置时，雷达的感知范围的中线处于水平面内。

支撑板300用于承托传感套件的连接部。承托座200还包括倾斜的连接面220。支撑板300上设有多个安装孔310，支撑板300通过安装孔310和穿过安装孔310的连接装置233与连接面220相连。安装孔310具体包括位置安装孔和角度安装孔，支撑板300通过位置安装孔310与连接面220形成不同位置，支撑板300通过角度安装孔微调与连接面220之间的不同的倾斜角度。通过调节支撑板300与水平放置面210的距离，使标定装置匹配雷达和连接部之间的距离且使第二夹角与第一夹角一致。

支撑板300为一水平板，安装孔310包括设置在支撑板300上且垂直于支撑板300的位置安装孔和倾斜设置在支撑板300上呈一定角度的角度安装孔，位置安装孔用于调节支撑板300与水平放置面210之间的距离；角度安装孔用于微调第二夹角，支撑板300与连接面220形成螺栓连接。水平放置面210与支撑板300之间设有两个对称设置的限位支撑块230，限位支撑块230朝向水平放置面210的一侧设有垂直于水平放置面210的限位部231，限位支撑块230朝向支撑板300的一侧设有倾斜的支撑部232,。传感套件中，水平安装面与雷达通过连接结构相连，当传感套件固定在标定装置上时，两个限位支撑块230分别位于连接结构的两侧，两个限位支撑块230之间留有足够间隙用于避让连接结构；限位部231抵压雷达表面，支撑部232支撑水平安装面，使雷达与水平放置面210接触后，在限位部231与支撑部232的引导和限制下能固定形成竖直放置的状态。

两个限位支撑块230之间还设有中间承托块240，中间承托块240上设有避让通道241。中间承托块240进一步对连接结构进行支撑。同时，避让通道241形成截面为U型的开口，开口的宽度与连接结构匹配，限制连接结构的摆动，避让通道241为配合连接结构的倾斜通道。水平放置面210上还设有配合沉孔250。配合沉孔250是用于传感套件与标定装置配合时，使水平放置面210能主动避让阻碍雷达竖直放置的凸起结构。如图3所示，在本实施例中，配合沉孔250为两个，分别位于两个限位支撑块230附近，用于避让雷达下方的两个固定螺栓的头部。

支撑板300上还设有锁定孔320，锁定孔320分布在支撑板300的两侧，锁定孔320避让安装孔310。传感套件的连接部上设有固定孔，锁定孔320的位置与固定孔匹配，当传感套件放置在标定支架上时，能进一步利用锁定孔320与固定孔，将传感套件锁紧在标定支架上。

承托座200为笼式结构，承托座200的底部和连接面220均设有贯穿到笼式结构内部的固定连接孔。上支架410和下支架420均包括相互平行的上端面和下端面，以及连接上端面和下端面的立柱。转动装置430为旋转电机，旋转电机固定在下支架420的上端面且与上支架410的下端面相连，立柱为型材。立柱与上端面、下端面通过螺纹连接固定。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型技术方案所作的举例，而并非是对本实用新型的具体实施方式的限定。凡在本实用新型权利要求书的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传感套件的标定支架，其特征在于，包括：

承托座，设有水平放置面；

支撑板，与承托座的一侧相连且与水平放置面形成一定夹角。

2.根据权利要求1所述的一种传感套件的标定支架，其特征在于，所述承托座还包括倾斜的连接面，所述连接面设置在承托座朝向水平放置面的一侧；所述支撑板上设有安装孔，所述支撑板通过安装孔和穿过安装孔的连接装置与连接面相连。

3.根据权利要求1所述的一种传感套件的标定支架，其特征在于，所述水平放置面与支撑板之间设有两个对称的限位支撑块，所述限位支撑块朝向水平放置面的一侧设有竖直的限位部，所述限位支撑块朝向支撑板的一侧设有倾斜的支撑部。

4.根据权利要求3所述的一种传感套件的标定支架，其特征在于，两个限位支撑块之间还设有中间承托块，所述中间承托块上设有倾斜的避让通道。

5.根据权利要求2所述的一种传感套件的标定支架，其特征在于，所述支撑板上还设有锁定孔，所述锁定孔分布在支撑板的两侧。

6.根据权利要求1所述的一种传感套件的标定支架，其特征在于，所述支撑板与水平放置面的夹角为50°至70°。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种传感套件的标定支架，其特征在于，所述承托座为笼式结构，所述承托座的底部和连接面均设有贯穿到笼式结构内部的固定连接孔。

8.根据权利要求1-6任一项所述的一种传感套件的标定支架，其特征在于，所述水平放置面上还设有配合沉孔。

9.一种传感套件的标定装置，其特征在于，所述标定装置包括权利要求1-8任一项所述的一种传感套件的标定支架和水平转动基架，所述水平转动基架包括上支架、下支架，以及连接上支架和下支架的转动装置，所述标定支架在上支架上。

10.一种传感套件的标定系统，其特征在于，包括：

权利要求9所述的一种传感套件的标定装置；

设置在所述标定装置正前方的一块反光板或设置在所述标定装置周围的多块反光板。

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