CN215149273U - 一种清洁机器人的感应脚掌 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁机器人的感应脚掌，涉及感应脚掌技术领域，包括连接板，所述连接板的底部外壁固定连接有限位架，所述限位架的内壁滑动连接有滑块，所述滑块的一侧外壁固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有转动杆。通过将吸盘内部空气抽走，利用内外气压将吸盘吸在工作面上，然后清洁机器人工作，对区域进行清洁，固定板与吸盘边缘固定，固定板为硬性材质，能够保证吸盘能够牢固的吸附在工作面，电机不进行工作时，连接杆会保持固定板与连接板之间距离不变，从而固定板与连接板水平，从而使吸盘紧紧地与工作面吸附在一起，解决了由于机器人行走在斜面上时，摩擦力会变小，导致了机器人滑落，从而不能正常工作的问题。

Description

一种清洁机器人的感应脚掌

技术领域

本实用新型涉及感应脚掌技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的感应脚掌。

背景技术

清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作，随着人工不方便清扫的倾斜面，如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板等工况的增多，斜面自动化清扫设备的设计越来越得到关注，目前国内外有各式各样的行走机器人，有着各种不同的脚掌，且都能行走在平面上。

传统的清洁机器人的感应脚掌在使用时：

1、由于机器人行走在斜面上时，摩擦力会变小，导致了机器人滑落，从而不能正常工作的问题。

2、由于吸盘是柔性材料，在斜面吸附时，机身的重力会使吸盘变形，形变到一定程度吸盘与作业面会出现缝隙，导致了吸盘与作业面脱落，导致机器不能正常作业的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人的感应脚掌，解决了由于机器人行走在斜面上时，摩擦力会变小，导致了机器人滑落，从而不能正常工作的问题；由于吸盘是柔性材料，在斜面吸附时，机身的重力会使吸盘变形，形变到一定程度吸盘与作业面会出现缝隙，导致了吸盘与作业面脱落，导致机器不能正常作业的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种清洁机器人的感应脚掌，包括连接板，所述连接板的底部外壁固定连接有限位架，所述限位架的内壁滑动连接有滑块，所述滑块的一侧外壁固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有转动杆，所述转动杆的一端固定连接有限位块，所述限位块的外壁转动连接有转动块，所述转动块的底部外壁固定连接有第一连接架，所述第一连接架的内壁转动连接有连接杆，所述连接杆的外壁转动连接有第二连接架，所述第二连接架的底部外壁固定连接有固定板。

优选的，所述连接板的底部外壁固定连接有距离信号接收器，所述固定板的顶部外壁固定连接有距离信号发射器，所述连接板的底部外壁开设有轮槽，所述轮槽的内壁滚动连接有转动轮，所述转动轮的内壁与转动杆的外壁固定连接，所述固定板的内壁固定连接有吸盘。

优选的，所述吸盘的顶部外壁固定连接有底板，所述底板的外壁螺纹连接有螺母。

优选的，所述底板和连接板通过设置的螺母固定连接。

优选的，所述吸盘的内壁固定连接有连通气管。

优选的，所述连通气管的外壁与连接板的内部固定连接。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种清洁机器人的感应脚掌具有如下有益效果：

1、本实用新型提供一种清洁机器人的感应脚掌，通过将吸盘内部空气抽走，利用内外气压将吸盘吸在工作面上，然后清洁机器人工作，对区域进行清洁，固定板与吸盘边缘固定，固定板为硬性材质，能够保证吸盘能够牢固的吸附在工作面，电机不进行工作时，连接杆会保持固定板与连接板之间距离不变，从而固定板与连接板水平，从而使吸盘紧紧地与工作面吸附在一起，解决了由于机器人行走在斜面上时，摩擦力会变小，导致了机器人滑落，从而不能正常工作的问题。

2、本实用新型提供一种清洁机器人的感应脚掌，通过距离信号发射器向距离信号接收器发射电信号，了解固定板与连接板之间的距离，当某一点距离发生改变时，表示吸盘发生形变，电机转动，带动转动杆转动，通过转动轮在轮槽内滚动，带动滑块滑动，第一连接架带动连接杆进行角度变化，从而改变连接板与固定板之间的距离，从而再次使两者固定，解决了由于吸盘是柔性材料，在斜面吸附时，机身的重力会使吸盘变形，形变到一定程度吸盘与作业面会出现缝隙，导致了吸盘与作业面脱落，导致机器不能正常作业的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的图1中A处结构放大图；

图3为本实用新型的结构示意图；

图4为本实用新型的图3中B处结构放大图；

图5为本实用新型的局部结构剖视图。

图中：1、连接板；2、限位架；3、滑块；4、电机；5、转动杆；6、限位块；7、转动块；8、第一连接架；9、连接杆；10、第二连接架；11、固定板；12、距离信号接收器；13、距离信号发射器；14、轮槽；15、转动轮； 16、吸盘；17、底板；18、螺母；19、连通气管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种清洁机器人的感应脚掌，包括连接板1，连接板1的底部外壁固定连接有限位架2，限位架2的内壁滑动连接有滑块3，滑块3的一侧外壁固定连接有电机4，电机4的输出端固定连接有转动杆5，转动杆5的一端固定连接有限位块6，限位块6的外壁转动连接有转动块7，转动块7的底部外壁固定连接有第一连接架8，第一连接架8 的内壁转动连接有连接杆9，连接杆9的外壁转动连接有第二连接架10，第二连接架10的底部外壁固定连接有固定板11，吸盘16的顶部外壁固定连接有底板17，底板17的外壁螺纹连接有螺母18，底板17和连接板1通过设置的螺母18固定连接，吸盘16的内壁固定连接有连通气管19，连通气管19的外壁与连接板1的内部固定连接。

本实施方案中，通过将吸盘16内部空气抽走，利用内外气压将吸盘16 吸在工作面上，然后清洁机器人工作，对区域进行清洁，固定板11与吸盘16 边缘固定，固定板11为硬性材质，能够保证吸盘16能够牢固的吸附在工作面，电机4不进行工作时，连接杆9会保持固定板11与连接板1之间距离不变，从而固定板11与连接板1水平，从而使吸盘16紧紧地与工作面吸附在一起，解决了由于机器人行走在斜面上时，摩擦力会变小，导致了机器人滑落，从而不能正常工作的问题。

实施例二：

请参阅图1-5所示，在实施例一的基础上，本实用新型提供一种技术方案：连接板1的底部外壁固定连接有距离信号接收器12，固定板11的顶部外壁固定连接有距离信号发射器13，连接板1的底部外壁开设有轮槽14，轮槽 14的内壁滚动连接有转动轮15，转动轮15的内壁与转动杆5的外壁固定连接，固定板11的内壁固定连接有吸盘16。

本实施例中，通过距离信号发射器13向距离信号接收器12发射电信号，了解固定板11与连接板1之间的距离，当某一点距离发生改变时，表示吸盘 16发生形变，电机4转动，带动转动杆5转动，通过转动轮15在轮槽14内滚动，带动滑块3滑动，第一连接架8带动连接杆9进行角度变化，从而改变连接板1与固定板11之间的距离，从而再次使两者固定，解决了由于吸盘16 是柔性材料，在斜面吸附时，机身的重力会使吸盘16变形，形变到一定程度吸盘16与作业面会出现缝隙，导致了吸盘16与作业面脱落，导致机器不能正常作业的问题。

工作原理：将装置通过连接板1与机器人进行连接，清洁机器人移动时，进入斜面上时，需要对工作区域进行打扫时，气泵通过与其连接连通气道19 将吸盘16内部空气抽走，利用内外气压将吸盘16吸在工作面上，然后清洁机器人工作，对区域进行清洁，固定板11与吸盘16边缘固定，固定板11为硬性材质，能够保证吸盘16能够牢固的吸附在工作面，电机4不进行工作时，连接杆9会保持固定板11与连接板1之间距离不变，从而固定板11与连接板1水平，从而使吸盘16紧紧地与工作面吸附在一起，解决了由于机器人行走在斜面上时，摩擦力会变小，导致了机器人滑落，从而不能正常工作的问题，通过距离信号发射器13向距离信号接收器12发射电信号，了解固定板11 与连接板1之间的距离，当某一点距离发生改变时，表示吸盘16发生形变，电机4转动，带动转动杆5转动，通过转动轮15在轮槽14内滚动，带动滑块3滑动，第一连接架8带动连接杆9进行角度变化，从而改变连接板1与固定板11之间的距离，从而再次使两者固定，解决了由于吸盘16是柔性材料，在斜面吸附时，机身的重力会使吸盘16变形，形变到一定程度吸盘16 与作业面会出现缝隙，导致了吸盘16与作业面脱落，导致机器不能正常作业的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种清洁机器人的感应脚掌，包括连接板(1)，其特征在于：所述连接板(1)的底部外壁固定连接有限位架(2)，所述限位架(2)的内壁滑动连接有滑块(3)，所述滑块(3)的一侧外壁固定连接有电机(4)，所述电机(4)的输出端固定连接有转动杆(5)，所述转动杆(5)的一端固定连接有限位块(6)，所述限位块(6)的外壁转动连接有转动块(7)，所述转动块(7)的底部外壁固定连接有第一连接架(8)，所述第一连接架(8)的内壁转动连接有连接杆(9)，所述连接杆(9)的外壁转动连接有第二连接架(10)，所述第二连接架(10)的底部外壁固定连接有固定板(11)。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的感应脚掌，其特征在于：所述连接板(1)的底部外壁固定连接有距离信号接收器(12)，所述固定板(11)的顶部外壁固定连接有距离信号发射器(13)，所述连接板(1)的底部外壁开设有轮槽(14)，所述轮槽(14)的内壁滚动连接有转动轮(15)，所述转动轮(15)的内壁与转动杆(5)的外壁固定连接，所述固定板(11)的内壁固定连接有吸盘(16)。

3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人的感应脚掌，其特征在于：所述吸盘(16)的顶部外壁固定连接有底板(17)，所述底板(17)的外壁螺纹连接有螺母(18)。

4.根据权利要求3所述的一种清洁机器人的感应脚掌，其特征在于：所述底板(17)和连接板(1)通过设置的螺母(18)固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种清洁机器人的感应脚掌，其特征在于：所述吸盘(16)的内壁固定连接有连通气管(19)。

6.根据权利要求5所述的一种清洁机器人的感应脚掌，其特征在于：所述连通气管(19)的外壁与连接板(1)的内部固定连接。

Images