CN215227806U - 超声设备及穿刺装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种超声设备及穿刺装置。该穿刺装置包括：固定机构，可拆卸安装于超声探头；调节机构，固定安装于所述固定机构，穿刺机构，设置于所述调节机构，并可沿所述调节机构运动，以调节所述穿刺机构的位置；所述穿刺机构用于夹持穿刺针，并执行进针或退针操作；控制部件，设置于所述穿刺机构中。控制部件能够调节机构调节穿刺机构的角度，并控制穿刺机构执行穿刺操作，使得穿刺针可以躲避障碍，以准确的刺入病灶位置，避免对患者造成损伤，适用范围广。同时，穿刺机构可以带动穿刺针自动执行穿刺操作，医护人员只需确认病灶位置即可，简化穿刺流程，提高穿刺效率，降低医生和患者的负担。

Description

超声设备及穿刺装置

技术领域

本实用新型涉及穿刺设备技术领域，特别是涉及一种超声设备及穿刺装置。

背景技术

超声穿刺是目前非常成熟和重要的一种诊断和治疗技术。基于超声引导的穿刺可以实现实时诊断，为临床诊断提供重要线索，比如发现并提取活体组织进行检查；也可以用于治疗，比如胸水和腹水的抽吸治疗，同时可以注入药物进行治疗。

基于超声引导的穿刺，一般是医生通过超声诊断，探测出患者身上的病灶位置，然后医生手持携带针筒和刺针的穿刺装置进行穿刺，穿刺过程中的进针，停针和退针等操作。目前穿刺装置可以控制穿刺筒的旋转和穿刺针的穿刺深度，并根据病灶位置和穿刺针的初始位置即可实现自动穿刺，穿刺精度高，速度快，保证穿刺效果。但是，穿刺装置的操作比较单一，无法应对较为复杂的穿刺环境如避障等，影响使用。

实用新型内容

基于此，有必要针对目前穿刺装置无法适应复杂穿刺环境的问题，提供一种可以应用于复杂环境的超声设备及穿刺装置。

一种穿刺装置，包括：

固定机构，可拆卸安装于超声探头；

调节机构，固定安装于所述固定机构；

穿刺机构，设置于所述调节机构，并可沿所述调节机构运动，以调节所述穿刺机构的位置；以及

控制部件，设置于所述穿刺机构中，所述控制部件与所述穿刺机构电连接，所述控制部件还与所述调节机构电连接。

在其中一个实施例中，所述固定机构包括第一夹板以及与所述第一夹板对合的第二夹板，所述第一夹板与所述第二夹板对和后围设成夹持空间，用于夹持安装所述超声探头。

在其中一个实施例中，所述固定机构还包括松紧调节件，所述第一夹板与所述第二夹板的至少一端通过所述松紧调节件连接，用于调节所述第一夹板与所述第二夹板的松紧度。

在其中一个实施例中，所述调节机构包括连接部件以及调节组件，所述连接部件的一端连接所述固定机构，所述连接部件的另一端连接所述调节组件，所述调节组件用于安装所述穿刺机构，使所述穿刺机构沿所述调节组件滑动。

在其中一个实施例中，所述调节组件包括导向件以及与所述导向件配合的滑动件，所述滑动件设置于所述穿刺机构，所述穿刺机构通过所述滑动件沿所述导向件滑动。

在其中一个实施例中，所述导向件为导向滑槽，所述导向滑槽包括第一滑槽以及与所述第一滑槽连通的第二滑槽，所述第一滑槽的截面积大于所述第二滑槽的截面积；

所述滑动件包括滑块以及连接所述滑块与所述穿刺机构的连接轴，所述滑块可运动设置于所述第一滑槽中，所述连接轴可运动设置于所述第二滑槽中。

在其中一个实施例中，所述连接轴可转动安装于穿刺机构，所述第二滑槽的内壁具有第一齿部，所述连接轴的外壁具有与所述第一齿部相啮合的第二齿部。

在其中一个实施例中，所述穿刺机构包括穿刺筒以及设置于所述穿刺筒中的穿刺组件，所述穿刺筒具有沿轴向方向贯通设置的针孔，所述针孔供穿刺针穿过并露出所述穿刺针的针头，所述穿刺组件在所述穿刺筒内与所述穿刺针连接，以控制所述穿刺针执行进针或退针操作。

在其中一个实施例中，所述穿刺筒包括顺次连接的第一筒身、第二筒身以及第三筒身，所述第一筒身与所述第二筒身呈梯形体，所述第三筒身呈部分球形，所述穿刺筒能够绕所述第三筒身转动。

在其中一个实施例中，所述穿刺组件包括穿刺动力源以及传动组，所述穿刺动力源与所述传动组连接，并驱动所述传动组转动，所述传动组用于夹持所述穿刺针，所述传动组转动时能够驱动所述穿刺针执行进针或退针操作。

在其中一个实施例中，所述传动组包括第一滚轮以及第二滚轮，所述第一滚轮与所述第二滚轮分别连接所述穿刺动力源，且所述第一滚轮与所述第二滚轮转动方向相反，所述第一滚轮与所述第二滚轮能够夹持所述穿刺针，所述第一滚轮与所述第二滚轮转动时能够驱动所述穿刺针执行进针或退针操作。

在其中一个实施例中，所述穿刺组件还包括夹片，所述夹片连接所述第一滚轮与所述第二滚轮，用于使所述第一滚轮与所述第二滚轮相互靠近，以夹紧所述穿刺针。

一种超声设备，包括超声主机、与所述超声主机连接的超声探头以及如上述任一技术特征所述的穿刺装置；

所述超声主机与所述穿刺装置传输连接，所述穿刺装置安装于所述超声探头，穿刺针安装于所述穿刺装置中，所述穿刺装置控制所述穿刺针执行进针或退针操作；

所述超声主机计算所述穿刺针的穿刺路径，或者，所述穿刺装置计算所述穿刺针的穿刺路径。

一种超声设备，其特征在于，包括：

超声主机；

超声探头，与超声主机通过线缆连接；

穿刺机构，可与所述超声探头组合在一起，所述穿刺机构包括穿刺筒以及设置于所述穿刺筒中的穿刺针，所述穿刺针可在穿刺筒中被驱动控制并执行进针操作或退针操作；

调节机构，与所述穿刺机构的穿刺筒或/和所述超声探头连接，用于调节所述穿刺筒中穿刺针的位置；

控制部件，设置于所述穿刺筒中，所述控制部件分别电连接所述穿刺机构、所述调节机构、所述超声主机；以及

显示部件，与所述超声主机电连接，用于显示超声影像以及所述穿刺针的穿刺路径。

采用上述技术方案后，本实用新型至少具有如下技术效果：

本实用新型的超声设备及穿刺装置，固定机构夹持在超声探头的端部，调节机构安装在在固定装置，穿刺机构安装在调节机构上，并可沿调节机构运动，穿刺机构安装穿刺针后，控制部件能够控制穿刺机构驱动穿刺针执行局进针或退针操作；有效的解决目前穿刺装置无法适应复杂穿刺环境的问题，使得穿刺针可以躲避障碍，以准确的刺入病灶位置，避免对患者造成损伤，适用范围广。同时，穿刺机构可以带动穿刺针自动执行穿刺操作，医护人员只需确认病灶位置即可，简化穿刺流程，提高穿刺效率，降低医生和患者的负担。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的穿刺装置安装于超声探头的示意图；

图2为图1所示的穿刺装置中调节机构的示意图；

图3为图1所示的穿刺装置中穿刺机构的外观示意图；

图4为图1所示的穿刺装置中穿刺机构的内部示意图；

图5为图1所示的穿刺装置中连接轴与第二凹槽配合处的放大图；

图6为图4所示的穿刺机构中夹片与第一滚轮及第二滚轮配合的示意图；

图7为图6所示的第一滚轮与第二滚轮驱动穿刺针下降的示意图；

图8为图1所示的穿刺装置的控制流程图；

图9为穿刺路径的示意图；

图10为穿刺路径上有障碍的示意图。

其中：100、穿刺装置；110、固定机构；111、第一夹板；112、松紧调节件；120、调节机构；121、连接部件；122、调节组件；1221、导向件；12211、第一滑槽；12212、第二滑槽；122121、第一齿部；1222、滑动件；12221、连接轴；122211、第二齿部；12222、滑块；1223、安装主体；123、调节动力源；130、穿刺机构；131、穿刺筒；1311、针孔；1312、第一筒身；1313、第二筒身；1314、第三筒身；132、穿刺组件；1321、穿刺动力源；1322、传动组；13221、第一滚轮；13222、第二滚轮；1323、夹片；1324、控制部件；1325、供电电源；200、超声探头；300、穿刺针。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参见图1至图4，本实用新型提供一种穿刺装置100。该穿刺装置100应用于超声设备中，通过超声设备引导穿刺装置100执行穿刺操作，可以实现实时诊断与治疗。可以理解的，该穿刺装置100也可应用于其他成像设备中，实现实时成像引导的穿刺。本实用新型仅以穿刺装置100应用于超声设备为例进行说明。

目前穿刺装置可以根据病灶位置和穿刺针的初始位置实现自动穿刺，保证穿刺效果，但是目前的穿刺装置无法实现自动避障，影响使用。为此，本实用新型提供了一种新型的穿刺装置100，该穿刺装置100可以实现避开障碍，可以适用于复杂程度不同的诊断场景，简化穿刺操作流程，提高穿刺效率。以下详细介绍穿刺装置100的具体结构。

参见图1至图4，在一实施例中，穿刺装置100包括固定机构110、调节机构120以及穿刺机构130。固定机构110可拆卸安装于超声探头200。调节机构120固定安装于固定机构110。穿刺机构130设置于调节机构120，并可沿调节机构120运动，以调节穿刺机构130的位置；穿刺机构130用于夹持穿刺针300，并执行进针或退针操作。

固定机构110为穿刺装置100的安装主体1223，用于将穿刺装置100固定在超声探头200上。同时，固定机构110还能实现穿刺装置100可靠的固定在超声探头200上，避免穿刺装置100在超声探头200上的位置窜动，使得穿刺装置100位置固定，便于后期的穿刺操作。

可选地，固定机构110与超声探头200之间可拆卸连接。固定机构110在使用时可以直接安装于超声探头200的外壁，使用完成后可以将固定机构110从超声探头200上拆卸。当超声探头200不执行穿刺操作时，固定装置从超声探头200拆卸，不会影响超声探头200的使用性能。而且，固定机构110可以固定于任一型号的超声探头200的外壁，便于使用。

调节机构120的一端与固定机构110连接，调节机构120的另一端安装穿刺机构130。调节机构120为超声探头200的调节主体，调节机构120上安装穿刺机构130后，穿刺机构130可沿调节机构120运动，以调节穿刺机构130的角度，使得穿刺机构130避让障碍，便于穿刺机构130带动穿刺针300对准病灶位置。

穿刺机构130为穿刺装置100的穿刺主体，用于实现穿刺针300的进针与退针操作的驱动。将穿刺针300安装在穿刺机构130中，穿刺时，穿刺机构130带动穿刺针300运动，使得穿刺针300可以按照预设的穿刺路径刺入患者的病灶位置，以达到穿刺的检查与治疗的目的。穿刺完成后，穿刺机构130可以带动穿刺针300沿着穿刺路径退出。

穿刺手术完成后，将穿刺针300从穿刺机构130拆卸下来，并将穿刺机构130从调节机构120上拆卸，对穿刺机构130进行消毒清洗。这样穿刺机构130可以安装新的穿刺针300，以便于进行下一穿刺手术。

使用本实用新型的穿刺装置100进行穿刺手术时，将固定机构110固定在超声探头200上，并将调节机构120固定安装在固定机构110上。随后在穿刺机构130中安装穿刺针300，使得穿刺针300的端部露出穿刺机构130，并将穿刺机构130安装于调节机构120，调节穿刺机构130在调节机构120的角度，使得穿刺机构130沿穿刺路径设置，并对准患者的病灶位置。穿刺手术时，穿刺机构130控制穿刺针300伸出以执行进针操作，穿刺针300沿穿刺路径运动刺入患者的病灶位置。穿刺操作完成后，穿刺机构130控制穿刺针300沿着穿刺路径退出患者。完成穿刺操作。

上述实施例的穿刺装置100，通过穿刺机构130沿调节机构120运动，有效的解决目前穿刺装置无法适应复杂穿刺环境的问题，使得穿刺针300可以躲避障碍，以准确的刺入病灶位置，避免对患者造成损伤，适用范围广。同时，穿刺机构130可以带动穿刺针300自动执行穿刺操作，医护人员只需确认病灶位置即可，简化穿刺流程，提高穿刺效率，降低医生和患者的负担。

值得说明的是，穿刺装置100通过固定机构110安装在超声探头200后，需要适当调整固定机构110以及穿刺机构130的位置，使得穿刺机构130的顶部和超声探头200的中心顶点在同一水平位置，便于后期确定穿刺针300的起点位置，进而便于规划穿刺针300的穿刺路径，保证穿刺针300能够准确的运动至病灶位置。

可以理解的，固定机构110的具体结构原则上不受限制，只要能够实现将穿刺装置100固定在超声探头200即可。可选地，固定机构110可以通过夹持方式、卡扣安装方式、法兰连接方式、过盈配合方式等安装在超声探头200上。

参见图1和图2，在一实施例中，固定机构110包括第一夹板111以及与第一夹板111对合的第二夹板，第一夹板111与第二夹板对和后围设成夹持空间，用于夹持安装超声探头200。第一夹板111与第二夹板的中间部分为空腔，第一夹板111与第二夹板的空腔对合形成夹持空间，超声探头200可以至少部分位于该夹持空间中。

而且，第一夹板111与第二夹板的边缘具有固定边，第一连接板与第二连接板对合后，第一连接板与第二连接板的固定边连接，可以实现第一夹板111与第二夹板可靠夹持超声探头200。

在本实用新型的其他实施方中，固定机构110还可通过夹爪夹持在超声探头200上。当然，超声探头200上可以设置卡扣部件，固定机构110包括固定板以及与卡扣部件配合的配合部件，以此实现固定机构110固定在超声探头200上。

可选地，固定机构110与调节机构120为可拆卸连接。这样可以针对不同类型的超声探头200配备不同的固定结构，使得穿刺装置100可以适配不同类型的超声探头200。

在一实施例中，固定机构110还包括松紧调节件112，第一夹板111与第二夹板的至少一端通过松紧调节件112连接，用于调节第一夹板111与第二夹板的松紧度。松紧调节件112连接第一夹板111与第二夹板的固定边，通过松紧调节件112的拧紧或拧松调节第一夹板111的固定板与第二夹板的固定边之间的距离，调节第一夹板111及第二夹板夹持超声探头200的松紧度，保证固定机构110可靠固定在超声探头200上。

可选地，第一夹板111与第二夹板夹持超声探头200后，第一夹板111的固定边与第二夹板的固定边之间存在一定的距离。也就是说，第一夹板111与第二夹板的空腔只能接触超声探头200的部分表面，容纳部分超声探头200。这样，第一夹板111与第二夹板配合后，可以适用于不同尺寸型号的超声探头200，并通过松紧调节件112实现第一夹板111与第二夹板夹持超声探头200的松紧度调节，保证第一夹板111与第二夹板夹持可靠。

可选地，松紧调节件112为手拧螺丝或者其他便于拧松与拧紧的部件。

可选地，第一夹板111与第二夹板采用具有延展性的硬质材料制成。这样可以保证固定机构110可靠连接调节机构120，保证穿刺机构130的位置准确，避免位置发生窜动。同时，还能保证第一夹板111及第二夹板与超声探头200紧密贴合，保证能够固定机构110可靠固定在超声探头200上。

示例性地，第一夹板111与第二夹板的一端通过松紧调节件112连接，第一夹板111与第二夹板的另一端可转动连接。在本实用新型的其他实施方式中，第一夹板111与第二夹板的另一端也可通过松紧调节件112，当然，第一夹板111与第二夹板的另一端也可直接通过连接板固定连接，即第一夹板111与第二夹板为一体结构。

参见图1和图2，在一实施例中，调节机构120包括连接部件121以及调节组件122，连接部件121的一端连接固定机构110，连接部件121的另一端连接调节组件122，调节组件122用于安装穿刺机构130，使穿刺机构130沿调节组件122滑动。

连接部件121起连接作用，用于连接调节组件122，使得调节组件122与固定机构110之间存在一定的空间。可以理解的，连接部件121的形状原则上不受限制，只要能够支撑调节组件122即可。示例性地，连接部件121为连接板。可选地，连接部件121通过螺纹件等固定在调节机构120的端部。

调节组件122用于实现穿刺机构130角度的调节。调节组件122连接穿刺机构130后，穿刺机构130可沿调节机构120运动，以调节穿刺机构130的角度，进而调整穿刺针300的穿刺路径，使得穿刺针300在患者体内能够避让障碍，避免对患者造成损伤。

可选地，连接部件121与调节组件122采用一体成型方式加工。当然，在本实用新型的其他实施方式中，连接部件121与调节组件122也可通过焊接、卡扣连接、螺纹连接方式固定连接。

在一实施例中，调节组件122还包括安装主体1223，导向件1221设置于安装主体1223上。安装主体1223的一端与连接部件121连接，安装主体1223的另一端悬空设置。通过安装主体1223承载导向件1221、滑动件1222以及穿刺机构130。

在一实施例中，调节组件122包括导向件1221以及与导向件1221配合的滑动件1222，滑动件1222设置于穿刺机构130，穿刺机构130通过滑动件1222沿导向件1221滑动。导向件1221起导向作用，用于引导滑动件1222沿导向件1221滑动。滑动件1222与穿刺机构130连接，滑动件1222还与导向件1221配合。穿刺机构130可通过滑动件1222沿导向件1221滑动，以调节穿刺机构130的角度，进而调整穿刺针300的穿刺路径，使得穿刺针300在患者体内能够避让障碍，避免对患者造成损伤。

在一实施例中，导向件1221呈弧形设置。也就是说，穿刺机构130可以沿导向件1221做弧形运动，实现穿刺机构130角度的调节，以使穿刺针300避让障碍。当然，在本实用新型的其他实施方式中，导向件1221还可为其他能够使穿刺机构130绕某一固定点转动的结构形式。可选地，导向件1221的延伸方向与安装主体1223的延伸方向相同。也就是说，安装主体1223的形状也为弧形。

在一实施例中，导向件1221为导向滑槽。导向件1221为开设于安装主体1223的导向滑槽，滑动件1222可运动安装于导向件1221中，并可沿导向件1221运动，实现穿刺机构130角度的调节。

参见图1和图2，进一步地，导向滑槽包括第一滑槽12211以及与第一滑槽12211连通的第二滑槽12212，第一滑槽12211的截面积大于第二滑槽12212的截面积。并且，第一滑槽12211位于第二滑槽12212的底部。滑动件1222包括滑块12222以及连接滑块12222与穿刺机构130的连接轴12221，滑块12222可运动设置于第一滑槽12211中，连接轴12221可运动设置于第二滑槽12212中。

也就是说，导向滑槽的截面形状呈T形设置。滑动件1222的截面形状与导向滑槽的截面形状相一致。滑块12222安装在第一滑槽12211中，连接轴12221安装在第二滑槽12212中，通过第一滑槽12211与第二滑槽12212之间的台阶对滑块12222进行限位，避免滑块12222脱离第一滑槽12211，保证滑块12222能够可靠在在第一滑槽12211中运动。

当然，在本实用新型的其他实施方式中，导向件1221与滑动件1222还可为滑轨与滑块的配合结构，也可为滑轨与开设于穿刺机构130的滑槽的配合结构。

参见图1、图2、图3及图5，在一实施例中，连接轴12221可转动安装于穿刺机构130，第二滑槽12212的内壁具有第一齿部122121，连接轴12221的外壁具有与第一齿部122121相啮合的第二齿部122211。也就是说，连接轴12221与导向件1221之间为齿轮齿条的配合结构，连接轴12221相当于齿轮，导向件1221的第二滑槽12212相当于齿条。

穿刺机构130具有供连接轴12221伸出的过孔，连接轴12221转动时不会带动穿刺机构130转动。同时，连接轴12221转动时，通过第一齿部122121与第二齿部122211的啮合作用，可以驱动连接轴12221在第二滑槽12212中移动，实现穿刺机构130角度的调节。当穿刺机构130调节至所需位置后，连接轴12221停止转动，此时，第一齿部122121与第二齿部122211的啮合可以对连接轴12221的位置锁定，避免连接轴12221的位置发生窜动，进而实现穿刺机构130的位置锁定，保证穿刺机构130对准患者的病灶位置。

而且，连接轴12221转动时，连接轴12221带动滑块12222转动，连接轴12221通过第一齿部122121与第二齿部122211沿第二滑槽12212移动时，滑块12222在转动的同时可沿第一滑槽12211移动。可选地，滑块12222的截面呈圆形设置。这样可以避免滑块12222与第一滑槽12211发生干涉，保证滑块12222运动平稳，进而保证穿刺机构130角度调节平稳。

在一实施例中，第二滑槽12212的至少一侧内壁具有第一齿部122121。可选地，第二滑槽12212的一侧内壁具有第一尺寸。当然，在本实用新型的其他实施方式中，第二滑槽12212的两侧内壁均具有第一齿部122121，这样可以保证连接轴12221转动平稳。

参见图1和图4，在一实施例中，调节机构120还包括调节动力源123，调节动力源123设置于穿刺机构130中，调节动力源123与连接轴12221连接，用于驱动连接轴12221转动。调节动力源123的输出端与连接轴12221连接，调节动力源123转动时可以驱动连接轴12221转动，进而实现穿刺机构130角度的调节。可选地，调节动力源123为微型电机。当然，在本实用新型的其他实施方式中，调节动力源123还可为其他能够输出动力的微型动力部件。

参见图1、图3和图4，在一实施例中，穿刺机构130包括穿刺筒131以及设置于穿刺筒131中的穿刺组件132，穿刺筒131具有沿轴向方向贯通设置的针孔1311，针孔1311供穿刺针300穿过并露出穿刺针300的针头，穿刺组件132在穿刺筒131内与穿刺针300连接，以控制穿刺针300执行进针或退针操作。

穿刺筒131为穿刺机构130的外壳，用于安装穿刺机构130的各个零部件。并且，调节机构120的滑动件1222安装在穿刺筒131的外壁，调节动力源123安装在穿刺筒131中，穿刺筒131具有过孔，连接轴12221的一端可转动安装在过孔中，并伸入穿刺筒131中以连接调节动力源123，连接轴12221的另一端连接滑块12222。

针孔1311贯通穿刺筒131设置，穿刺针300可以安装在穿刺筒131中，且穿刺针300可以从穿刺筒131的顶端露出。穿刺完成后，穿刺针300可以从针孔1311中移出，对穿刺机构130消毒清洗后可以安装下一穿刺针300。可以理解的，穿刺筒131的顶端是指穿刺筒131靠近患者的一端。穿刺组件132为穿刺机构130执行穿刺操作的主体结构。穿刺组件132设置在穿刺筒131的内部，穿刺组件132可以与穿刺针300接触，并驱动穿刺针300运动，使得穿刺针300执行进针或退针操作。

可以理解的，穿刺筒131的形状原则上不受限制，只要能够承载穿刺机构130的各零部件即可。在一实施例中，穿刺筒131包括顺次连接的第一筒身1312、第二筒身1313以及第三筒身1314，第一筒身1312与第二筒身1313呈梯形体，第三筒身1314呈部分球形，穿刺筒131能够绕第三筒身1314转动。

第二筒身1313的一端连接第一筒身1312，第二筒身1313的另一端连接第三筒身1314，且第三筒身1314为穿刺机构130的顶部，可与患者的体表接触。调节穿刺机构130角度时，穿刺筒131通过第三筒身1314与患者体表抵接，连接轴12221带动穿刺机构130沿导向件1221转动时，穿刺筒131能够以第三筒身1314为旋转顶点相对于体表转动，以调节穿刺筒131的角度。

而且，第一筒身1312与第二筒身1313均为梯形体，第一筒身1312与第二筒身1313的截面面积从远离穿刺筒131的顶端到靠近穿刺筒131的顶端逐渐减小。第三筒身1314为部分球形，便于穿刺筒131的转动，减小转动阻力。

在一实施例中，穿刺组件132包括穿刺动力源1321以及传动组1322，穿刺动力源1321与传动组1322连接，并驱动传动组1322转动，传动组1322用于夹持穿刺针300，传动组1322转动时能够驱动穿刺针300执行进针或退针操作。

穿刺动力源1321为穿刺针300实现进针与退针的驱动部件。穿刺动力源1321的输出端与传动组1322连接，传动组1322可以夹持穿刺者，通过传动组1322实现穿刺针300的进针与退针操作。具体的，穿刺动力源1321驱动传动组1322转动时，传动组1322可以驱动穿刺针300沿穿刺路径刺入患者的病灶位置。穿刺完成后，穿刺动力源1321驱动传动组1322转动，传动组1322可以驱动穿刺针300沿穿刺路径退出患者体内。

参见图3、图4、图6和图7，在一实施例中，传动组1322包括第一滚轮13221以及第二滚轮13222，第一滚轮13221与第二滚轮13222分别连接穿刺动力源1321，且第一滚轮13221与第二滚轮13222转动方向相反，第一滚轮13221与第二滚轮13222能够夹持穿刺针300，第一滚轮13221与第二滚轮13222转动时能够驱动穿刺针300执行进针或退针操作。

第一滚轮13221与第二滚轮13222的之间存在间隙，该间隙供穿刺针300穿过，第一滚轮13221的外表面与第二滚轮13222的外表面之间能够与穿刺针300的外壁接触，实现穿刺针300的夹紧操作。而且，第一滚轮13221与第二滚轮13222转动时，会带动穿刺针300同步运动，使得穿刺针300执行进针或退针操作。

第一滚轮13221与第二滚轮13222分别连接至穿刺动力源1321，通过穿刺动力源1321驱动第一滚轮13221与第二滚轮13222转动方向相反，这样第一滚轮13221与第二滚轮13222可以同步驱动穿刺针300上升或下降，以实现进针或退针操作。可选地，第一滚轮13221与第二滚轮13222通过同一动力源驱动，当然，在本实用新型的其他实施方式中，第一滚轮13221与第二滚轮13222也可通过两个动力源驱动。可选地，穿刺动力源1321为微型电机；当然，在本实用新型的其他实施方式中，穿刺动力源1321还可为其他能够输出动力的微型驱动部件。

穿刺机构130通过第一滚轮13221与第二滚轮13222控制穿刺针300的运动。当第一滚轮13221与第二滚轮13222以相同的速度按照不同的方向进行旋转时，可以实现穿刺针300的进针与退针操作。第一滚轮13221与第二滚轮13222停止时穿刺针300停针。

参见图7，执行穿刺操作时，穿刺动力源1321驱动第一滚轮13221顺时针转动，第二滚轮13222逆时针转动，这样，第一滚轮13221与第二滚轮13222会带动穿刺针300下降，使得穿刺针300沿穿刺路径刺入患者的病灶位置。当穿刺针300刺入病灶位置后，穿刺动力源1321停止工作，即第一滚轮13221与第二滚轮13222停止转动，此时穿刺针300停止。穿刺操作完成后，穿刺动力源1321驱动第一滚轮13221逆时针转动，第二滚轮13222顺时针转动，这样，第一滚轮13221与第二滚轮13222会带动穿刺针300上升，使得穿刺针300沿穿刺路径移出患者体内，完成穿刺操作。

可选地，穿刺筒131为可拆卸结构，以方便穿刺机构130的清洁与消毒。而且，对穿刺机构130中除第一滚轮13221与第二滚轮13222、穿刺针300意外的部件进行密封。将第一滚轮13221、第二滚轮13222以及穿刺针300进行组合，根据穿刺针300直径的不同，选择不同型号的第一滚轮13221与第二滚轮13222，这样，每次穿刺结束后，只要替换第一滚轮13221、第二滚轮13222以及穿刺针300的组合即可，同时完成穿刺筒131内的清洁与消毒。

当然，在本实用新型的其他实施方式中，若工艺和经济允许，穿刺装置100的全部或部分部件可以制成一次性设备，减少消毒和清洁工作，避免因消毒和清洁不到位导致的交叉感染。

参见图3、图4、图6和图7，在一实施例中，穿刺组件132还包括夹片1323，夹片1323连接第一滚轮13221与第二滚轮13222，用于使第一滚轮13221与第二滚轮13222相互靠近，以夹紧穿刺针300。夹片1323可以连接第一滚轮13221与第二滚轮13222的安装轴位置，夹片1323可以调节第一滚轮13221与第二滚轮13222之间的间距，保证第一滚轮13221与第二滚轮13222能够夹紧穿刺针300，避免穿刺针300掉落，保证穿刺过程的准确性。

而且，夹片1323使第一滚轮13221与第二滚轮13222夹紧穿刺针300后，还能保证穿刺针300在患者体内进针与退针时克服阻力，避免穿刺针300无法刺入病灶位置或者无法从病灶位置退出，保证穿刺操作的准确性。可选地，夹片1323由弹性的金属材料制成。

另外，夹片1323调节第一滚轮13221与第二滚轮13222之间的间距后，第一滚轮13221与第二滚轮13222可以夹持任意型号的穿刺针300，满足不同工况的使用需求。可选地，夹片1323为呈V形设置。当然，在本实用新型的其他实施方式中，夹片1323还可为其他能够实现第一滚轮13221与第二滚轮13222之间距离调节的部件。

可以理解的，穿刺机构130与超声探头200的位置原则上不受限制，可以并排设置，也可以错开设置，只要能够实现超声引导的穿刺操作即可。在一实施例中，固定机构110通过第一夹板111与第二夹板夹持超声探头200后，固定机构110能够使得穿刺机构130的穿刺筒131与超声探头200并排设置。这样可以简化操作，便于实现超声引导穿刺。当然，在本实用新型的其他实施方式中，穿刺机构130的穿刺筒131与超声探头200也可错开设置。

可以理解的，超声探头200端部与穿刺针300的位置关系原则上不受限制，只要能够实现超声引导的穿刺操作即可。在一实施例中，超声探头200的端部与穿刺针300的针尖处于同一水平面上。当然，在本实用新型的其他实施方式中，超声探头200的端部也可错开设置。

在一实施例中，穿刺装置100还包括控制部件1324，控制部件1324设置于穿刺机构130的穿刺筒131中，控制部件1324与穿刺机构130电连接，控制部件1324还与调节机构120电连接，控制部件1324能够获取穿刺针300的穿刺路径上是否遇到障碍，以控制调节机构120调节穿刺针300的穿刺角度，并控制穿刺机构130执行穿刺操作。控制部件1324用于与超声主机传输连接，用于接收穿刺信息，控制部件1324控制穿刺筒131沿调节机构120运动，控制部件1324还控制穿刺针300运动。

控制部件1324实现调节机构120以及穿刺机构130的自动控制。控制部件1324与穿刺动力源1321电连接，可以自动控制穿刺动力源1321的进针与退针操作。控制部件1324还可电连接调节动力源123，实现穿刺针300角度的自动调节。控制部件1324还可与超声设备的超声主机进行信息交互，通过控制部件1324接收超声主体的信息，以便于对穿刺动力源1321以及调节动力源123控制。可以理解的，控制部件1324的型号不受限制，只要能够满足功能需求，并尽量减小穿刺筒131的体积和质量即可。

可选地，控制部件1324为控制芯片或者其他能够实现穿刺装装置100自动控制的部件，比如PLC控制器等。可选地，控制部件1324可以接收超声主机反馈的病灶位置信息后，可以计算出穿刺针300的穿刺路径，控制部件1324根据计算的穿刺路径控制穿刺针300执行穿刺操作。这样可降低穿刺装置100对超声主机的依赖性。当然，在本实用新型的其他实施方式中，穿刺路径的计算也可在超声主机中进行，并反馈给控制部件1324，控制部件1324根据接收到的穿刺路径控制穿刺针300执行穿刺操作。

本实用新型的穿刺装置100将控制部件1324封装在穿刺筒131后，使得整个穿刺装置100更加独立，可以适用于不同类型的超声设备。同时，由于穿刺机构130的运动简单，超声主体与穿刺机构130之间进行信息交互的数据量较低，控制部件1324内的计算量小，减少穿刺筒131内的电路结构，便于穿刺机构130的生产以及控制。

可选地，穿刺装置100还包括供电电源1325，供电电源1325为穿刺装置100的电路供电。并且，供电电源1325具有与外部电源连接的接口，实现供电电源1325的充电。当然，本实用新型的穿刺装置100不局限供电方式为充电式。在本实用新型的其他实施方式中，供电电源1325也可为内置电源，比如纽扣电池等，内置电源可以提高穿刺装置100的密封性。

参见图1至图7，本实用新型的穿刺装置100使用时，通过第一夹板111与第二夹板夹持超声探头200，并通过松紧调节件112连接第一夹板111与第二夹板，并调节第一夹板111与第二夹板的松紧度，使得第一夹板111与第二夹板可靠夹持超声探头200。

然后，控制部件1324可以控制穿刺动力源1321运动，穿刺动力源1321通过第一滚轮13221与第二滚轮13222带动穿刺针300沿穿刺路径刺入患者的病灶位置。当穿刺针300运动至病灶位置后，控制部件1324控制穿刺动力源1321停止运动。穿刺完成后，控制器控制穿刺动力源1321运动，使得穿刺动力源1321通过第一滚轮13221与第二滚轮13222带动穿刺针300沿穿刺路径退出患者体内。

当穿刺过程中遇到障碍时，医护人员可以手动设置避障路径。虽然沿避障路径无法运动至病灶位置，但是控制部件1324控制穿刺针300可以沿避障路径运动至目标位置，随后，控制部件1324控制穿刺筒131旋转角度，使得穿刺针300回到穿刺路径上，控制部件1324继续控制穿刺针300沿穿刺路径运动至病灶位置，完成穿刺操作。

控制部件1324调整穿刺筒131的角度时，控制部件1324驱动调节动力源123驱动连接轴12221通过第一齿部122121与第二齿部122211的配合沿导向件1221滑动，实现穿刺筒131在导向件1221上的旋转。当穿刺筒131转动到位后，调节动力源123停止转动，并通过第一齿部122121与第二齿部122211的啮合锁定连接轴12221，限制穿刺筒131的转动。

本实用新型的穿刺装置100采用机械的方式控制穿刺针300的运动，相比传统的徒手穿刺，控制更加精确，且穿刺针300运动精度更高，更能满足临床需求；而且，自动穿刺方案适用于较为简单的穿刺场景，医生只要通过超声检测确定病灶位置即可，简化传统穿刺流程，减少穿刺耗时，提高穿刺效率，降低患者和医护人员的负担；同时，自动穿刺也可以处理轻微复杂的场景，能实现简单的微调和避障，节省医护人员用于超声检查的时间。另外，本实用新型的穿刺装置100使用灵活，适用于临床诊断和治疗的各种场景，适用范围广。

参见图1和图8，本实用新型还提供一种穿刺方法，应用于上述任一实施例中的穿刺装置100；所述穿刺方法包括如下步骤：

将穿刺机构130通过固定机构110安装于超声探头200，并确定所述穿刺机构130的初始位置；

确定病灶位置，并反馈给所述穿刺机构130；

根据所述病灶位置并计算所述穿刺路径；

根据所述穿刺路径控制所述穿刺机构130驱动穿刺针300自动穿刺；

穿刺后，所述穿刺机构130根据所述穿刺路径驱动所述穿刺针300执行退针操作。

本实用新型的穿刺装置100使用时，将固定机构110固定在超声探头200上，并将调节机构120固定安装在固定机构110上。随后在穿刺机构130中安装穿刺针300，使得穿刺针300的端部露出穿刺机构130，并将穿刺机构130安装于调节机构120，调节穿刺机构130在调节机构120的角度，使得穿刺机构130沿穿刺路径设置，并对准患者的病灶位置。穿刺手术时，穿刺机构130控制穿刺针300伸出以执行进针操作，穿刺针300沿穿刺路径运动刺入患者的病灶位置。穿刺操作完成后，穿刺机构130控制穿刺针300沿着穿刺路径退出患者。完成穿刺操作。

将穿刺装置100安装在超声探头200上，适当调整固定机构110的位置，使穿刺筒131的顶部和超声探头200中心顶点在同一水平位置，根据超声探头200尺寸和穿刺装置100的硬件尺寸，确定穿刺针300顶点的起始位置。而且，穿刺装置100和超声主机通过wifi或蓝牙连接，实现信息传输。超声主机可以显示辅助装置的剩余电量，便于穿刺装置100电量的监控。

确定病灶位置时，医生设置检查项和检查模式，并将检查项信息发送给穿刺装置100，然后医生开始进行超声检查。当医生检查结束后，可利用深度学习自动检测病灶，确定穿刺范围，或者，医生手动在显示结果上勾勒穿刺范围，将穿刺范围的位置信息发送给穿刺装置100的控制部件1324，该位置是在以超声探头200中心顶点为坐标原点的坐标系中。可以理解的，本实施例中以控制部件1324计算穿刺路径为例进行说明。

控制部件1324计算穿刺路径时，已知穿刺针300的顶点位置和穿刺范围，控制部件1324可以计算穿刺路径，确定穿刺针300的穿刺角度。然后，穿刺装置100的控制部件1324将计算后的穿刺路径的信息发送到超声主机上，等待医生确认。

参见图8和图9，穿刺路径的具体计算过程如下：

首先计算穿刺范围的中心，记为T，其坐标为(T_x,T_y)，已知穿刺针300的顶点位置为O，目标组织位置为T，则穿刺筒131需要旋转的角度θ为

穿刺速度v由检查项确定，穿刺路径长度OT为

穿刺需要有穿刺距离，穿刺角度和穿刺速度等信息，穿刺距离和穿刺角度可以从穿刺路径上获取，穿刺速度有不同的档位，可以由医护人员自行设置，具体的速度则根据待穿刺的组织密度进行调整，组织密度信息可以通过检查项信息进行估计。当各种信息都获取之后，控制部件1324控制调节动力源123按照穿刺角度调节穿刺筒131的角度，使得穿刺针300对准病灶位置。然后，控制部件1324控制穿刺动力源1321通过第一滚轮13221与第二滚轮13222驱动穿刺针300按照穿刺路径运动，使得穿刺针300开始进行自动穿刺。穿刺结束后，穿刺装置100会按照与之前穿刺过程完全相反的步骤来执行退针操作。

参见图8和图10，在一实施例中，所述根据所述穿刺路径控制所述穿刺机构130驱动穿刺针300自动穿刺包括如下步骤：

确认所述穿刺路径处是否存在障碍；

若所述穿刺路径不存在障碍，控制所述穿刺机构130驱动穿刺针300沿所述穿刺路径执行穿刺操作；

若所述穿刺路径遇到障碍，设置避障路径，调整所述穿刺机构130的角度，控制所述穿刺针300沿所述避障路径运动至目标位置后，控制调节机构120调节所述穿刺机构130的角度，使所述穿刺机构130恢复至所述穿刺路径，并控制所述穿刺针300沿所述穿刺路径运动至所述病灶位置。

当穿刺情况比较复杂时，比如穿刺路径上有需要避开的组织即需要避开障碍时，此时可以通过医生手动设置避障路径进行微调。假设T为病灶，O为穿刺针300顶点，B为穿刺路径上的障碍，若要在当前情况下穿刺，需要选择避开障碍组织的避障路径。

医生可以手动设置避障路径OA，虽然沿着该避障路径穿刺无法到达目标组织，但可以避开障碍组织，穿刺针300会先按照避障路径进行穿刺，当到达目标位置的终点时，控制部件1324控制穿刺筒131会自动调整角度，按照原穿刺路径OT进行穿刺，继续穿刺到达病灶位置。然后超声主机将调整后的方案发送到控制部件1324上，准备进行穿刺。

值得说明的是，避障时的微调仅适用于穿刺针300旋转较小角度，当旋转角度过大时，会对患者造成伤害。

参见图8和图10，穿刺路径具体计算如下：

已知穿刺针300的顶点位置为O，病灶位置为T，避障路径的终点为A，则穿刺针300要先按照避障路径OA进行穿刺，控制部件1324控制穿刺筒131旋转的角度θ₁为

穿刺速度v,穿刺路径OA长度为

OA避障路径穿刺结束后，穿刺针300将调整回从穿刺针300顶点到病灶位置的原始穿刺路径，穿刺筒131需要旋转的角度θ₂为

穿刺路径AT长度为

确定避障路径与穿刺路径后，控制部件1324控制穿刺针300执行自动进针操作。关于控制部件1324控制穿刺针300的进针与退针操作已经在上文提及，在此不一一赘述。

参见图1，本实用新型还提供一种超声设备，包括超声主机、与超声主机连接的超声探头200以及上述任一实施例中的穿刺装置100。超声主机与穿刺装置100传输连接，穿刺装置100安装于超声探头200，穿刺针300安装于穿刺装置100中，穿刺装置100控制穿刺针300执行进针或退针操作。超声设备采用上述实施例的穿刺装置100后，可以适用于复杂程度不同的诊断场景，简化穿刺流程，提高穿刺效率，降低患者和医护人员的负担。

而且，穿刺装置100独立于超声主机设置，使用时穿刺装置100安装在超声探头200上，使用完成后将穿刺装置100从超声主机上拆卸，不会影响超声设备的使用性能。另外，穿刺装置100仅需要从超声主机接收相应的设置信息和测量信息，适用于不同信号的超声主机及超声探头200，实用性高，使用范围广。

在一实施例中，超声主机计算穿刺针300的穿刺路径，或者，穿刺装置100计算穿刺针300的穿刺路径。可选地，控制部件1324可以接收超声主机反馈的病灶位置信息后，可以计算出穿刺针300的穿刺路径，控制部件1324根据计算的穿刺路径控制穿刺针300执行穿刺操作。这样可降低穿刺装置100对超声主机的依赖性。当然，在本实用新型的其他实施方式中，穿刺路径的计算也可在超声主机中进行，并反馈给控制部件1324，控制部件1324根据接收到的穿刺路径控制穿刺针300执行穿刺操作。

参见图1，本实用新型还提供一种超声设备，包括超声主机、与超声主机连接的超声探头200、穿刺机构130、调节机构120、显示部件以及控制部件1324。超声探头200与超声主机通过线缆连接，超声主机与穿刺装置100传输连接，穿刺装置100超声探头200组合在一起。穿刺机构130包括穿刺筒131以及设置于穿刺筒131中的穿刺针300。调节机构120与穿刺机构130的穿刺筒131或/和超声探头200连接，用于调节穿刺筒131中穿刺针300的位置。控制部件1324设置于穿刺筒131中，控制部件1324分别电连接穿刺机构130、调节机构120、超声主机。显示部件与超声主机电连接，用于显示超声影像以及穿刺针300的穿刺路径。

值得说明的是，穿刺机构130、调节机构120以及控制部件1324具体结构已经在上文提及，在此不一一赘述。超声设备将穿刺机构130、调节机构120、控制部件1324与显示部件配合后，能够实时显示超声影像以及穿刺针300的穿刺路径，保证穿刺过程的准确性。而且，本实用新型的超声设备还可以适用于复杂程度不同的诊断场景，简化穿刺流程，提高穿刺效率，降低患者和医护人员的负担。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种穿刺装置，其特征在于，包括：

固定机构，可拆卸安装于超声探头；

调节机构，固定安装于所述固定机构；

穿刺机构，设置于所述调节机构，并可沿所述调节机构运动，以调节所述穿刺机构的位置；以及

控制部件，设置于所述穿刺机构中，所述控制部件与所述穿刺机构电连接，所述控制部件还与所述调节机构电连接。

2.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述固定机构包括第一夹板以及与所述第一夹板对合的第二夹板，所述第一夹板与所述第二夹板对和后围设成夹持空间，用于夹持安装所述超声探头。

3.根据权利要求2所述的穿刺装置，其特征在于，所述固定机构还包括松紧调节件，所述第一夹板与所述第二夹板的至少一端通过所述松紧调节件连接。

4.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述调节机构包括连接部件以及调节组件，所述连接部件的一端连接所述固定机构，所述连接部件的另一端连接所述调节组件，所述调节组件用于安装所述穿刺机构，使所述穿刺机构沿所述调节组件滑动。

5.根据权利要求4所述的穿刺装置，其特征在于，所述调节组件包括导向件以及与所述导向件配合的滑动件，所述滑动件设置于所述穿刺机构，所述穿刺机构通过所述滑动件沿所述导向件滑动。

6.根据权利要求5所述的穿刺装置，其特征在于，所述导向件为导向滑槽，所述导向滑槽包括第一滑槽以及与所述第一滑槽连通的第二滑槽，所述第一滑槽的截面积大于所述第二滑槽的截面积；

所述滑动件包括滑块以及连接所述滑块与所述穿刺机构的连接轴，所述滑块可运动设置于所述第一滑槽中，所述连接轴可运动设置于所述第二滑槽中。

7.根据权利要求6所述的穿刺装置，其特征在于，所述连接轴可转动安装于穿刺机构，所述第二滑槽的内壁具有第一齿部，所述连接轴的外壁具有与所述第一齿部相啮合的第二齿部。

8.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述穿刺机构包括穿刺筒以及设置于所述穿刺筒中的穿刺组件，所述穿刺筒具有沿轴向方向贯通设置的针孔，所述针孔供穿刺针穿过并露出所述穿刺针的针头，所述穿刺组件在所述穿刺筒内与所述穿刺针连接，以控制所述穿刺针执行进针或退针操作。

9.根据权利要求8所述的穿刺装置，其特征在于，所述穿刺筒包括顺次连接的第一筒身、第二筒身以及第三筒身，所述第一筒身与所述第二筒身呈梯形体，所述第三筒身呈部分球形，所述穿刺筒能够绕所述第三筒身转动。

10.根据权利要求8所述的穿刺装置，其特征在于，所述穿刺组件包括穿刺动力源以及传动组，所述穿刺动力源与所述传动组连接，并驱动所述传动组转动，所述传动组用于夹持所述穿刺针，所述传动组转动时能够驱动所述穿刺针执行进针或退针操作。

11.根据权利要求10所述的穿刺装置，其特征在于，所述传动组包括第一滚轮以及第二滚轮，所述第一滚轮与所述第二滚轮分别连接所述穿刺动力源，且所述第一滚轮与所述第二滚轮转动方向相反，所述第一滚轮与所述第二滚轮能够夹持所述穿刺针，所述第一滚轮与所述第二滚轮转动时能够驱动所述穿刺针执行进针或退针操作。

12.根据权利要求11所述的穿刺装置，其特征在于，所述穿刺组件还包括夹片，所述夹片连接所述第一滚轮与所述第二滚轮，用于使所述第一滚轮与所述第二滚轮相互靠近，以夹紧所述穿刺针。

13.一种超声设备，其特征在于，包括超声主机、与所述超声主机连接的超声探头以及如权利要求1至12中任一项所述的穿刺装置；

所述超声主机与所述穿刺装置传输连接，所述穿刺装置安装于所述超声探头，穿刺针安装于所述穿刺装置中，所述穿刺装置控制所述穿刺针执行进针或退针操作；

所述超声主机计算所述穿刺针的穿刺路径，或者，所述穿刺装置计算所述穿刺针的穿刺路径。

14.一种超声设备，其特征在于，包括：

超声主机；

超声探头，与超声主机通过线缆连接；

穿刺机构，可与所述超声探头组合在一起，所述穿刺机构包括穿刺筒以及设置于所述穿刺筒中的穿刺针，所述穿刺针可在穿刺筒中被驱动控制并执行进针操作或退针操作；

调节机构，与所述穿刺机构的穿刺筒或/和所述超声探头连接，用于调节所述穿刺筒中穿刺针的位置；

控制部件，设置于所述穿刺筒中，所述控制部件分别电连接所述穿刺机构、所述调节机构、所述超声主机；以及

显示部件，与所述超声主机电连接，用于显示超声影像以及所述穿刺针的穿刺路径。

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