CN215017029U - 软线轨道胶囊内镜机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种软线轨道胶囊内镜机器人系统，包括软线轨道和胶囊机器人，所述胶囊机器人上设有与所述软线轨道配合的轨道通道，所述胶囊机器人沿着所述软线轨道可转动和滑动。本申请增设了软线轨道，然后对应在胶囊机器人上设置与软线轨道配合的轨道通道，使胶囊机器人沿着软线轨道既可以转动，又可以滑动，转动可以实现调节观察视角，而滑动可以调节观察范围，这样可以实现清楚观察患者的肠胃内情况。

Description

软线轨道胶囊内镜机器人系统

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及软线轨道胶囊内镜机器人系统。

背景技术

胶囊内镜又称胶囊内窥镜(Capsule Endoscopy)，是一种做成胶囊形状的内窥镜，它是用来检查人体肠道的医疗仪器。胶囊内镜能进入人体,用于窥探人体消化道的健康状况，用来帮助医生对病人消化道系统疾患进行观察并诊疗。其工作原理和流程为：当胶囊内镜吞入消化道后，按照固定频率进行拍照，通常每秒三张左右，然后随着胃肠的蠕动在整个消化道内，包括食管、胃、小肠、大肠内进行拍照，从而获得整个消化道的粗略影像数据，胶囊内镜的发明很大程度弥补了胃、肠镜的不足(无法探及小肠且不易耐受，很多病人需要全身麻醉)，它不仅可以获取整个消化道的影像数据，同时因为无创易耐受容易被病人接受。

但现有胶囊内镜主要是针对小肠疾病，在观察胃、十二指肠以及结肠时，清晰度和治疗功能不及常规胃镜和肠镜。由于胶囊内镜不可以由医生控制镜头方向和运行速度，拍照角度和取景位置完全随机，一旦胶囊内镜镜头背对病灶或者快速通过了病变部位，就很有可能发生漏诊。

因此，急需一种可以实现全方位观察清楚患者消化道的胶囊内镜。

实用新型内容

本申请的目的是提供一种软线轨道胶囊内镜机器人系统，可以实现消化道的全方位观察。

本申请公开了软线轨道胶囊内镜机器人系统,包括软线轨道和胶囊机器人，所述胶囊机器人上设有与所述软线轨道配合的轨道通道，所述胶囊机器人沿着所述软线轨道可转动和滑动。

可选的，所述软线轨道胶囊内镜机器人系统还包括无线控制端，所述胶囊机器人包括透明的胶囊状的外壳和分别设置于所述外壳内的电池及分别与所述电池电性连接的照明灯、照相机、喷药器、信号发射器、天线部件、旋转电机、前后电机；所述胶囊机器人通过所述天线部件与所述无线控制端通过信号连接，所述天线部件与所述照明灯、照相机、喷药器、信号发射器、旋转电机及前后电机分别电性连接，所述照相机与所述信号发射器电性连接；所述轨道通道设置于所述外壳上，为通孔状，所述软线轨道穿过所述轨道通道，所述旋转电机和所述前后电机分别与所述软线轨道配合，所述旋转电机驱动所述胶囊机器人围绕所述软线轨道转动，所述前后电机驱动所述胶囊机器人沿着所述软线轨道的长度滑动。

可选的，所述照明灯采用LED灯。

可选的，所述软线轨道胶囊内镜机器人系统还包括与所述旋转电机的外露转轴固定的第一齿轮和与所述前后电机的外露转轴固定的第二齿轮；所述软线轨道的沿长度方向的外表面各向均为波浪形设计，且所述软线轨道的横截面为平滑的齿轮状设计，所述第一齿轮与所述软线轨道的齿轮状设计啮合，所述第二齿轮与所述软线轨道的波浪形设计啮合。

可选的，所述软线轨道表面上设置完全贴合的柔软且具有弹性的薄膜。

可选的，所述外壳包括第一壳和第二壳，所述第一壳和所述第二壳通过可拆装连接。

可选的，所述喷药器包括增压储药腔和喷头，所述喷头设置于所述增压储药腔上，所述外壳上对应所述喷头设有单向阀门，所述单向阀门与所述喷头贴合。

可选的，所述软线轨道的一端设有耳扣。

相对于现有的胶囊内镜的方案来说，本申请公开的软线轨道胶囊内镜机器人系统是在现有的胶囊内镜上做了改进，具体增加了软线轨道，然后对应在胶囊机器人上设置与软线轨道配合的轨道通道，使胶囊机器人沿着软线轨道既可以转动，又可以滑动，转动可以实现调节观察视角，而滑动可以调节观察范围，这样可以实现清楚观察患者的肠胃内情况。

附图说明

所包括的附图用来提供对本申请实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本申请的实施方式，并与文字描述一起来阐释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是现有技术的一种胶囊机器人的示意图；

图2是本申请的一实施例的软线轨道胶囊内镜机器人系统的示意图；

图3是图2中的胶囊机器人的示意图；

图4是图2中的软线轨道的示意图；

图5是图4实体结构的示意图；

图6是本申请的第一齿轮和第二齿轮的示意图。

其中，100、软线轨道胶囊内镜机器人系统；101、软线轨道；102、胶囊机器人；103、无线控制端；104、外壳；105、电池；106、照明灯；107、照相机；108、喷药器；109、信号发射器；110、天线部件；111、旋转电机；112、前后电机；113、轨道通道；114、耳扣；115、第一齿轮；116、第二齿轮；117、增压储药腔；118、喷头；119、单向阀门；120、第一壳；121、第二壳。

具体实施方式

需要理解的是，这里所使用的术语、公开的具体结构和功能细节，仅仅是为了描述具体实施例，是代表性的，但是本申请可以通过许多替换形式来具体实现，不应被解释成仅受限于这里所阐述的实施例。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性，或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，除非另有说明，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

另外，“内”、“外”等指示的方位或位置关系的术语，是基于附图所示的方位或相对位置关系描述的，仅是为了便于描述本申请的简化描述，而不是指示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

如图1所示，公开了一种现有的胶囊机器人102，该胶囊机器人102无运动调节设计，在使用时仅是让患者吞入体内，然后胶囊机器人102像自由落体一样在患者体内从上至下运动，无运动规律，而且根据实际使用效果总结得知现有的胶囊机器人102有如下不足：

胶囊机器人102主要是针对小肠疾病，在观察胃、十二指肠以及结肠时，清晰度和治疗功能不及常规胃镜和肠镜；

由于不可以由医生控制镜头方向和运行速度，拍照角度和取景位置完全随机，有可能出现漏诊，如果胶囊机器人102镜头背对病灶或者快速通过了病变部位，就很有可能发生漏诊；

对于病变部位，不能做简单的治疗处理；

存在部分禁忌症，如胃肠道梗阻、狭窄或存在痿管，以及无手术条件或拒绝接受任何腹部手术者(一旦胶囊机器人102滞留将通过手术取出)。

下面参考附图和可选的实施例对本申请作详细说明。

如图2至图6所示，作为本申请的一实施例，公开了软线轨道胶囊内镜机器人系统100，包括软线轨道101和胶囊机器人102，所述胶囊机器人102上设有与所述软线轨道101配合的轨道通道113，所述胶囊机器人102沿着所述软线轨道101可转动和滑动。相对于现有的胶囊内镜的方案来说，本方案公开的软线轨道胶囊内镜机器人系统100是在现有的胶囊内镜上做了改进，具体增加了软线轨道101，然后对应在胶囊机器人102上设置与软线轨道101配合的轨道通道113，使胶囊机器人102沿着软线轨道101既可以转动，又可以滑动，转动可以实现调节观察视角，而滑动可以调节观察范围，这样可以实现清楚观察患者的肠胃内情况。

其中，所述软线轨道胶囊内镜机器人系统100还包括无线控制端103，所述胶囊机器人102包括透明的胶囊状的外壳104和分别设置于所述外壳104内的电池105及分别与所述电池105电性连接的照明灯106、照相机107、喷药器108、信号发射器109、天线部件110、旋转电机111、前后电机112；所述胶囊机器人102通过所述天线部件110与所述无线控制端103通过信号连接，所述天线部件110与所述照明灯106、照相机107、喷药器108、信号发射器109、旋转电机111及前后电机112分别电性连接，所述照相机107与所述信号发射器109电性连接；所述轨道通道113设置于所述外壳104上，为通孔状，所述软线轨道101穿过所述轨道通道113，所述旋转电机111和所述前后电机112分别与所述软线轨道101配合，所述旋转电机111驱动所述胶囊机器人102围绕所述软线轨道101转动，所述前后电机112驱动所述胶囊机器人102沿着所述软线轨道101的长度滑动。本方案中的电池105为纽扣电池105。

本方案中的胶囊机器人102的外壳104是透明的，方便利用照明灯106和照相机107透过外壳104观察患者肠胃内，而胶囊机器人102通过内置的天线部件110与患者体外的无线控制端103信号连接，医护人员通过控制无线控制端103来控制胶囊机器人102，具体可以操控照明灯106开关、照相机107开关、喷药器108是否喷出药物、旋转电机111的运转及前后电机112的运转，其中照相机107采到的照片信息通过信号发射器109发射回到无线控制端103，以便无线控制端103时时观察到患者肠胃内，其中医护人员通过无线控制端103控制旋转电机111运转，旋转电机111与软线轨道101作用实现胶囊机器人102转动，而随着转动，照相机107的摄像头也会同步转动视野，从而实现不同角度的观察功能，同理，医护人员通过无线控制端103控制前后电机112运转，前后电机112与软线轨道101作用实现胶囊机器人102沿软线轨道101长度方向运动，从而实现更加深入观察肠胃内，而且可以由医护人员控制照相机107的镜头方向，控制拍照角度和取景位置，避免了出现漏诊，同时，如果发现存在病变轻微部位，可以通过喷药器108喷涂药物进行处理，避免手术，提高了治疗效率。

具体的，所述软线轨道101的一端设有耳扣114，所述照明灯106采用LED灯，所述软线轨道胶囊内镜机器人系统100还包括与所述旋转电机111的外露转轴固定的第一齿轮115和与所述前后电机112的外露转轴固定的第二齿轮116；所述软线轨道101的沿长度方向的外表面各向均为波浪形设计，且所述软线轨道101的横截面为平滑的齿轮状设计，所述第一齿轮115与所述软线轨道101的齿轮状设计啮合，所述第二齿轮116与所述软线轨道101的波浪形设计啮合。本方案的照明灯106采用LED灯，这样照明更清楚，方便观察，然后旋转电机111和前后电机112的外露转轴上都固定有齿轮，并将软线轨道101设计成横截面为平滑的齿轮状、延长度方向设计成各向均为波浪形状，这样软线轨道101可以同时两个方向都与齿轮啮合，以便控制胶囊机器人102可以既可以沿着软线轨道101长度方向运动，又可以围绕软线轨道101转动，而且啮合的方式可以精准控制，便于定位操作。

其中，本方案还公开了所述软线轨道101表面上设置完全贴合的柔软且具有弹性的薄膜，这样第一齿轮115和第二齿轮116分别与软线轨道101外的柔软且具有弹性的薄膜接触，如此既可以传导电机的机械力，又可以避免胶囊内镜内部零部件污染消化道，而软线轨道101的平滑的齿轮状设计可以防止损伤薄膜。

更具体的，所述喷药器108包括增压储药腔117和喷头118，所述喷头118设置于所述增压储药腔117上，所述外壳104上对应所述喷头118设有单向阀门119，所述单向阀门119与所述喷头118贴合。本方案对应喷药器108处则设置一个紧贴喷头118的单向阀门119，确保喷射药物后能及时封闭，避免相互污染。

具体使用时随着病人洗肠，同时吞下卷曲成小球的软线轨道101，将软线轨道101的耳扣114戴于一侧耳朵，待软线轨道101的尾端从肛门排出后，轻轻地牵拉软线轨道101尾端，建立整个消化道的软线轨道101，然后将软线头端从耳扣114中拔出，并插入胶囊内镜的外壳104的轨道通道113。如此，便可以运行胶囊内镜机器人，利用无线控制端103操纵，使其以任意角度来回行走于整个消化道的任何位置，当发现有病变处时可以来回行走或者左右旋转进行观察和录像，如有需要，还可对病变处进行精准喷药。待观察或处理结束后，将胶囊机器人102和软线轨道101从肛门处温柔取出。最后，打开将囊机器人外壳104，取出起到主要功能的胶囊机器人102内部器件，使用紫外线消毒后置于无菌收纳盒中备下次使用。

进一步的，所述外壳104包括第一壳120和第二壳121，所述第一壳120和所述第二壳121通过可拆装连接，本方案的外壳104结构与胶囊药物的外壳104相似，这样可以方便更换外壳104取出胶囊机器人102内部器件，本方案中的第一壳120与第二壳121的连接方式首选螺接，主要固定牢固且密封性好。

以上内容是结合具体的可选实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本申请的保护范围。

Claims (8)

1.软线轨道胶囊内镜机器人系统，其特征在于，包括软线轨道和胶囊机器人，所述胶囊机器人上设有与所述软线轨道配合的轨道通道，所述胶囊机器人沿着所述软线轨道可转动和滑动。

2.如权利要求1所述的软线轨道胶囊内镜机器人系统，其特征在于，还包括无线控制端，所述胶囊机器人包括透明的胶囊状的外壳和分别设置于所述外壳内的电池及分别与所述电池电性连接的照明灯、照相机、喷药器、信号发射器、天线部件、旋转电机、前后电机；

所述胶囊机器人通过所述天线部件与所述无线控制端通过信号连接，所述天线部件与所述照明灯、照相机、喷药器、信号发射器、旋转电机及前后电机分别电性连接，所述照相机与所述信号发射器电性连接；

所述轨道通道设置于所述外壳上，为通孔状，所述软线轨道穿过所述轨道通道，所述旋转电机和所述前后电机分别与所述软线轨道配合，所述旋转电机驱动所述胶囊机器人围绕所述软线轨道转动，所述前后电机驱动所述胶囊机器人沿着所述软线轨道的长度滑动。

3.如权利要求2所述的软线轨道胶囊内镜机器人系统，其特征在于，所述照明灯采用LED灯。

4.如权利要求2所述的软线轨道胶囊内镜机器人系统，其特征在于，还包括与所述旋转电机的外露转轴固定的第一齿轮和与所述前后电机的外露转轴固定的第二齿轮；

所述软线轨道的沿长度方向的外表面各向均为波浪形设计，且所述软线轨道的横截面为平滑的齿轮状设计，所述第一齿轮与所述软线轨道的齿轮状设计啮合，所述第二齿轮与所述软线轨道的波浪形设计啮合。

5.如权利要求4所述的软线轨道胶囊内镜机器人系统，其特征在于，所述软线轨道表面上设置完全贴合的柔软且具有弹性的薄膜。

6.如权利要求2所述的软线轨道胶囊内镜机器人系统，其特征在于，所述外壳包括第一壳和第二壳，所述第一壳和所述第二壳通过可拆装连接。

7.如权利要求2所述的软线轨道胶囊内镜机器人系统，其特征在于，所述喷药器包括增压储药腔和喷头，所述喷头设置于所述增压储药腔上，所述外壳上对应所述喷头设有单向阀门，所述单向阀门与所述喷头贴合。

8.如权利要求1所述的软线轨道胶囊内镜机器人系统，其特征在于，所述软线轨道的一端设有耳扣。

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