CN215171860U - 一种机器人平衡杠连接件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人平衡杠连接件，包括第一平衡杆和第二平衡杆，第二平衡杆与第一平衡杆柔性连接，第一平衡杆和第二平衡杆均设置有连接部，第一平衡杆活动设置有限制第二平衡杆与第一平衡杆之间的连接点产生柔性变化的抗柔件，第一平衡件设置有限制抗柔件活动的限制组件。通过采用上述设置，能够增加平衡杠在轴向上的缓冲功能，从而在使用时，减少设备出现卡死或平衡杠断裂损坏的优点。

Description

一种机器人平衡杠连接件

技术领域

本实用新型涉及平衡杠连接件的技术领域，具体涉及一种机器人平衡杠连接件。

背景技术

平衡杠也称为平衡杆，多用于汽车设备、机器人等装备，在装备工作的过程中，起到平衡和协调整体工作过程的协调性的功能。平衡杠在设备中也相当于连接件用于连接两个以上的部件，从而为部件之间提供过程中所需的反作用力，以达到维持整体装备平衡。现有的平衡杠呈杆状设置，且整体为刚性，当平衡杠的具体使用过程中，有时会平衡杠会承受轴向的刚性作用，如轴向拉力或压力，而平衡杠没有轴向的缓冲功能，故而在工作过程中会增加设备运动卡死或平衡杠出现断裂损坏的情况。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人平衡杠连接件，增加平衡杠在轴向上的缓冲功能，从而在使用时，减少设备出现卡死或平衡杠断裂损坏的情况。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种机器人平衡杠连接件，包括第一平衡杆和第二平衡杆，所述第二平衡杆与所述第一平衡杆柔性连接，所述第一平衡杆和所述第二平衡杆均设置有连接部，所述第一平衡杆活动设置有限制所述第二平衡杆与所述第一平衡杆之间的连接点产生柔性变化的抗柔件，所述第一平衡件设置有限制所述抗柔件活动的限制组件。

进一步得，所述第一平衡杆的一端开设有插孔，所述第二平衡杆与所述插孔插接，所述第二平衡杆插入所述插孔内一端的外周面凸起有凸环，所述插孔靠近其孔口的内周面凸起有抵接环，所述第二平衡杆与所述抵接环密封插接。

进一步得，所述插孔内与所述第二平衡杆靠近所述插孔内末端之间形成密封腔，所述第一平衡杆外开设有与所述密封腔相连通的连通孔，所述抗柔件包括与所述连通孔连接的通液接头，所述通液接头通过管道与供液泵连接。

进一步得，所述插孔内壁开设有锥形槽，所述锥形槽与所述连通孔相连通，所述限制组件包括一端连接有密封球的弹簧，所述弹簧的另一端与所述插孔的内壁连接，所述弹簧的外径环绕所述锥形槽设置，所述密封球与所述锥形槽正对，所述弹簧的两端与电路相连，所述弹簧的弹力方向朝向所述锥形槽设置。

进一步得，所述第一平衡杆的外周面开设有两个均与所述密封腔内相连通的通电孔，所述通电孔内密封设置有通电接头，两个所述通电接头分别通过线路与所述弹簧的两端连接。

进一步得，所述插孔内壁开设有环形槽，所述环形槽环绕所述锥形槽设置，所述弹簧的一端与所述环形槽内底面固定连接，所述密封球的外周面固定连接有限位环，所述弹簧的另一端与所述限位环固定连接，所述密封球位于所述弹簧内设置。

进一步得，所述密封腔的内壁位于所述密封球远离所述弹簧的一侧设置有限位板，所述限位板贯通有与所述密封球正对的通槽，所述通槽的槽口边沿与所述限位环正对，所述限位板贯通有若干通液槽，所述通液槽与所述通槽不连通。

进一步得，所述连接部包括贯通有转孔的安装头，所述转孔转动连接有转动头，所述转动头的一端连接有连接螺杆，所述转动头的另一端连接有连接帽。

进一步得，所述螺杆插接有空心缓冲环，所述空心缓冲环的断面呈M型设置，所述空心缓冲环的两端均固定连接有刚性环片。

进一步得，所述安装头朝向所述连接帽的端面开设有供所述连接帽插入的收纳槽。

本实用新型具有如下有益效果：

一种机器人平衡杠连接件，由于第二平衡杆与第一平衡杆是柔性连接的，根据柔性连接特性，能够有效地抵抗或缓冲整体平衡杠连接件在轴向方向上的刚性冲击，由此增加平衡杠连接件在轴向上的缓冲功能，故而在实际使用时，能够有效减少设备出现卡死或平衡杠连接件断裂损坏的情况；此外，由于平衡杠连接件在使用时，同时还需要利用平衡杠而达到辅助支撑的作用，以维持设备整体工作过程的平衡状态，因此通过设置抗柔件和限制组件，由于抗柔件与第一平衡杆是活动连接的，因此在限制组件未限制抗柔件的活动状态时，可以维持第一平衡杆和第二平衡杆之间的柔性缓冲作用；而当限制组件限制抗柔件活动时，则可以有效地发挥抗柔件的抗柔作用，以限制第一平衡杆与第二平衡杆之间的柔性作用，进而达到提高第一平衡杆和第二平衡杆之间的刚性作用，从而达到在使用时辅助支撑设备的功能。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图之一。

图2为本实用新型的整体结构示意图之二。

图3为本实用新型的整体结构局部剖视图。

图4为图3中A处的局部放大图。

图5为图3中B处的局部放大图。

图6为本实用新型的局部剖视爆炸图。

图7为图3中C处的局部放大图。

图中：1、第一平衡杆；11、抵接环；12、插孔；13、密封腔；14、限位板；141、通槽；142、通液槽；15、连通孔；151、通液接头；152、锥形槽；16、环形槽；17、通电孔；171、通电接头；2、第二平衡杆；21、凸环；3、限制组件；31、弹簧；32、密封球；321、限位环；4、连接部；41、安装头；411、转孔；412、收纳槽；42、转动头；421、连接螺杆；422、连接帽；43、空心缓冲环；431、刚性环片。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。本说明书中所引用的如“上”、“内”、“中”、“左”、“右”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

参照图1至图7所示，一种机器人平衡杠连接件，包括第一平衡杆1和第二平衡杆2，第二平衡杆2与第一平衡杆1柔性连接，第一平衡杆1和第二平衡杆2均设置有与设备连接的连接部4，第一平衡杆1活动设置有限制第二平衡杆2与第一平衡杆1之间的连接点产生柔性变化的抗柔件，第一平衡件设置有限制抗柔件活动的限制组件3。

具体的，由于第二平衡杆2与第一平衡杆1是柔性连接的，根据柔性连接特性，能够有效地抵抗或缓冲整体平衡杠连接件在轴向方向上的刚性冲击，由此增加平衡杠连接件在轴向上的缓冲功能，故而在实际使用时，能够有效减少设备出现卡死或平衡杠连接件断裂损坏的情况；此外，由于平衡杠连接件在使用时，同时还需要利用平衡杠而达到辅助支撑的作用，以维持设备整体工作过程的平衡状态，因此通过设置抗柔件和限制组件3，由于抗柔件与第一平衡杆1是活动连接的，因此在限制组件3未限制抗柔件的活动状态时，可以维持第一平衡杆1和第二平衡杆2之间的柔性缓冲作用；而当限制组件3限制抗柔件活动时，则可以有效地发挥抗柔件的抗柔作用，以限制第一平衡杆1与第二平衡杆2之间的柔性作用，进而达到提高第一平衡杆1和第二平衡杆2之间的刚性作用，从而达到在使用时辅助支撑设备的功能。

参照图1至图7所示，为了实现第二平衡杆2与第一平衡杆1柔性连接的作用。第一平衡杆1的一端开设有插孔12，插孔12为带有深度的盲孔，第二平衡杆2与插孔12插接，从而实现第二平衡杆2与第一平衡杆1沿轴向方向的柔性缓冲功能，以克服平衡杠连接件在轴向上的刚性冲击作用。另外的，为了对第二平衡杆2的插接滑动进行限制，以减少第二平衡杆2与插孔12相互分离的情况。第二平衡杆2插入插孔12内一端的外周面凸起有凸环21，第二平衡杆2通过凸环21与插孔12密封插接，凸环21的外周面沿第二平衡杆2的轴向贯通开设有泄压槽（图中未示出），插孔12靠近其孔口的内周面凸起有抵接环11，第二平衡杆2与抵接环11密封插接，从而使插孔12内部形成相对密闭的环境。同时，在凸环21朝向靠近抵接环11的方向滑动时，利用凸环21与抵接环11抵接的限位作用，有利于减少第二平衡杆2从插孔12内滑出的情况。

参照图1至图7所示，插孔12内与第二平衡杆2靠近插孔12内末端之间形成密封腔13，密封腔13的空间大小会随着第二平衡杆2插入插孔12内的深度而变化，第一平衡杆1的外周面远离第二平衡杆2的末端开设有与密封腔13内相连通的连通孔15，连通孔15的延伸方向呈类“L”型设置，连通孔15与密封腔13内的交汇处位于插孔12的内底面设置。抗柔件包括与连通孔15远离密封腔13末端锁附连接的通液接头151，通液接头151是一种管道接头，通液接头151通过管道与供液泵连接。从而在使用时，利用供液泵向密封腔13内通入油液或其他液体。利用液体兼顾柔性流动以及难以压缩的特点，在密封腔13内充满液体时，且关闭抽液泵，能够有效地抵制第二平衡杆2插入或拔出插孔12，从而达到抗柔性的特点；另外的，在抽液泵处于泄压状态时，密封腔13内的液体可以通过抽液泵实现自由流通，故而第二平衡杆2也可以自由插入或抽出插孔12，从而实现平衡缸连接件轴向柔性缓冲的功能。

由于通液接头151是通过管道与抽液泵连接的，为了减少在平衡杠连接件轴向承受刚性作用时，管道膨胀或收缩而出现损坏的情况。插孔12内底面开设有锥形槽152，锥形槽152与连通孔15相连通，限制组件3包括一端固定连接有密封球32的弹簧31，弹簧31的另一端与插孔12的内壁连接，弹簧31的外径环绕锥形槽152设置，密封球32与锥形槽152正对，弹簧31的轴线与第一平衡杆1的轴线相平行设置，弹簧31的两端分别与电路的正负极相连，从而通过控制电路在指定情况下向弹簧31通入同一方向的电流，根据电生磁远离，从而控制弹簧31收缩或复位反弹，弹簧31的弹力方向朝向锥形槽152设置。具体的，通过在插孔12内设置锥形槽152，由于锥形槽152的形状特点，因此在弹簧31两端通电时，根据电生磁原理，弹簧31压缩并且带动密封球32与锥形槽152的内壁相抵紧，从而达到密封密封腔13内部的有益作用。

为了方便在第二平衡杆2外部向弹簧31的两端通过线路与电路的正负极连接。第一平衡杆1的外周面开设有两个均与密封腔13内相连通的通电孔17，通电孔17内远离密封腔13的一端密封连接有通电接头171，两个通电接头171分别通过线路与弹簧31的两端连接。具体的，使用者在平衡杠连接件外部可以将电路插线的一端与通电接头171插接，然后将另一端与电路的相应位置插接，从而达到向弹簧31通入同一方向电流，以控制弹簧31伸缩状态的有益作用。

参照图1至图7所示，插孔12的内底面开设有环形槽16，环形槽16环绕锥形槽152设置，弹簧31的一端与环形槽16内底面固定连接，密封球32的外周面固定连接有限位环321，弹簧31的另一端与限位环321固定连接，密封球32位于弹簧31内设置。具体的，通过设置环形槽16，将弹簧31的一端部分插入环形槽16内，可以增加弹簧31连接的稳定性，同时通过在弹簧31设置限位环321，利用弹簧31与限位环321固定连接，有利于增加与密封球32的接触面积，进而达到提高弹簧31运动稳定性的有益效果。

密封腔13的内壁位于密封球32远离弹簧31的一侧固定连接有限位板14，限位板14贯通有与密封球32正对的通槽141，通槽141的槽口边沿与限位环321正对，限位板14贯通有若干通液槽142，通液槽142与通槽141不连通。具体的，通过设置与密封球32正对的通槽141，以供密封球32穿过，同时利用限位环321的限位作用，在弹簧31复位伸长的过程中，使得限位环321与通槽141的槽口边沿抵接，以限制弹簧31的伸长，进而达到减少弹簧31在密封腔13内随意运动的情况。

参照图1至图7所示，连接部4包括贯通有转孔411的安装头41，安装头41与第一平衡杆1远离第二平衡杆2末端或第二平衡杆2远离第一平衡杆1的末端固定连接，转孔411的轴线垂直于平衡杠轴线设置，转孔411转动连接有转动头42，转动头42的一端固定连接有连接螺杆421，连接螺杆421的轴线与转动头42的轴线同轴设置，转动头42的另一端固定连接有连接帽422，以供使用者在外部通过扳手或夹具夹紧连接帽422，从而带动转动头42和连接螺杆421同步转动，利用连接螺杆421与设备螺纹连接，从而实现将平衡杠整体安装在设备的作用。

螺杆插接有空心缓冲环43，空心缓冲环43由橡胶材料制成，空心缓冲环43的断面呈M型设置，空心缓冲环43的两端均固定连接有刚性环片431。因此在利用连接螺杆421与设备螺纹连接时，可以利用刚性环片431同时挤压设备和安装头41，由于空心缓冲环43是空心的，具有可挤压变形的作用，因此挤压空心缓冲环43变形，从而使得空心缓冲环43的内壁相互抵紧，由于其形状特点，因此安装头41与设备之间存在反向的弹力作用，因此可以达到抗震的有利作用，从而达到减少连接螺栓与设备相分离的情况。同时由于刚性环片431的设置，一方面可以增加刚性环片431与设备或安装头41之间的光滑度，从而提高二者转动运动的灵活度，同时为空心缓冲环43的挤压及反向弹力增加作用面积。

安装头41朝向连接帽422的端面开设有供连接帽422插入的收纳槽412。从而为连接帽422增加收纳空间，从而达到节约使用空间的有益效果。

本实用新型的实施方式不限于此，按照本实用新型的上述内容，利用本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本实用新型上述基本技术思想前提下，本实用新型还可以做出其它多种形式的修改、替换或组合，均落在本实用新型权利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人平衡杠连接件，其特征在于：包括第一平衡杆和第二平衡杆，所述第二平衡杆与所述第一平衡杆柔性连接，所述第一平衡杆和所述第二平衡杆均设置有连接部，所述第一平衡杆活动设置有限制所述第二平衡杆与所述第一平衡杆之间的连接点产生柔性变化的抗柔件，所述第一平衡件设置有限制所述抗柔件活动的限制组件。

2.如权利要求1所述的一种机器人平衡杠连接件，其特征在于：所述第一平衡杆的一端开设有插孔，所述第二平衡杆与所述插孔插接，所述第二平衡杆插入所述插孔内一端的外周面凸起有凸环，所述插孔靠近其孔口的内周面凸起有抵接环，所述第二平衡杆与所述抵接环密封插接。

3.如权利要求2所述的一种机器人平衡杠连接件，其特征在于：所述插孔内与所述第二平衡杆靠近所述插孔内末端之间形成密封腔，所述第一平衡杆外开设有与所述密封腔相连通的连通孔，所述抗柔件包括与所述连通孔连接的通液接头，所述通液接头通过管道与供液泵连接。

4.如权利要求3所述的一种机器人平衡杠连接件，其特征在于：所述插孔内壁开设有锥形槽，所述锥形槽与所述连通孔相连通，所述限制组件包括一端连接有密封球的弹簧，所述弹簧的另一端与所述插孔的内壁连接，所述弹簧的外径环绕所述锥形槽设置，所述密封球与所述锥形槽正对，所述弹簧的两端与电路相连，所述弹簧的弹力方向朝向所述锥形槽设置。

5.如权利要求4所述的一种机器人平衡杠连接件，其特征在于：所述第一平衡杆的外周面开设有两个均与所述密封腔内相连通的通电孔，所述通电孔内密封设置有通电接头，两个所述通电接头分别通过线路与所述弹簧的两端连接。

6.如权利要求4所述的一种机器人平衡杠连接件，其特征在于：所述插孔内壁开设有环形槽，所述环形槽环绕所述锥形槽设置，所述弹簧的一端与所述环形槽内底面固定连接，所述密封球的外周面固定连接有限位环，所述弹簧的另一端与所述限位环固定连接，所述密封球位于所述弹簧内设置。

7.如权利要求6所述的一种机器人平衡杠连接件，其特征在于：所述密封腔的内壁位于所述密封球远离所述弹簧的一侧设置有限位板，所述限位板贯通有与所述密封球正对的通槽，所述通槽的槽口边沿与所述限位环正对，所述限位板贯通有若干通液槽，所述通液槽与所述通槽不连通。

8.如权利要求1所述的一种机器人平衡杠连接件，其特征在于：所述连接部包括贯通有转孔的安装头，所述转孔转动连接有转动头，所述转动头的一端连接有连接螺杆，所述转动头的另一端连接有连接帽。

9.如权利要求8所述的一种机器人平衡杠连接件，其特征在于：所述螺杆插接有空心缓冲环，所述空心缓冲环的断面呈M型设置，所述空心缓冲环的两端均固定连接有刚性环片。

10.如权利要求8所述的一种机器人平衡杠连接件，其特征在于：所述安装头朝向所述连接帽的端面开设有供所述连接帽插入的收纳槽。

Images