CN215223199U - 一种树状蔬菜采集装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种树状蔬菜采集装置，可以通过传感器定位树状蔬菜的果实，然后控制器控制机械臂将操作部移动到果实位置，然后控制器控制操作部动作，使得两个刀具将果实剪下，然后果实掉落在自动运行小车的凹腔内。本实用新型可以实现对树状蔬菜的自动采摘。

Description

一种树状蔬菜采集装置

技术领域

本实用新型涉及农业设备技术领域，具体是一种树状蔬菜采集装置。

背景技术

树状蔬菜，是指蔬菜成熟后长成树状，果实结在树枝上，富含多种人体必需的维生素和矿物质。

树状蔬菜通常在大棚内大规模种植，蔬菜种植密度比较大，但是种植的植株相对位置固定，蔬菜成熟后，通常采用人工采摘，但是人工采摘的效率极低，需要耗费大量的人力，物力，而且采摘劳动强度大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种树状蔬菜采集装置，旨在解决树状蔬菜采集效率低，采摘劳动强度大的问题。

本实用新型提供的树状蔬菜采集装置，包括自动运行小车和机械臂，自动运行小车和机械臂通过固定连接杆相连接；

所述自动运行小车包括车架，所述车架底部安装有四个车轮，车架的顶部设置有用于盛放蔬菜的凹腔，凹腔的底面和周壁上均贴附有海绵垫，车架上设置有电池和控制器；

所述机械臂包括底座、第一活动臂、第二活动臂、第三活动臂和操作部；

所述底座包括固定底盘、下底盘、上底盘和第三舵机；

所述下底盘位于固定底盘的上方，上底盘可转动的设置在下底盘上，第三舵机设置在固定底盘上，第三舵机用于驱动上底盘转动，上底盘上安装有第二舵机；

所述第一活动臂可摆动的连接在上底盘上，第二舵机用于驱动第一活动臂摆动，所述第二活动臂可摆动的连接在第一活动臂上，第一活动臂上设置有用于驱动第二活动臂摆动的第四舵机，第三活动臂可摆动的连接在第二活动臂上，第二活动臂上设置有驱动第三活动臂摆动的第五舵机，操作部设置在第三活动臂上，操作部包括两个相啮合的齿轮和一第一舵机，两个齿轮分别通过两个活动连接杆与两个刀具相连接，所述第一舵机用于驱动其中一个齿轮转动，以使两个刀具相对合拢或张开；

所述的树状蔬菜采集装置还包括一用于对树状蔬菜的果实进行定位的传感器，传感器与控制器的输入端电连接，控制器的输出端分别与第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机电连接，电池用于为控制器供电。

作为优选，所述的第一活动臂和第二活动臂之间、第二活动臂和第三活动臂之间均通过螺栓可转动的相连接。

作为优选，所述的四个车轮均为万向轮。

作为优选，所述的两个齿轮的周面上均设置有齿轮部和非齿轮部，两个齿轮的齿轮部相啮合。

采用以上结构后，本实用新型与现有技术相比，具有以下的优点：

本实用新型的树状蔬菜采集装置，可以通过传感器定位树状蔬菜的果实，然后控制器控制机械臂将操作部移动到果实位置，然后控制器控制操作部动作，使得两个刀具将果实剪下，然后果实掉落在自动运行小车的凹腔内，实现了本装置对树状蔬菜的自动采摘。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是机械臂的结构示意图；

图3是本实用新型的电路原理图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细地说明。

由图1、图2、图3所示，本实用新型的树状蔬菜采集装置，包括自动运行小车1和机械臂100，自动运行小车1和机械臂100通过固定连接杆6相连接，机械臂100固定安装在自动运行小车上。

所述自动运行小车1包括车架3，所述车架3底部安装有四个车轮4，使得车架3可以自由移动，车架3的顶部设置有用于盛放蔬菜的凹腔，凹腔的底面和周壁上均贴附有海绵垫2，这样，蔬菜可以落入到凹腔内存放，车架3上设置有电池5和控制器7。

所述机械臂100包括底座15、第一活动臂11、第二活动臂12、第三活动臂13和操作部14。

所述底座15包括固定底盘151、下底盘152、上底盘154和第三舵机23；

所述下底盘152位于固定底盘151的上方，上底盘154可转动的设置在下底盘152上，第三舵机23设置在固定底盘151上，第三舵机23用于驱动上底盘154转动，上底盘154转动时可以调节机械臂100的朝向，上底盘154上安装有第二舵机22。

所述第一活动臂11可摆动的连接在上底盘154上，第二舵机22用于驱动第一活动臂11摆动，第一活动臂11可以通过摆动调节水平角度，所述第二活动臂12可摆动的连接在第一活动臂11上，第一活动臂11上设置有用于驱动第二活动臂12摆动的第四舵机24，第二活动臂12可以通过摆动调节水平角度，第三活动臂13可摆动的连接在第二活动臂12上，第二活动臂12上设置有驱动第三活动臂13摆动的第五舵机25，第三活动臂13可以通过摆动调节水平角度，操作部14设置在第三活动臂13上，操作部14包括两个相啮合的齿轮16和一第一舵机26，两个齿轮16分别通过两个活动连接杆27与两个刀具28相连接，所述第一舵机26用于驱动其中一个齿轮16转动，以使两个刀具28相对合拢或张开，这样，两个刀具28相对合拢时，两个刀具28可以将蔬菜果实剪下，然后蔬菜果实掉落到自动运行小车1的凹腔内。

所述的树状蔬菜采集装置还包括一用于对树状蔬菜的果实进行定位的传感器，传感器与控制器的输入端电连接，控制器的输出端分别与第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机电连接，电池用于为控制器供电，这样，该树状蔬菜采集装置使用时，可以通过传感器定位树状蔬菜的果实，然后控制器控制机械臂将操作部移动到果实位置，然后控制器控制操作部动作，使得两个刀具将果实剪下，然后果实掉落在自动运行小车的凹腔内。

所述的第一活动臂11和第二活动臂12之间、第二活动臂12和第三活动臂13之间均通过螺栓可转动的相连接，从而使得第一活动臂11和第二活动臂12之间、第二活动臂12和第三活动臂13拆装较为方便。

所述的四个车轮4均为万向轮，从而便于自动运行小车1的移动。

所述的两个齿轮16的周面上均设置有齿轮部和非齿轮部，两个齿轮16的齿轮部相啮合，这样，可以避免第一舵机26驱动两个齿轮16转动角度过大。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种树状蔬菜采集装置，其特征在于，包括自动运行小车(1)和机械臂(100)，自动运行小车(1)和机械臂(100)通过固定连接杆(6)相连接；

所述自动运行小车(1)包括车架(3)，所述车架(3)底部安装有四个车轮(4)，车架(3)的顶部设置有用于盛放蔬菜的凹腔，凹腔的底面和周壁上均贴附有海绵垫(2)，车架(3)上设置有电池(5)和控制器(7)；

所述机械臂(100)包括底座(15)、第一活动臂(11)、第二活动臂(12)、第三活动臂(13)和操作部(14)；

所述底座(15)包括固定底盘(151)、下底盘(152)、上底盘(154)和第三舵机(23)；

所述下底盘(152)位于固定底盘(151)的上方，上底盘(154)可转动的设置在下底盘(152)上，第三舵机(23)设置在固定底盘(151)上，第三舵机(23)用于驱动上底盘(154)转动，上底盘(154)上安装有第二舵机(22)；

所述第一活动臂(11)可摆动的连接在上底盘(154)上，第二舵机(22)用于驱动第一活动臂(11)摆动，所述第二活动臂(12)可摆动的连接在第一活动臂(11)上，第一活动臂(11)上设置有用于驱动第二活动臂(12)摆动的第四舵机(24)，第三活动臂(13)可摆动的连接在第二活动臂(12)上，第二活动臂(12)上设置有驱动第三活动臂(13)摆动的第五舵机(25)，操作部(14)设置在第三活动臂(13)上，操作部(14)包括两个相啮合的齿轮(16)和一第一舵机(26)，两个齿轮(16)分别通过两个活动连接杆(27)与两个刀具(28)相连接，所述第一舵机(26)用于驱动其中一个齿轮(16)转动，以使两个刀具(28)相对合拢或张开；

所述的树状蔬菜采集装置还包括一用于对树状蔬菜的果实进行定位的传感器，传感器与控制器的输入端电连接，控制器的输出端分别与第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机电连接，电池用于为控制器供电。

2.根据权利要求1所述的树状蔬菜采集装置，其特征在于：所述的第一活动臂(11)和第二活动臂(12)之间、第二活动臂(12)和第三活动臂(13)之间均通过螺栓可转动的相连接。

3.根据权利要求1所述的树状蔬菜采集装置，其特征在于：所述的四个车轮(4)均为万向轮。

4.根据权利要求1所述的树状蔬菜采集装置，其特征在于：所述的两个齿轮(16)的周面上均设置有齿轮部和非齿轮部，两个齿轮(16)的齿轮部相啮合。

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