CN215128042U - 一种清洁机器人自动回充系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，提供清洁机器人自动回充系统，包括：清洁机器人，清洁机器人上设有前方接收器、右接收器以及左接收器；充电基座，充电基座以充电基座为圆心向外以扇形发射定位信号，以形成依次相邻的左侧区、中左区、返回区、中右区和右侧区；当右接收器的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到中右区或右侧区的定位信号时，控制清洁机器人向返回区前进；当左接收器的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到中左区或左侧区的定位信号时，控制清洁机器人向返回区前进；当前方接收器接收到返回区的定位信号时，控制清洁机器人直线向充电基座前进。可有效提高清洁机器人返回控制的效率和精度。

Description

一种清洁机器人自动回充系统

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种清洁机器人自动回充系统。

背景技术

清洁机器人能够在无人监控的情况下完成清扫工作，保证家居卫生的同时，还能提高用户生活便利度，清洁机器人在清扫过程中电池电量过低或本次清扫结束时，需要回到充电基座进行充电，以保证清洁机器人的正常使用。为了提高清洁机器人的智能化，通常需要清洁机器人自动寻找充电基座位置并回到基座充电。

目前，清洁机器人上设置了定位的传感器，并配备了定位、建图和导航等功能，以便于清洁机器人能够找到充电基座进行充电。

但是，清洁机器人的定位及导航的算法较为复杂，且精度较低，导致清洁机器人无法快速精确地定位并导航返回充电基座进行充电。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人自动回充系统，以解决现有技术中定位及导航算法较为复杂且精度较低，所导致清洁机器人无法快速精确地定位并导航返回充电基座进行充电的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型提供一种清洁机器人自动回充系统，包括：清洁机器人，所述清洁机器人上设有前方接收器、右接收器以及左接收器；

充电基座，所述充电基座以所述充电基座为圆心向外发射定位信号，以形成依次相邻的左侧区、中左区、返回区、中右区和右侧区；

当所述右接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到所述中右区或所述右侧区的定位信号时，控制所述清洁机器人向所述返回区前进；

当所述左接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到所述中左区或所述左侧区的定位信号时，控制所述清洁机器人向所述返回区前进；

当所述前方接收器接收到所述返回区的定位信号时，控制所述清洁机器人直线向所述充电基座前进。

在一个实施例中，所述右接收器和所述左接收器以所述清洁机器人沿前进方向的中心线对称设置，所述前方接收器设置在所述清洁机器人沿前进方向的中心线的前端；

所述左侧区和中左区分别与所述中右区和右侧区关于所述返回区的中心线对称设置，所述左侧区和所述中左区间隔设置，所述中右区和所述右侧区间隔设置；

所述左侧区和中左区位于所述返回区沿背离所述充电基座方向的中心线的右边；

所述右侧区和中右区位于所述返回区沿背离所述充电基座方向的中心线的左边；

所述返回区的定位信号包括重叠的所述中左区的定位信号和所述中右区的定位信号；

所述中左区和所述中右区分别与所述返回区的两侧边线相接。

在一个实施例中，所述左侧区、中左区、返回区、中右区和右侧区均为扇形区域；

所述左侧区的圆心角的角度范围为20°～30°；

所述中左区的圆心角的角度范围为20°～30°；

所述中右区的圆心角的角度范围为20°～30°；

所述右侧区的圆心角的角度范围为20°～30°；

所述返回区的圆心角的角度范围为5°～10°。

在一个实施例中，所述前方接收器包括中左接收器和中右接收器，所述中左接收器和所述中右接收器以所述清洁机器人沿前进方向的中心线对称，所述中左接收器位于所述清洁机器人沿前进方向的中心线的左侧，所述中右接收器位于所述清洁机器人沿前进方向的中心线的右侧。

在一个实施例中，所述中左接收器的接收角靠近所述中右接收器的边线，与所述中右接收器的接收角靠近所述中左接收器的边线平行。

所述中左接收器、所述中右接收器、所述清洁机器人的圆心之间的朝向所述清洁机器人的前进方向的圆心角的角度范围为11°～13°。

所述中左接收器的接收角的角度和所述中右接收器的接收角的角度相同。

在一个实施例中，所述中左接收器的接收角的角度范围为12°～25°；

所述中右接收器的接收角的角度范围为12°～25°。

在一个实施例中，所述清洁机器人的圆心指向所述左接收器的线段的延长线，与所述左接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线的角度范围为12°～25°，与所述左接收器的接收角背离所述前方接收器的边线的角度范围为12°～25°；

所述清洁机器人的圆心指向所述右接收器的线段的延长线，与所述右接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线的角度范围为12°～25°，与所述右接收器的接收角背离所述前方接收器的边线的角度范围为12°～25°。

在一个实施例中，所述清洁机器人的圆心指向所述左接收器的线段的延长线，平分所述左接收器的接收角。

在一个实施例中，所述清洁机器人的圆心指向所述右接收器的线段的延长线，平分所述右接收器的接收角。

在一个实施例中，所述左接收器的接收角背离所述前方接收器的边线的延长线穿过所述右接收器。

在一个实施例中，所述右接收器的接收角背离前方接收器的边线的延长线穿过所述左接收器。

在一个实施例中，所述左接收器、所述右接收器、所述清洁机器人的圆心之间的朝向所述清洁机器人的前进方向的圆心角的角度范围为130°～133°。

在一个实施例中，所述充电基座以所述充电基座为圆心向外以圆形发射定位信号，以形成近场区；

当所述右接收器、所述左接收器或所述前方接收器接收到所述近场区的定位信号时，控制所述清洁机器人减速；

当所述清洁机器人位于所述近场区，且所述右接收器、所述左接收器或所述前方接收器仅接收到所述近场区的定位信号时，控制所述左接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到所述近场区的定位信号，以控制所述清洁机器人向所述返回区前进过程中左转；

当所述清洁机器人发射碰撞时，控制所述清洁机器人左转，当所述右接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到所述近场区的定位信号时，控制所述清洁机器人向所述返回区前进过程中右转。

本实用新型提供的一种清洁机器人自动回充系统的有益效果至少在于：

一方面，清洁机器人返回到充电基座的过程中不涉及到定位导航等复杂算法，仅根据清洁机器人和充电基座之间的定位信号接收情况控制清洁机器人的运动，控制算法和过程简单，有效提高了清洁机器人返回控制的效率和精度。

另一方面，通过设置了返回区，确保清洁机器人的前进方向在返回区内调整，增大了充电基座与清洁机器人对接的准确率，缩短了清洁机器人的回充时间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的充电基座的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的清洁机器人的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100	充电基座	110	右侧区
				120	左侧区	130	中右区
140	中左区	150	返回区
				160	近场区	200	清洁机器人
210	中右接收器	220	中左接收器
				230	右接收器	240	左接收器

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1及图2，本实施例提供了一种清洁机器人自动回充系统，包括：清洁机器人200，清洁机器人200上设有前方接收器、右接收器230以及左接收器240，从而便于清洁机器人200接收到发射在清洁机器人200的前方和侧方的定位信号，以了解自身所在的位置，从而便于向充电基座100的方向运动；充电基座100，充电基座100以充电基座100为圆心向外发射定位信号，以形成依次相邻的左侧区120、中左区140、返回区150、中右区130和右侧区110；当右接收器230的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到中右区130或右侧区110的定位信号时，控制清洁机器人200向返回区150前进，这里，通过右接收器230与中右区130或右侧区110的定位信号的接收情况，确定清洁机器人200的前进方向，确保清洁机器人200能够向返回区150前进；当左接收器240的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到中左区140或左侧区120的定位信号时，控制清洁机器人200直线向返回区150前进，通过左接收器240与中左区140或左侧区120的定位信号的接收情况，确定清洁机器人200的前进方向，确保清洁机器人200能够向返回区150前进；当前方接收器接收到返回区150的定位信号时，控制清洁机器人200直线向充电基座100前进，基于前方接收器和返回区150的定位信号，控制清洁机器人200直线向充电基座100直行。

具体地，前方接收器用于接收向清洁机器人200的前进方向发射的信号，右接收器230用于接收向清洁机器人200沿前进方向的中心线的右侧发射的信号，左接收器240用于接收向清洁机器人200沿前进方向的中心线的左侧发射的信号。

需要说明的是，本各个实施例中的清洁机器人200的左转或右转均是以清洁机器人200的前进方向为方向参考基准，即向清洁机器人200前进方向的左侧转动即为向左，向清洁机器人200前进方向的右侧转动即为向右。清洁机器人200上的信号接收器的方位均是以清洁机器人200沿前进方向的中心线b为基准判断。充电基座100所形成的信号区域的方位均是以返回区150中沿背离充电基座100方向的中心线a为基准判断出的。

本实施例提供的清洁机器人自动回充系统的工作原理如下：

当清洁机器人200位于中右区130或右侧区110，且右接收器230接收到中右区130或右侧区110的定位信号时，控制清洁机器人200向右旋转，以使右接收器230刚好接收不到中右区130或右侧区110的定位信号，控制清洁机器人200向返回区150前进；

当清洁机器人200位于中右区130或右侧区110，且右接收器230无法接收到中右区130或右侧区110的定位信号时，控制清洁机器人200向左旋转，以使右接收器230刚好接收到中右区130或右侧区110的定位信号，控制清洁机器人200向返回区150前进；

当清洁机器人200位于中左区140或左侧区120，且左接收器240接收到中左区140或左侧区120的定位信号时，控制清洁机器人200向左旋转，以使左接收器240刚好接收不到中左区140或左侧区120的定位信号，控制清洁机器人200向返回区150前进；

当清洁机器人200位于中左区140或左侧区120，且左接收器240无法接收到中左区140或左侧区120的定位信号时，控制清洁机器人200向右旋转，以使左接收器240刚好接收到中左区140或左侧区120的定位信号，控制清洁机器人200向返回区150前进；

当左接收器240接收到返回区150的定位信号时，控制清洁机器人200左转，当右接收器230接收到返回区150的定位信号时，控制清洁机器人200右转，当前方接收器接收到返回区150的定位信号时，控制清洁机器人200直线向充电基座100前进。

本实施例提供的清洁机器人自动回充系统的有益效果至少在于：

一方面，清洁机器人200返回到充电基座100的过程中不涉及到定位导航等复杂算法，仅根据清洁机器人200和充电基座100之间的定位信号接收情况控制清洁机器人200的运动，控制算法和过程简单，有效提高了清洁机器人200返回控制的效率和精度。

另一方面，通过设置了返回区150，确保清洁机器人200的前进方向在返回区150内调整，增大了充电基座100与清洁机器人200对接的准确率，缩短了清洁机器人200的回充时间。

在一个实施例中，左侧区120、中左区140、返回区150、中右区130和右侧区110均为扇形区域；左侧区120的圆心角的角度范围为20°～30°；中左区140的圆心角的角度范围为20°～30°；中右区130的圆心角的角度范围为20°～30°；右侧区110的圆心角的角度范围为20°～30°；返回区150的圆心角的角度范围为5°～10°。

具体地，左侧区120的圆心角以及右侧区110的圆心角可以是26°，中左区140的圆心角和中右区130的圆心角可以是21°。

具体地，返回区150的圆心角优选8°。应该理解的是，返回区150的圆心角度过大，则不利于清洁机器人200的角度的调整，而返回区150的圆心角度过小，则导致清洁机器人200不能准确对齐充电基座100的中央，因此，通过将返回区150的圆心角度设置为8°，使得清洁机器人200能够灵活地调整转向角度。

通过控制左侧区120、中左区140、中右区130和右侧区110的圆心角的角度范围，能够精准的调节清洁机器人200的前进方向。

这里，左侧区120、中左区140、中右区130和右侧区110的圆心角的角度范围相对较小，从而降低硬件要求，便于实现。

在一个实施例中，右接收器230和左接收器240以清洁机器人200沿前进方向的中心线b对称设置，前方接收器设置在清洁机器人200沿前进方向的中心线b的前端，确保在清洁机器人200向返回区150运动时，清洁机器人200能够接收到朝向其左侧或右侧的发射的信号，从而实现清洁机器人200的定位，当清洁机器人200位于返回区150时，基于清洁机器人200上的前方接收器能够接收到朝向清洁机器人200前方发射的定位信号，实现清洁机器人200和充电基座100的对接。

在一个实施例中，左侧区120和中左区140分别与中右区130和右侧区110关于返回区150的中心线a对称设置；左侧区120和中左区140间隔设置，中右区130和右侧区110间隔设置；左侧区120、中左区140位于返回区150沿背离充电基座100方向的中心线a的右边；右侧区110、中右区130位于返回区150沿背离充电基座100方向的中心线a的左边；返回区150的定位信号包括重叠的中左区140的定位信号和中右区130的定位信号；中左区140和中右区130分别与返回区150的两侧边线相接。

考虑到充电基座100发射的信号的发射角有限，左侧区120、中左区140采用间隔设置的方法设置，中右区130和右侧区110采用间隔设置的方法设置，从而降低硬件需求。同时，间隔设置能够确保清洁机器人200上的左接收器240、右接收器230和前方接收器在某一信号区时仅能接收到该区的定位信号，避免由于信号区重叠导致清洁机器人200无法准确判断所在区域，进而导致无法顺利返回。因此，通过间隔设置信号区，能够有效提高返回的效率。

具体地，为了降低硬件实现难度，将中左区140的定位信号和中右区130的定位信号的信号重叠区域确定为返回区150。

在一个实施例中，前方接收器包括中左接收器220和中右接收器210，中左接收器220和中右接收器210以清洁机器人200沿前进方向的中心线b对称，中左接收器220位于清洁机器人200沿前进方向的中心线b的左侧，中右接收器210位于清洁机器人200沿前进方向的中心线b的右侧。通过在清洁机器人200前方设置中左接收器220和中右接收器210，从而能够了解到清洁机器人200相充电基座100直线运动过程中是否出现了偏离，进而实现精准返回。

虽然，中右接收器210位于清洁机器人200沿前进方向的中心线b的右侧，中左接收器220位于清洁机器人200沿前进方向的中心线b的左侧，但是中右接收器210和中左接收器220由于靠近清洁机器人200的中部，能够接收朝向清洁机器人200前进方向的信号，因此，中右接收器210和中左接收器220可以被称为前方接收器。

在一个实施例中，中左接收器220的接收角靠近中右接收器210的边线，与中右接收器210的接收角靠近中左接收器220的边线平行。从而能够根据中左接收器220和中右接收器210的信号接收情况，判断清洁机器人200在向充电基座100直线行驶的过程中是否出现偏离。

举例来说，若返回区150包括中右区130的定位信号和中左区140的定位信号，则当中左接收器220同时接收到中右区130的定位信号和中左区140的定位信号，中右接收器210同时接收到中右区130的定位信号和中左区140的定位信号时，表明当前清洁机器人200的中央和充电基座100的中央对齐，控制清洁机器人200直行即可。当只有中左接收器220同时接收到中右区130的定位信号和中左区140的定位信号，表明此时清洁机器人200的中部未对齐充电基座100的中部，清洁机器人200在前进过程中偏右，则此时在清洁机器人200前进中控制清洁机器人200向左转动，也就是说，在清洁机器人200前进时加一个向左旋转的角速度，以使得清洁机器人200纠偏，使得清洁机器人200的中央逐渐与充电基座100的中央对齐。当只有中右接收器210同时接收到中右区130的定位信号和中左区140的定位信号，表明当前清洁机器人200前进时偏左，则在清洁机器人200前进过程中控制清洁机器人200向右转动，即在清洁机器人200前进时加一个向右旋转的角速度，以使得清洁机器人200纠偏，使得清洁机器人200的中央逐渐与充电基座100的中央对齐。当中左接收器220接收到中左区140的偏离区的定位信号，中右接收器210接收到中右区130的定位信号时，表明当前清洁机器人200的中央和充电基座100的中央对齐，控制清洁机器人200直行即可。

在一个实施例中，中左接收器220、中右接收器210、清洁机器人200的圆心e之间的朝向清洁机器人200的前进方向的圆心角的角度范围为11°～13°。

为了保证清洁机器人200和充电基座100对接过程中的不会出现较大偏离，确保精准对接，中左接收器220和中右接收器210之间的距离不应过大，这里，通过控制中左接收器220、中右接收器210、清洁机器人200的圆心e之间的，朝向清洁机器人200的前进方向的圆心角的角度范围为11°～13°，优选12°，确保中左接收器220和中右接收器210之间的距离。

在一个实施例中，中左接收器220的接收角的角度和中右接收器210的接收角的角度相同。从而确保清洁机器人200和充电基座100的准确对接，保证清洁机器人200直线返回充电基座100。

在一个实施例中，中左接收器220的接收角的角度范围为12°～25°；中右接收器210的接收角的角度范围为12°～25°。

可选地，中左接收器220的接收角为14°，中右接收器210的接收角为14°。

需要说明的是，考虑到中右接收器210的接收角和中左接收器220的接收器相对较小，对硬件的要求较低，选择小成本的接收器即可，从而降低了开发成本。

还需要说明的是，中左接收器220的接收角的角度范围和中右接收器210的接收角的角度范围应当适当大于返回区150的圆心角的角度范围，从而确保中左接收器220、中右接收器210能够接收到返回区150的定位信号。

在一个实施例中，清洁机器人200的圆心e指向左接收器240的线段c的延长线，与左接收器240的接收角靠近前方接收器的边线的角度范围为12°～25°，与左接收器240的接收角背离前方接收器的边线的角度范围为12°～25°。

通过控制清洁机器人200的圆心e指向左接收器240的线段c的延长线，与左接收器240的接收角的位置关系，从而控制清洁机器人200的前进方向。

具体地，清洁机器人200的圆心e指向左接收器240的线段c的延长线，与左接收器240的接收角靠近前方接收器的边线的角度为20°，与左接收器240的接收角背离前方接收器的边线的角度范围为25°。

需要说明的是，左接收器240的接收角应当适当大于左侧区120的圆心角，确保左接收器240能够接收到左侧区120的定位信号。

还需要说明的是，左接收器240的接收角靠近前方接收器的边线，可以理解为位于清洁机器人200的圆心e指向左接收器240的线段c的延长线的右侧的边线，即右边线，左接收器240的接收角背离前方接收器的边线，可以理解为位于清洁机器人200的圆心e指向左接收器240的线段c的延长线的左侧的边线，即左边线。

在一个实施例中，清洁机器人200的圆心e指向右接收器230的线段d的延长线，与右接收器230的接收角靠近前方接收器的边线的角度范围为12°～25°，与右接收器230的接收角背离前方接收器的边线的角度范围为12°～25°。

通过控制清洁机器人200的圆心e指向右接收器230的线段d的延长线，与右接收器230的接收角的位置关系，从而控制清洁机器人200的前进方向。

具体地，清洁机器人200的圆心e指向右接收器230的线段d的延长线，与右接收器230的接收角靠近前方接收器的边线的角度为14°，与右接收器230的接收角背离前方接收器的边线的角度为14°。

需要说明的是，右接收器230的接收角应当适当大于右侧区110的圆心角，确保右接收器230能够接收到右侧区110的定位信号。

还需要说明的是，右接收器230的接收角靠近前方接收器的边线，可以理解为位于清洁机器人200的圆心e指向右接收器230的线段d的延长线的左侧的边线，即左边线，右接收器230的接收角背离前方接收器的边线，可以理解为位于清洁机器人200的圆心e指向右接收器230的线段d的延长线的右侧的边线，即右边线。

可选地，清洁机器人200的圆心e指向左接收器240的线段c的延长线，平分左接收器240的接收角。

可选地，清洁机器人200的圆心e指向右接收器230的线段d的延长线，平分右接收器230的接收角。

可选地，左接收器240的接收角背离前方接收器的边线的延长线穿过右接收器230。

可选地，右接收器230的接收角背离前方接收器的边线的延长线穿过左接收器240。

在一个实施例中，左接收器240、右接收器230、清洁机器人200的圆心e之间的朝向清洁机器人200的前进方向的圆心角的角度范围为130°～133°。

通过控制左接收器240、右接收器230、清洁机器人200的圆心e之间的朝向清洁机器人200的前进方向的圆心角的角度范围，控制左接收器240、右接收器230的位置，进而确保清洁机器人200的前进方向。

在一个实施例中，所述充电基座100以所述充电基座100为圆心向外以圆形发射定位信号，以形成近场区160。

当右接收器230、左接收器240或前方接收器接收到近场区160的定位信号时，控制清洁机器人200减速，便于清洁机器人200和充电基座100的对齐，确保清洁机器人200和充电基座100的精准对接。这里，清洁机器人200除了能接收到近场区160的定位信号，也能接收到左侧区120、中左区140、返回区150、中右区130和右侧区110中任一区的定位信号。

当清洁机器人200位于近场区160，右接收器230、左接收器240或前方接收器仅接收到近场区160的定位信号时，通过控制左接收器240的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到近场区160的定位信号，控制清洁机器人200向返回区150前进过程中左转，以使清洁机器人200靠近返回区150。具体地，当左接收器240接收到近场区160的定位信号时，控制清洁机器人200左转，以使左接收器240的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收不到近场区160的定位信号后，控制清洁机器人200向返回区150前进过程中左转。当左接收器240接收不到近场区160的定位信号时，控制清洁机器人200右转，以使左接收器240的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到近场区160的定位信号后，控制清洁机器人200向返回区150前进过程中左转。

若清洁机器人200未发生碰撞，且左接收器240接收到返回区150的定位信号时，控制清洁机器人200左转，基于前方接收器和充电基座100的信号对接，完成清洁机器人200和充电基座100的对齐。

若清洁机器人200发射碰撞时，说明清洁机器人200的前进方向错误，此时控制清洁机器人200左转，若右接收器230的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到近场区160的定位信号时，控制清洁机器人200向返回区150前进过程中右转，之后，当右接收器230接收到返回区150的定位信号时，控制清洁机器人200右转，基于前方接收器和充电基座100的信号对接，完成清洁机器人200和充电基座100的对齐。

需要说明的是，该实施例中，充电基座100应当位于墙的周围。图2未将近场区160的范围示全。

具体地，充电基座100以自身为圆心，向外以扇形及圆形发射信号，充电基座100的信号覆盖的区域为定位信号覆盖区域，定位信号覆盖区域包括近场160以及依次相邻的右侧区110、中右区130、返回区150、中左区140、左侧区120，近场160以基座为中心呈圆形，半径为86cm，与其他信号叠加时半径减小，为65cm。每个定位信号覆盖区域的编码不同，以区分不同区域的信号，比如，对不同红外信号进行编码为：L＝1，C_L＝2，C_R＝4，R＝8，Near＝16；其中，L为左侧区，C_L为中左区140，C_R为中右区，R为右侧区，Near为近场。该信号发射装置100向返回区250发射中右区130的定位信号以及中左区140的定位信号，当然，该信号发射装置100也可向返回区250发射不同于右侧区110、中右区130、中左区140、左侧区120的定位信号，以使得清扫机器人能够对该定位信号进行识别，以确定该定位信号对应的返回区。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人自动回充系统，其特征在于，包括：

清洁机器人，所述清洁机器人上设有前方接收器、右接收器以及左接收器；

充电基座，所述充电基座以所述充电基座为圆心向外以扇形发射定位信号，以形成依次相邻的左侧区、中左区、返回区、中右区和右侧区；

当所述右接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到所述中右区或所述右侧区的定位信号时，控制所述清洁机器人向所述返回区前进；

当所述左接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到所述中左区或所述左侧区的定位信号时，控制所述清洁机器人向所述返回区前进；

当所述前方接收器接收到所述返回区的定位信号时，控制所述清洁机器人直线向所述充电基座前进。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述右接收器和所述左接收器以所述清洁机器人沿前进方向的中心线对称设置，所述前方接收器设置在所述清洁机器人沿前进方向的中心线的前端；

所述左侧区和中左区分别与所述中右区和右侧区关于所述返回区的中心线对称设置，所述左侧区和所述中左区间隔设置，所述中右区和所述右侧区间隔设置；

所述左侧区和中左区位于所述返回区沿背离所述充电基座方向的中心线的右边；所述右侧区和中右区位于所述返回区沿背离所述充电基座方向的中心线的左边；

所述返回区的定位信号包括重叠的所述中左区的定位信号和所述中右区的定位信号；

所述中左区和所述中右区分别与所述返回区的两侧边线相接。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述左侧区、中左区、返回区、中右区和右侧区均为扇形区域；

所述左侧区的圆心角的角度范围为20°～30°；

所述中左区的圆心角的角度范围为20°～30°；

所述中右区的圆心角的角度范围为20°～30°；

所述右侧区的圆心角的角度范围为20°～30°；

所述返回区的圆心角的角度范围为5°～10°。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述前方接收器包括中左接收器和中右接收器，所述中左接收器和所述中右接收器以所述清洁机器人沿前进方向的中心线对称，所述中左接收器位于所述清洁机器人沿前进方向的中心线的左侧，所述中右接收器位于所述清洁机器人沿前进方向的中心线的右侧。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述中左接收器的接收角靠近所述中右接收器的边线，与所述中右接收器的接收角靠近所述中左接收器的边线平行；

所述中左接收器、所述中右接收器、所述清洁机器人的圆心之间的朝向所述清洁机器人的前进方向的圆心角的角度范围为11°～13°；

所述中左接收器的接收角的角度和所述中右接收器的接收角的角度相同。

6.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述中左接收器的接收角的角度范围为12°～25°；

所述中右接收器的接收角的角度范围为12°～25°。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述清洁机器人的圆心指向所述左接收器的线段的延长线，与所述左接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线的角度范围为12°～25°，与所述左接收器的接收角背离所述前方接收器的边线的角度范围为12°～25°；

所述清洁机器人的圆心指向所述右接收器的线段的延长线，与所述右接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线的角度范围为12°～25°，与所述右接收器的接收角背离所述前方接收器的边线的角度范围为12°～25°。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述清洁机器人的圆心指向所述左接收器的线段的延长线，平分所述左接收器的接收角；

或者，所述清洁机器人的圆心指向所述右接收器的线段的延长线，平分所述右接收器的接收角；

或者，所述左接收器的接收角背离所述前方接收器的边线的延长线穿过所述右接收器；

或者，所述右接收器的接收角背离所述前方接收器的边线的延长线穿过所述左接收器。

9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述左接收器、所述右接收器、所述清洁机器人的圆心之间的朝向所述清洁机器人的前进方向的圆心角的角度范围为130°～133°。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述充电基座以所述充电基座为圆心向外以圆形发射定位信号，以形成近场区；

当所述右接收器、所述左接收器或所述前方接收器接收到所述近场区的定位信号时，控制所述清洁机器人减速；

当所述清洁机器人位于所述近场区，且所述右接收器、所述左接收器或所述前方接收器仅接收到所述近场区的定位信号时，控制所述左接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到所述近场区的定位信号，以控制所述清洁机器人向所述返回区前进过程中左转；

当所述清洁机器人发射碰撞时，控制所述清洁机器人左转，当所述右接收器的接收角靠近所述前方接收器的边线，刚好接收到所述近场区的定位信号时，控制所述清洁机器人向所述返回区前进过程中右转。

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