CN215261797U - 一种一体化定位器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种一体化定位器，属于定位设备技术领域。它解决了使用定位器比较麻烦以及定位的精确度差等技术问题。本一体化定位器包括外壳，外壳上固设有多线激光雷达，外壳内固设有主板、组合导航设备、相机以及同步授时板，多线激光雷达、组合导航设备、相机以及同步授时板均与主板电连接，主板上设有CAN协议接口。本实用新型将传统的传感器、控制器组成设备以及外壳集成到一体，各传感器相对位置固定，产品出厂时已经完成标定及数据融合，只需要上电就可以自动输出定位数据，提高了使用定位器的便利性和定位的精确度。

Description

一种一体化定位器

技术领域

本实用新型属于定位设备技术领域，涉及一种一体化定位器。

背景技术

目前用于自动驾驶设备和智能AGV设备的定位传感设备中，GPS定位器和激光的安装位置多是基于底盘进行调整，在安装的过程中涉及到大量的标定工作量，为使定位设备拥有定位功能；传感器是基于自身坐标系对所探测的环境数据进行描述的，要实现多传感器的融合定位，需要对其数据进行空间同步；多传感器数据空间同步是指将不同传感器的环境量测数据转换到同一个坐标参考系中，从而实现用同一套基准对环境进行描述的过程；目前用于自动驾驶及AGV的定位设备通过将传感器接入到车辆控制器中，利用软件及算法得到定位信息，占用控制器算力，且融合算法开发难度大，更换底盘或者更改传感器位置后需要重新适配，而且传感器安装困难，定位的精确度较低。

发明内容

本实用新型针对现有的技术存在的上述问题，提供一种一体化定位器，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提高使用定位器的便利性以及提高定位的精确度。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种一体化定位器，包括外壳，其特征在于，所述外壳上固设有多线激光雷达，所述外壳内固设有主板、组合导航设备、相机以及同步授时板，所述多线激光雷达、所述组合导航设备、所述相机以及所述同步授时板均与所述主板电连接，所述主板上设有CAN协议接口。

其工作原理如下：本技术方案中将传统的传感器：组合导航设备、多线激光雷达、相机；控制器组成设备：主板、同步授时板；以及外壳集成到一体，各传感器相对位置固定，产品出厂时已经完成标定及数据融合，利用元器件的原始接口，在机器内已经实现各传感器和其它元器件的供电及数据传输，定位器上电后自动启动，激光、组合导航、相机开始工作，通过同步授时板对各传感器采集的数据进行授时，经过处理的数据在主板上进行结算，结合高精度地图及卫星定位，得到定位数据，利用CAN协议接口发送到底盘CAN总线上；一体化产品，提高使用定位器的便利性；通过硬件进行授时，完成时空同步，提供硬件高精度时间同步机制，激光、惯导、相机数据可以进行时间、空间尺度融合，快速输出厘米级定位，从而提高了定位的稳定性和精确度。

在上述的一体化定位器中，所述主板上还设有百兆网口、wifi天线接口以及4G通讯接口。定位器可以通过wifi、AP、远程后台三种方式访问，对产品进行更多拓展功能。

在上述的一体化定位器中，所述外壳包括壳体和盖板，所述壳体一侧具有向内延伸的容置槽且所述盖板固定在所述壳体该侧用于封堵所述容置槽槽口，所述主板、组合导航设备、相机以及同步授时板均固定在所述容置槽内，所述多线激光雷达固定在所述壳体的外侧，所述容置槽的槽壁上开有贯穿所述壳体外侧的摄像孔、接口孔、网口孔、天线孔以及通讯孔。壳体和盖板的构造便于将主板、组合导航设备、相机以及同步授时板安装在容置槽内，壳体上开设摄像孔、接口孔、网口孔、天线孔以及通讯孔为了保障主板和相机在容置槽内时能正常工作。

在上述的一体化定位器中，所述壳体是由金属材质制成的。金属材质的外壳防水、防尘以及散热效果都比较好，使本定位器能适用于各种恶劣环境下的工业以及车载场景，也能延长定位器的使用寿命。

在上述的一体化定位器中，所述壳体包括呈矩形设置的底板，所述多线激光雷达设置在所述底板的一侧且所述底板的四个侧边分别设有朝另一侧延伸的侧板一、侧板二、侧板三和侧板四，所述底板、侧板一、侧板二、侧板三和侧板四呈一体成型，所述容置槽由所述底板和侧板一、侧板二、侧板三以及侧板四合围而成，所述摄像孔开设在所述侧板一的中部,所述侧板三和所述侧板一相对设置，所述接口孔、网口孔、天线孔以及通讯孔设置在所述侧板三上。壳体结构简单，降低了生产成本；摄像孔和接口孔、网口孔、天线孔以及通讯孔分别设置在相对的侧板上使主板和相机在安装槽内能合理分布，便于主板和相机安装在壳体上。

在上述的一体化定位器中，所述侧板一的外侧设有能封闭所述摄像孔的孔盖。孔盖具有保护相机的作用。

在上述的一体化定位器中，所述侧板二上设有能将所述容置槽内的热量引导至外界的散热鳍片。散热鳍片能将内部热量直接引导至外界环境，保证定位器能够长时间高效稳定运行。

在上述的一体化定位器中，所述底板与所述侧板一、所述侧板二、所述侧板三和所述侧板四的连接处、所述侧板一外侧和所述侧板二外侧的连接处、所述侧板二外侧与所述侧板三外侧的连接处、所述侧板三外侧和所述侧板四外侧的连接处以及所述侧板四外侧和所述侧板一外侧的连接处均呈圆滑过渡。这样的外形比较美观，清理起来也非常方便。

在上述的一体化定位器中，所述侧板一内侧和所述侧板二内侧的连接处、所述侧板二内侧和所述侧板三内侧的连接处、所述侧板三内侧和所述侧板四内侧以及所述侧板四内侧和所述侧板一内侧的连接处均设有安装部，每个所述安装部上均开有贯穿所述底板的安装孔。壳体上设置四个安装部便于定位器的固定。

在上述的一体化定位器中，所述盖板呈矩形设置且所述盖板的四个转角处均具有供相应所述安装部嵌入的缺口。盖板上设置缺口为盖板固定在壳体上以及定位器的安装提供了便利。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型中将传统的传感器、控制器组成设备以及外壳集成到一体，各传感器相对位置固定，产品出厂时已经完成标定及数据融合，只需要上电就可以自动输出定位数据，提高了使用定位器的便利性和定位的精确度。

2、本实用新型中金属材质的壳体和散热鳍片相配合能将容置槽内的热量直接引导至外界环境，为定位器能够长时间高效、稳定运行提供了保障。

附图说明

图1是本一体化定位器的爆炸图。

图中，1、外壳；11、壳体；11a、底板；11b、侧板一；11b1、摄像孔；11c、侧板二；11d、侧板三；11d1、接口孔；11d2、网口孔；11d3、天线孔；11d4、通讯孔；11e、侧板四；11f、容置槽；11g、安装部；11g1、安装孔；12、盖板；12a、缺口；2、多线激光雷达；3、主板；4、组合导航设备；5、相机；6、同步授时板；7、孔盖；8、散热鳍片。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，本实施例中的一体化定位器包括外壳1，外壳1上固设有多线激光雷达2、外壳1内固设有主板3、组合导航设备4、相机5以及同步授时板6，多线激光雷达2、组合导航设备4、相机5、同步授时板6均与主板3电连接，主板3上还设有CAN协议接口、百兆网口、wifi天线接口以及4G通讯接口，外壳1包括由金属材质制成的壳体11，壳体11的一侧具有向内延伸的容置槽11f且该侧固设有能封堵住容置槽11f槽口的盖板12，主板3、组合导航设备4、相机5和同步授时板6均固定在容置槽11f内，多线激光雷达2固定在壳体11外侧，壳体11外侧还设有贯穿容置槽11f槽壁的摄像孔11b1、接口孔11d1、网口孔11d2、天线孔11d3以及通讯孔11d4；相机5的摄像头嵌设在摄像孔11b1内，壳体11外侧还设有能够封闭摄像孔11b1的孔盖7，接口孔11d1与主板3上的CAN协议接口相对应，网口孔11d2与主板3上百兆网口相对应，天线孔11d3与主板3上wifi天线接口相对应，通讯孔11d4与主板3上的4G通讯接口相对应；本一体化定位器中的wifi为802.11a/b/g/n/ac双频wifi；4G为七模全网通4G通讯；相机5上具有800W高像素摄像头。

进一步的，如图1所示，壳体11包括底板11a，底板11a呈矩形设置，多线激光雷达2固定在底板11a的一侧，底板11a的四个侧边分别设有朝另一侧延伸的侧板一11b、侧板二11c、侧板三11d和侧板四11e，底板11a和侧板一11b、侧板二11c、侧板三11d以及侧板四11e均一体成型且底板11a和侧板一11b、侧板二11c、侧板三11d以及侧板四11e合围成容置槽11f，底板11a与侧板一11b、侧板二11c、侧板三11d、侧板四11e的连接处均呈圆滑过渡，侧板一11b外侧和侧板二11c外侧的连接处、侧板二11c外侧和侧板三11d外侧的连接处、侧板三11d外侧和侧板四11e外侧的连接处以及侧板四11e外侧和侧板一11b外侧的连接处均呈圆滑过渡，侧板一11b内侧和侧板二11c内侧的连接处、侧板二11c内侧和侧板三11d内侧的连接处、侧板三11d内侧和侧板四11e内侧的连接处以及侧板四11e内侧和侧板一11b内侧的连接处均具有安装部11g，每个安装部11g上均开有贯穿底板11a的安装孔11g1，盖板12也呈矩形设置，盖板12的四个转角处均具有供相应所安装部11g嵌入的缺口12a。

进一步的，如图1所示，摄像孔11b1位于侧板一11b的中部，孔盖7设置在侧板一11b外侧；接口孔11d1、网口孔11d2、天线孔11d3以及通讯孔11d4均并排设置在侧板三11d上；侧板二11c上设有能将容置槽11f内的热量引导至外界的散热鳍片8。

本一体化定位器是一款集成了多线激光雷达2、组合导航设备4、相机5、同步授时板6和主板3为一体的定位设备，用户只需将设备安装在合适位置，即可实时得到准确的位置信息；本一体化定位器既支持室外RTK定位方式，也支持地图融合定位方式，内置高精度惯性导航单元，数据经过内置算法解算，可以得到厘米级定位，可应用于测量、高精度地图、无人车、机器人、自动驾驶等领域。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种一体化定位器，包括外壳(1)，其特征在于，所述外壳(1)上固设有多线激光雷达(2)，所述外壳(1)内固设有主板(3)、组合导航设备(4)、相机(5)以及同步授时板(6)，所述多线激光雷达(2)、所述组合导航设备(4)、所述相机(5)以及所述同步授时板(6)均与所述主板(3)电连接，所述主板(3)上设有CAN协议接口。

2.根据权利要求1所述的一体化定位器，其特征在于，所述主板(3)上还设有百兆网口、wifi天线接口以及4G通讯接口。

3.根据权利要求2所述的一体化定位器，其特征在于，所述外壳(1)包括壳体(11)和盖板(12)，所述壳体(11)一侧具有向内延伸的容置槽(11f)且所述盖板(12)固定在所述壳体(11)该侧用于封堵所述容置槽(11f)槽口，所述主板(3)、组合导航设备(4)、相机(5)以及同步授时板(6)均固定在所述容置槽(11f)内，所述多线激光雷达(2)固定在所述壳体(11)的外侧，所述容置槽(11f)的槽壁上开有贯穿所述壳体(11)外侧的摄像孔(11b1)、接口孔(11d1)、网口孔(11d2)、天线孔(11d3)以及通讯孔(11d4)。

4.根据权利要求3所述的一体化定位器，其特征在于，所述壳体(11)是由金属材质制成的。

5.根据权利要求4所述的一体化定位器，其特征在于，所述壳体(11)包括呈矩形设置的底板(11a)，所述多线激光雷达(2)设置在所述底板(11a)的一侧且所述底板(11a)的四个侧边分别设有朝另一侧延伸的侧板一(11b)、侧板二(11c)、侧板三(11d)和侧板四(11e)，所述底板(11a)、侧板一(11b)、侧板二(11c)、侧板三(11d)和侧板四(11e)呈一体成型，所述容置槽(11f)由所述底板(11a)和侧板一(11b)、侧板二(11c)、侧板三(11d)以及侧板四(11e)合围而成，所述摄像孔(11b1)开设在所述侧板一(11b)的中部,所述侧板三(11d)和所述侧板一(11b)相对设置，所述接口孔(11d1)、网口孔(11d2)、天线孔(11d3)以及通讯孔(11d4)设置在所述侧板三(11d)上。

6.根据权利要求5所述的一体化定位器，其特征在于，所述侧板一(11b)的外侧设有能封闭所述摄像孔(11b1)的孔盖(7)。

7.根据权利要求5或6所述的一体化定位器，其特征在于，所述侧板二(11c)上设有能将所述容置槽(11f)内的热量引导至外界的散热鳍片(8)。

8.根据权利要求5或6所述的一体化定位器，其特征在于，所述底板(11a)与所述侧板一(11b)、所述侧板二(11c)、所述侧板三(11d)和所述侧板四(11e)的连接处、所述侧板一(11b)外侧和所述侧板二(11c)外侧的连接处、所述侧板二(11c)外侧与所述侧板三(11d)外侧的连接处、所述侧板三(11d)外侧和所述侧板四(11e)外侧的连接处以及所述侧板四(11e)外侧和所述侧板一(11b)外侧的连接处均呈圆滑过渡。

9.根据权利要求5或6所述的一体化定位器，其特征在于，所述侧板一(11b)内侧和所述侧板二(11c)内侧的连接处、所述侧板二(11c)内侧和所述侧板三(11d)内侧的连接处、所述侧板三(11d)内侧和所述侧板四(11e)内侧以及所述侧板四(11e)内侧和所述侧板一(11b)内侧的连接处均设有安装部(11g)，每个所述安装部(11g)上均开有贯穿所述底板(11a)的安装孔(11g1)。

10.根据权利要求9所述的一体化定位器，其特征在于，所述盖板(12)呈矩形设置且所述盖板(12)的四个转角处均具有供相应所述安装部(11g)嵌入的缺口(12a)。

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