CN215170088U

CN215170088U - 一种巷道立拱架台车

Info

Publication number: CN215170088U
Application number: CN202120817215.8U
Authority: CN
Inventors: 常松帅; 彭孟阳; 凌永宏; 王要国
Original assignee: Henan Gengli Engineering Equipment Co ltd
Current assignee: Henan Gengli Engineering Equipment Co ltd
Priority date: 2021-04-21
Filing date: 2021-04-21
Publication date: 2021-12-14
Anticipated expiration: 2031-04-21

Abstract

一种巷道立拱架台车，涉及巷道挖掘技术领域，行走底盘上安装有前两轮和后两轮，所述行走底盘内安装有传动机构，所述传动机构的传动端与后两轮的传动端连接，所述行走底盘上通过螺栓与工作臂连接，所述行走底盘上安装有驾驶室和电气液压控制系统，所述驾驶室的输出端与传动机构的输入端电连接，所述电气液压控制系统的输出端与工作臂的输入端电性连接；本实用新型所述的一种巷道立拱架台车，通过工作臂进行全方位摆动和上下伸缩，方便工作人员进行操作，具有良好的灵活性，通过抓取机构对立拱架进行支起，降低人力作业劳动强度，安全高效，通过工作臂对两榀拱架进行同时抓举，方便工作人员进行焊接，提高施工效率，降低了工序循环的时间。

Description

一种巷道立拱架台车

技术领域

本实用新型涉及巷道挖掘设备技术领域，尤其是涉及一种巷道立拱架台车。

背景技术

目前我国矿山巷道施工机械化水平整体较低，现有技术中，对于巷道拱架安装一般采用装载机辅助人工立拱架，人力作业劳动强度大，效率低，工作环境恶劣，安全性低。

实用新型内容

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种巷道立拱架台车，本实用新型通过工作臂进行全方位摆动和上下伸缩，方便工作人员进行操作，具有良好的灵活性，通过抓取机构对立拱架进行支起，降低人力作业劳动强度，安全高效，通过工作臂对两榀拱架进行同时抓举，方便工作人员进行焊接，提高施工效率，降低了工序循环的时间。

为了实现所述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种巷道立拱架台车，包括行走底盘，所述行走底盘上安装有前两轮和后两轮，所述行走底盘内安装有传动机构，所述传动机构的传动端与后两轮的传动端连接，所述行走底盘上通过螺栓与工作臂连接，所述行走底盘上安装有驾驶室和电气液压控制系统，所述驾驶室的输出端与传动机构的输入端电连接，所述电气液压控制系统的输出端与工作臂的输入端电性连接。

所述行走底盘包括车架总成，所述传动机构、前两轮和后两轮均位于车架总成的底盘上，所述车架总成的四角均设有液压伸缩支腿。

所述传动机构包括前桥传动机构、动力马达、变速箱和后桥传动机构，所述前桥传动机构、动力马达、变速箱和后桥传动机构均位于行走底盘上且固定连接，所述前桥传动机构的转动端与前两轮的转动端连接，所述后桥传动机构的转动端与后两轮的转动端连接，所述动力马达的转动端通过变速箱分别与前桥传动机构和后桥传动机构的转动端连接。

所述工作臂包括主操作臂和辅助臂，所述主操作臂和辅助臂均位于行走底盘上且通过螺栓连接，所述主操作臂位于辅助臂的一侧。

所述主操作臂包括主回转支撑，所述主回转支撑位于行走底盘上且通过螺栓连接，所述主回转支撑上固定连接有主转台，所述主转台的顶端与主伸缩臂铰接，所述主伸缩臂的一侧设有拖链机构，所述拖链机构的推动端与主伸缩臂的伸缩端连接，所述主转台上铰接有主仰俯油缸和第一主自平行油缸，所述主伸缩臂的一端与主L臂铰接，所述主L臂上铰接有第二主自平行油缸，所述第二主自平行油缸的伸缩端与主伸缩臂铰接，所述第二主自平行油缸的进出油端与第一主自平行油缸的进出油端连通，所述主L臂通过主摆动油缸与主抓手臂总成连接，所述主抓手臂总成上安装有顶升液压缸，所述顶升液压缸的伸缩端上安装有抓取机构，所述主L臂上安装有主吊篮。

所述主伸缩臂包括基本臂，所述基本臂的一端与主转台铰接，所述主仰俯油缸和第一主自平行油缸的伸缩端均与基本臂铰接，所述基本臂内滑动连接有一伸臂，所述一伸臂内滑动连接有二伸臂，所述二伸臂的伸缩端与拖链机构的推动端连接。

所述拖链机构包括拖链下支架、拖链、拖链上支架、拖链托辊和拖链铰轴，所述拖链下支架位于主伸缩臂上且固定连接，所述拖链铰轴位于主伸缩臂的伸缩端上且固定连接，所述拖链铰轴上铰接有拖链上支架，所述拖链的一端与拖链下支架固定连接，所述拖链的另一端与拖链上支架固定连接。

所述抓取机构包括卡爪固定座，所述卡爪固定座位于顶升液压缸上且铰接，所述卡爪固定座上设有滑动槽，所述卡爪固定座上固定连接有两个滑道，所述滑道内滑动连接有滑块，两个滑块之间固定连接有活动卡爪，所述活动卡爪的抓取端位于滑动槽内且滑动连接，所述卡爪固定座内铰接有动力油缸，所述动力油缸的内缸筒与活动卡爪的滑动端铰接，所述卡爪固定座上固定连接有固定卡爪，所述固定卡爪位于滑动槽的一侧。

所述辅助臂包括辅回转支撑，所述辅回转支撑位于行走底盘上且通过螺栓连接，所述辅回转支撑上固定连接有辅转台，所述辅转台的顶端与辅伸缩臂铰接，所述辅伸缩臂的一侧设有与主操作臂上相同的拖链机构，所述拖链机构的推动端与辅伸缩臂的伸缩端连接，所述辅转台上铰接有辅仰俯油缸和第一辅自平行油缸，所述辅伸缩臂的一端与辅L臂铰接，所述辅L臂上铰接有第二辅自平行油缸，所述第二辅自平行油缸的伸缩端与辅伸缩臂铰接，所述第二辅自平行油缸的进出油端与第一辅自平行油缸的进出油端连通，所述辅L臂通过辅摆动油缸与辅抓手臂总成连接，所述辅抓手臂总成上安装有与主操作臂上相同的顶升液压缸，所述顶升液压缸的伸缩端上安装有与主操作臂上相同的抓取机构，所述辅L臂上安装有辅吊篮。

由于采用了上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型所述的一种巷道立拱架台车，通过工作臂进行全方位摆动和上下伸缩，方便工作人员进行操作，具有良好的灵活性，通过抓取机构对立拱架进行支起，降低人力作业劳动强度，安全高效，通过工作臂对两榀拱架进行同时抓举，方便工作人员进行焊接，提高施工效率，降低了工序循环的时间。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的仰视图；

图3为本实用新型的主操作臂结构示意图；

图4为本实用新型的辅助臂结构示意图；

图5为本实用新型的主抓手臂总成结构示意图；

图6为本实用新型的抓取机构结构示意图；

图7为本实用新型的主伸缩臂结构示意图；

图8为本实用新型的工作状态示意图；

1、行走底盘；1.1、驾驶室；1.2、前两轮；1.3、液压伸缩支腿；1.4、电气液压控制系统；1.5、车架总成；1.6、后两轮；1.7、前桥传动机构；1.8、动力马达；1.9、变速箱；1.10、后桥传动机构；2、工作臂；2.1、主操作臂；2.1.1、主回转支撑；2.1.2、主转台；2.1.3、主仰俯油缸；2.1.4、第一主自平行油缸；2.1.5、主伸缩臂；2.1.5.1、基本臂；2.1.5.2、一伸臂；2.1.5.3、二伸臂；2.1.6、第二主自平行油缸；2.1.7、主L臂；2.1.8、主摆动油缸；2.1.9、主吊篮；2.1.10、主抓手臂总成；2.1.11、顶升液压缸；2.1.12、抓取机构；2.1.12.1、卡爪固定座；2.1.12.2、活动卡爪；2.1.12.3、滑道；2.1.12.4、动力油缸；2.1.13、拖链机构；2.1.13.1、拖链下支架；2.1.13.2、拖链；2.1.13.3、拖链上支架；2.1.13.4、拖链托辊；2.1.13.5、拖链铰轴；2.2、辅助臂；2.2.1、辅回转支撑；2.2.2、辅转台；2.2.3、辅仰俯油缸；2.2.4、第一辅自平行油缸；2.2.5、辅伸缩臂；2.2.6、第二辅自平行油缸；2.2.7、辅L臂；2.2.8、辅摆动油缸；2.2.9、辅吊篮；2.2.10、辅手臂总成。

具体实施方式

通过下面的实施例可以详细的解释本实用新型，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切技术改进。

结合附图1~3所述的一种巷道立拱架台车，包括行走底盘1，所述行走底盘1上安装有前两轮1.2和后两轮1.6，所述行走底盘1内安装有传动机构，所述传动机构的传动端与后两轮1.6的传动端连接，所述行走底盘1上通过螺栓与工作臂2连接，通过工作臂2对两榀拱架进行同时抓举，方便工作人员进行焊接，提高施工效率，降低了工序循环的时间，所述行走底盘1上安装有驾驶室1.1和电气液压控制系统1.4，所述驾驶室1.1的输出端与传动机构的输入端电连接，所述电气液压控制系统1.4的输出端与工作臂2的输入端电性连接。

所述行走底盘1包括车架总成1.5，所述传动机构、前两轮1.2和后两轮1.6均位于车架总成1.5的底盘上，所述车架总成1.5的四角均设有液压伸缩支腿1.3。

所述传动机构包括前桥传动机构1.7、动力马达1.8、变速箱1.9和后桥传动机构1.10，所述前桥传动机构1.7、动力马达1.8、变速箱1.9和后桥传动机构1.10均位于行走底盘1上且固定连接，所述前桥传动机构1.7的转动端与前两轮1.2的转动端连接，所述后桥传动机构1.10的转动端与后两轮1.6的转动端连接，所述动力马达1.8的转动端通过变速箱1.9分别与前桥传动机构1.7和后桥传动机构1.10的转动端连接。

传动机构为柴油动力系统，机动性高，动力强，施工作业时采用零排放、无污染、噪音低，符合节能环保的要求。

所述工作臂2包括主操作臂2.1和辅助臂2.2，所述主操作臂2.1和辅助臂2.2均位于行走底盘1上且通过螺栓连接，所述主操作臂2.1位于辅助臂2.2的一侧。

所述主操作臂2.1包括主回转支撑2.1.1，所述主回转支撑2.1.1位于行走底盘1上且通过螺栓连接，所述主回转支撑2.1.1上固定连接有主转台2.1.2，主回转支撑2.1.1为现有设备，主回转支撑2.1.1内自带有马达，通过马达带动主回转支撑2.1.1进行转动，所述主转台2.1.2的顶端与主伸缩臂2.1.5铰接，所述主伸缩臂2.1.5的一侧设有拖链机构2.1.13，所述拖链机构2.1.13的推动端与主伸缩臂2.1.5的伸缩端连接，所述主转台2.1.2上铰接有主仰俯油缸2.1.3和第一主自平行油缸2.1.4，所述主伸缩臂2.1.5的一端与主L臂2.1.7铰接，所述主L臂2.1.7上铰接有第二主自平行油缸2.1.6，所述第二主自平行油缸2.1.6的伸缩端与主伸缩臂2.1.5铰接，所述第二主自平行油缸2.1.6的进出油端与第一主自平行油缸2.1.4的进出油端连通，所述主L臂2.1.7通过主摆动油缸2.1.8与主抓手臂总成2.1.10连接，所述主抓手臂总成2.1.10上安装有顶升液压缸2.1.11，所述顶升液压缸2.1.11的伸缩端上安装有抓取机构2.1.12，所述主L臂2.1.7上安装有主吊篮2.1.9。

通过主仰俯油缸2.1.3带动主伸缩臂2.1.5进行抬升或下降，通过主伸缩臂2.1.5带动第一主自平行油缸2.1.4进行伸缩，第一主自平行油缸2.1.4的活塞杆伸出时带动第二主自平行油缸2.1.6的活塞杆缩回，从而保证主L臂2.1.7始终处于水平状态。

所述主伸缩臂2.1.5包括基本臂2.1.5.1，所述基本臂2.1.5.1的一端与主转台2.1.2铰接，所述主仰俯油缸2.1.3和第一主自平行油缸2.1.4的伸缩端均与基本臂2.1.5.1铰接，所述基本臂2.1.5.1内滑动连接有一伸臂2.1.5.2，所述一伸臂2.1.5.2内滑动连接有二伸臂2.1.5.3，所述二伸臂2.1.5.3的伸缩端与拖链机构2.1.13的推动端连接。

所述拖链机构2.1.13包括拖链下支架2.1.13.1、拖链2.1.13.2、拖链上支架2.1.13.3、拖链托辊2.1.13.4和拖链铰轴2.1.13.5，所述拖链下支架2.1.13.1位于主伸缩臂2.1.5上且固定连接，所述拖链铰轴2.1.13.5位于主伸缩臂2.1.5的伸缩端上且固定连接，所述拖链铰轴2.1.13.5上铰接有拖链上支架2.1.13.3，所述拖链2.1.13.2的一端与拖链下支架2.1.13.1固定连接，所述拖链2.1.13.2的另一端与拖链上支架2.1.13.3固定连接。

所述抓取机构2.1.12包括卡爪固定座2.1.12.1，所述卡爪固定座2.1.12.1位于顶升液压缸2.1.11上且铰接，所述卡爪固定座2.1.12.1上设有滑动槽，所述卡爪固定座2.1.12.1上固定连接有两个滑道2.1.12.3，所述滑道2.1.12.3内滑动连接有滑块，两个滑块之间固定连接有活动卡爪2.1.12.2，所述活动卡爪2.1.12.2的抓取端位于滑动槽内且滑动连接，所述卡爪固定座2.1.12.1内铰接有动力油缸2.1.12.4，所述动力油缸2.1.12.4的内缸筒与活动卡爪2.1.12.2的滑动端铰接，所述卡爪固定座2.1.12.1上固定连接有固定卡爪，所述固定卡爪位于滑动槽的一侧。

所述辅助臂2.2包括辅回转支撑2.2.1，所述辅回转支撑2.2.1位于行走底盘1上且通过螺栓连接，所述辅回转支撑2.2.1上固定连接有辅转台2.2.2，辅回转支撑2.2.1为现有设备，辅回转支撑2.2.1内自带有马达，通过马达带动辅回转支撑2.2.1进行转动，所述辅转台2.2.2的顶端与辅伸缩臂2.2.5铰接，所述辅伸缩臂2.2.5的一侧设有与主操作臂2.1上相同的拖链机构2.1.13，所述拖链机构2.1.13的推动端与辅伸缩臂2.2.5的伸缩端连接，所述辅转台2.2.2上铰接有辅仰俯油缸2.2.3和第一辅自平行油缸2.2.4，所述辅伸缩臂2.2.5的一端与辅L臂2.2.7铰接，所述辅L臂2.2.7上铰接有第二辅自平行油缸2.2.6，所述第二辅自平行油缸2.2.6的伸缩端与辅伸缩臂2.2.5铰接，所述第二辅自平行油缸2.2.6的进出油端与第一辅自平行油缸2.2.4的进出油端连通，所述辅L臂2.2.7通过辅摆动油缸2.2.8与辅抓手臂总成2.2.10连接，所述辅抓手臂总成2.2.10上安装有与主操作臂2.1上相同的顶升液压缸2.1.11，所述顶升液压缸2.1.11的伸缩端上安装有与主操作臂2.1上相同的抓取机构2.1.12，所述辅L臂2.2.7上安装有辅吊篮2.2.9。

辅伸缩臂2.2.5的结构与主伸缩臂2.1.5的结构相同，辅抓手臂总成2.2.10的结构与主抓手臂总成2.1.10的结构相同。

所述的一种巷道立拱架台车，在使用的时候，通过动力马达1.8和变速箱1.9带动前桥传动机构1.7和后桥传动机构1.10进行工作，通过前桥传动机构1.7和后桥传动机构1.10带动前两轮1.2和后两轮1.6进行转动，通过前两轮1.2和后两轮1.6带动巷道立拱架台车进行前进，使巷道立拱架台车在矿山、巷道等等复杂路面行驶，根据工作需要通过主回转支撑2.1.1和辅回转支撑2.2.1分别对主操作臂2.1和辅助臂2.2的角度进行调整，通过主仰俯油缸2.1.3和辅仰俯油缸2.2.3分别控制主伸缩臂2.1.5和辅伸缩臂2.2.5的抬升和降低，通过主伸缩臂2.1.5和辅伸缩臂2.2.5分别带动第一主自平行油缸2.1.4和第一辅自平行油缸2.2.4进行伸出，通过第一主自平行油缸2.1.4和第一辅自平行油缸2.2.4的伸出带动第二主自平行油缸2.1.6和第二辅自平行油缸2.2.6进行缩回，使主L臂2.1.7和辅L臂2.2.7始终处于水平状态，方便工作人员在主吊篮2.1.9和辅吊篮2.2.9进行操作，通过主操作臂2.1和辅助臂2.2上的拖链2.1.13.2控制主伸缩臂2.1.5和辅伸缩臂2.2.5进行伸出，达到工作位置，通过主摆动油缸2.1.8和辅摆动油缸2.2.8分别控制两个抓取机构2.1.12的角度，通过顶升液压缸2.1.11对抓取机构2.1.12的位置进行微调，通过动力油缸2.1.12.4带动活动卡爪2.1.12.2进行移动，通过固定卡爪和活动卡爪2.1.12.2对拱架进行抓取。

本实用新型未详述部分为现有技术，尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，具体实现该技术方案方法和途径很多，以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种巷道立拱架台车，包括行走底盘（1），其特征是：所述行走底盘（1）上安装有前两轮（1.2）和后两轮（1.6），所述行走底盘（1）内安装有传动机构，所述传动机构的传动端与后两轮（1.6）的传动端连接，所述行走底盘（1）上通过螺栓与工作臂（2）连接，所述行走底盘（1）上安装有驾驶室（1.1）和电气液压控制系统（1.4），所述驾驶室（1.1）的输出端与传动机构的输入端电连接，所述电气液压控制系统（1.4）的输出端与工作臂（2）的输入端电性连接。

2.根据权利要求1所述的巷道立拱架台车，其特征是：所述行走底盘（1）包括车架总成（1.5），所述传动机构、前两轮（1.2）和后两轮（1.6）均位于车架总成（1.5）的底盘上，所述车架总成（1.5）的四角均设有液压伸缩支腿（1.3）。

3.根据权利要求1所述的巷道立拱架台车，其特征是：所述传动机构包括前桥传动机构（1.7）、动力马达（1.8）、变速箱（1.9）和后桥传动机构（1.10），所述前桥传动机构（1.7）、动力马达（1.8）、变速箱（1.9）和后桥传动机构（1.10）均位于行走底盘（1）上且固定连接，所述前桥传动机构（1.7）的转动端与前两轮（1.2）的转动端连接，所述后桥传动机构（1.10）的转动端与后两轮（1.6）的转动端连接，所述动力马达（1.8）的转动端通过变速箱（1.9）分别与前桥传动机构（1.7）和后桥传动机构（1.10）的转动端连接。

4.根据权利要求1所述的巷道立拱架台车，其特征是：所述工作臂（2）包括主操作臂（2.1）和辅助臂（2.2），所述主操作臂（2.1）和辅助臂（2.2）均位于行走底盘（1）上且通过螺栓连接，所述主操作臂（2.1）位于辅助臂（2.2）的一侧。

5.根据权利要求4所述的巷道立拱架台车，其特征是：所述主操作臂（2.1）包括主回转支撑（2.1.1），所述主回转支撑（2.1.1）位于行走底盘（1）上且通过螺栓连接，所述主回转支撑（2.1.1）上固定连接有主转台（2.1.2），所述主转台（2.1.2）的顶端与主伸缩臂（2.1.5）铰接，所述主伸缩臂（2.1.5）的一侧设有拖链机构（2.1.13），所述拖链机构（2.1.13）的推动端与主伸缩臂（2.1.5）的伸缩端连接，所述主转台（2.1.2）上铰接有主仰俯油缸（2.1.3）和第一主自平行油缸（2.1.4），所述主伸缩臂（2.1.5）的一端与主L臂（2.1.7）铰接，所述主L臂（2.1.7）上铰接有第二主自平行油缸（2.1.6），所述第二主自平行油缸（2.1.6）的伸缩端与主伸缩臂（2.1.5）铰接，所述第二主自平行油缸（2.1.6）的进出油端与第一主自平行油缸（2.1.4）的进出油端连通，所述主L臂（2.1.7）通过主摆动油缸（2.1.8）与主抓手臂总成（2.1.10）连接，所述主抓手臂总成（2.1.10）上安装有顶升液压缸（2.1.11），所述顶升液压缸（2.1.11）的伸缩端上安装有抓取机构（2.1.12），所述主L臂（2.1.7）上安装有主吊篮（2.1.9）。

6.根据权利要求5所述的巷道立拱架台车，其特征是：所述主伸缩臂（2.1.5）包括基本臂（2.1.5.1），所述基本臂（2.1.5.1）的一端与主转台（2.1.2）铰接，所述主仰俯油缸（2.1.3）和第一主自平行油缸（2.1.4）的伸缩端均与基本臂（2.1.5.1）铰接，所述基本臂（2.1.5.1）内滑动连接有一伸臂（2.1.5.2），所述一伸臂（2.1.5.2）内滑动连接有二伸臂（2.1.5.3），所述二伸臂（2.1.5.3）的伸缩端与拖链机构（2.1.13）的推动端连接。

7.根据权利要求5所述的巷道立拱架台车，其特征是：所述拖链机构（2.1.13）包括拖链下支架（2.1.13.1）、拖链（2.1.13.2）、拖链上支架（2.1.13.3）、拖链托辊（2.1.13.4）和拖链铰轴（2.1.13.5），所述拖链下支架（2.1.13.1）位于主伸缩臂（2.1.5）上且固定连接，所述拖链铰轴（2.1.13.5）位于主伸缩臂（2.1.5）的伸缩端上且固定连接，所述拖链铰轴（2.1.13.5）上铰接有拖链上支架（2.1.13.3），所述拖链（2.1.13.2）的一端与拖链下支架（2.1.13.1）固定连接，所述拖链（2.1.13.2）的另一端与拖链上支架（2.1.13.3）固定连接。

8.根据权利要求5所述的巷道立拱架台车，其特征是：所述抓取机构（2.1.12）包括卡爪固定座（2.1.12.1），所述卡爪固定座（2.1.12.1）位于顶升液压缸（2.1.11）上且铰接，所述卡爪固定座（2.1.12.1）上设有滑动槽，所述卡爪固定座（2.1.12.1）上固定连接有两个滑道（2.1.12.3），所述滑道（2.1.12.3）内滑动连接有滑块，两个滑块之间固定连接有活动卡爪（2.1.12.2），所述活动卡爪（2.1.12.2）的抓取端位于滑动槽内且滑动连接，所述卡爪固定座（2.1.12.1）内铰接有动力油缸（2.1.12.4），所述动力油缸（2.1.12.4）的内缸筒与活动卡爪（2.1.12.2）的滑动端铰接，所述卡爪固定座（2.1.12.1）上固定连接有固定卡爪，所述固定卡爪位于滑动槽的一侧。

9.根据权利要求4所述的巷道立拱架台车，其特征是：所述辅助臂（2.2）包括辅回转支撑（2.2.1），所述辅回转支撑（2.2.1）位于行走底盘（1）上且通过螺栓连接，所述辅回转支撑（2.2.1）上固定连接有辅转台（2.2.2），所述辅转台（2.2.2）的顶端与辅伸缩臂（2.2.5）铰接，所述辅伸缩臂（2.2.5）的一侧设有与主操作臂（2.1）上相同的拖链机构（2.1.13），所述拖链机构（2.1.13）的推动端与辅伸缩臂（2.2.5）的伸缩端连接，所述辅转台（2.2.2）上铰接有辅仰俯油缸（2.2.3）和第一辅自平行油缸（2.2.4），所述辅伸缩臂（2.2.5）的一端与辅L臂（2.2.7）铰接，所述辅L臂（2.2.7）上铰接有第二辅自平行油缸（2.2.6），所述第二辅自平行油缸（2.2.6）的伸缩端与辅伸缩臂（2.2.5）铰接，所述第二辅自平行油缸（2.2.6）的进出油端与第一辅自平行油缸（2.2.4）的进出油端连通，所述辅L臂（2.2.7）通过辅摆动油缸（2.2.8）与辅抓手臂总成（2.2.10）连接，所述辅抓手臂总成（2.2.10）上安装有与主操作臂（2.1）上相同的顶升液压缸（2.1.11），所述顶升液压缸（2.1.11）的伸缩端上安装有与主操作臂（2.1）上相同的抓取机构（2.1.12），所述辅L臂（2.2.7）上安装有辅吊篮（2.2.9）。