CN214981052U - 一种多自由度机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多自由度机械臂，包括底座，所述底座的上端中部固定连接有支撑座，所述支撑座的上端中部穿插固定连接有旋转装置，所述旋转装置的上端固定连接有固定座，所述固定座的上端中部通过活动轴穿插活动连接有调节杆，所述调节杆的外表面上部通过活动轴穿插活动连接有连接座，所述连接座的前端中部固定连接有固定杆，所述固定杆的前端中部固定连接有夹持装置，所述底座的上端四角均开有安装孔。本实用新型所述的一种多自由度机械臂，通过设置旋转装置，便于调节机械臂的角度，提高了该机械臂的灵活性，通过设置夹持装置和夹具，可适用于各类异形件的抓取，提高了机械臂的实用性能。

Description

一种多自由度机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种多自由度机械臂。

背景技术

机械臂又称为机器人手臂，通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械臂，该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分，这种机械手通过关节连接使其可以完成旋转运动或平移运动，机械手通过各个关节的连接最终形成了一个运动链，机械手运动链的末端被称为末端执行器，它类似于人的手，但现有的机械臂还存在以下不足：1、传统的机械臂的角度调节不便，且稳定性差，降低了机械臂的灵活性；2、传统的机械臂夹持效果较差，只能对同一种类型的工件进行抓取，降低了机械臂的实用性；故此，我们提出了一种多自由度机械臂。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种多自由度机械臂，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种多自由度机械臂，包括底座，所述底座的上端中部固定连接有支撑座，所述支撑座的上端中部穿插固定连接有旋转装置，所述旋转装置的上端固定连接有固定座，所述固定座的上端中部通过活动轴穿插活动连接有调节杆，所述调节杆的外表面上部通过活动轴穿插活动连接有连接座，所述连接座的前端中部固定连接有固定杆，所述固定杆的前端中部固定连接有夹持装置，所述底座的上端四角均开有安装孔。

优选的，所述旋转装置包括固定筒，所述固定筒的下筒壁中部固定连接有驱动器，所述驱动器的输出端穿插固定连接有驱动轴，所述驱动轴的上端贯穿固定筒的上筒壁并固定连接有旋转台，且旋转台的下端通过轴承与固定筒的上端活动连接，所述固定筒的上筒壁周边开有若干个散热孔，所述固定筒的下端与支撑座的上端穿插固定连接。

优选的，所述夹持装置包括固定块，所述固定块的左端前部和右端后部均穿插固定连接有电动推杆，两个所述电动推杆的输出端均固定连接有固定架，两个所述固定架的前端中部均固定连接有夹具，所述固定块的后端与固定杆的前端固定连接。

优选的，所述夹具包括夹块，所述夹块的右端中部开有若干个活动槽，若干个所述活动槽的左槽壁中部均固定连接有弹簧，若干个所述弹簧的右端均固定连接有限位块，若干个所述限位块的右端中部均固定连接有夹柱，所述夹块的后端与固定架的前端固定连接。

优选的，所述旋转台的下端与固定筒的上端互不接触，所述支撑座下端面的直径长度大于支撑座上端面的直径长度。

优选的，所述弹簧的直径长度小于活动槽的直径长度，所述限位块的直径长度大于夹柱的直径长度。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

一、通过设置旋转装置，通过驱动器带动旋转台转动，可便于对机械臂的角度进行调节，提高了该机械臂的灵活性，然后再通过轴承使旋转台与固定筒活动连接，提高了该机械臂在转动时的稳定性，再通过散热孔可将固定筒中的热量散出，延长了驱动器的使用寿命；

二、通过设置夹持装置和夹具，通过两个电动推杆的收缩，可将两个固定架向中间拉动并使夹具对工件进行夹取，再通过弹簧的弹性，使夹柱可收缩到活动槽内，可使夹柱贴合工件的外表面，从而使该机械臂可对各类的异形工件进行抓取，加强了对工件的夹持效果，提高了机械臂的实用性能。

附图说明

图1为本实用新型一种多自由度机械臂的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种多自由度机械臂的旋转装置的结构示意图；

图3为本实用新型一种多自由度机械臂的夹持装置的结构示意图；

图4为本实用新型一种多自由度机械臂的夹具的结构示意图。

图中：1、底座；2、支撑座；3、旋转装置；4、固定座；5、调节杆；6、连接座；7、固定杆；8、夹持装置；9、安装孔；31、固定筒；32、驱动器；33、驱动轴；34、旋转台；35、散热孔；81、固定块；82、电动推杆；83、固定架；84、夹具；841、夹块；842、活动槽；843、弹簧；844、限位块；845、夹柱。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-4所示，一种多自由度机械臂，包括底座1，底座1的上端中部固定连接有支撑座2，支撑座2的上端中部穿插固定连接有旋转装置3，旋转装置3的上端固定连接有固定座4，固定座4的上端中部通过活动轴穿插活动连接有调节杆5，调节杆5的外表面上部通过活动轴穿插活动连接有连接座6，连接座6的前端中部固定连接有固定杆7，固定杆7的前端中部固定连接有夹持装置8，底座1的上端四角均开有安装孔9。

旋转装置3包括固定筒31，固定筒31的下筒壁中部固定连接有驱动器32，驱动器32的输出端穿插固定连接有驱动轴33，驱动轴33的上端贯穿固定筒31的上筒壁并固定连接有旋转台34，且旋转台34的下端通过轴承与固定筒31的上端活动连接，固定筒31的上筒壁周边开有若干个散热孔35，固定筒31的下端与支撑座2的上端穿插固定连接；夹持装置8包括固定块81，固定块81的左端前部和右端后部均穿插固定连接有电动推杆82，两个电动推杆82的输出端均固定连接有固定架83，两个固定架83的前端中部均固定连接有夹具84，固定块81的后端与固定杆7的前端固定连接；夹具84包括夹块841，夹块841的右端中部开有若干个活动槽842，若干个活动槽842的左槽壁中部均固定连接有弹簧843，若干个弹簧843的右端均固定连接有限位块844，若干个限位块844的右端中部均固定连接有夹柱845，夹块841的后端与固定架83的前端固定连接；旋转台34的下端与固定筒31的上端互不接触，便于散热孔35进行散热，支撑座2下端面的直径长度大于支撑座2上端面的直径长度，加强了对机械臂支撑固定效果，可与底座1固定得更加牢固；弹簧843的直径长度小于活动槽842的直径长度，使弹簧843与活动槽842的槽壁不接触，便于弹簧843在活动槽842内进行伸缩，限位块844的直径长度大于夹柱845的直径长度，通过限位块844可对夹柱845进行限位，可避免夹柱845的脱离。

需要说明的是，本实用新型为一种多自由度机械臂，在使用时，使用者通过安装孔9可对整个机械臂进行安装固定，然后通过驱动器32可带动驱动轴33转动，并带动旋转台34一同进行转动，从而便于对机械臂的角度进行调节，提高了该机械臂的灵活性，再使旋转台34通过轴承与固定筒31之间的活动连接，提高了该机械臂在转动时的稳定性，而驱动器32在工作时会产生热量，这时通过散热孔35即可将固定筒31中的热量散出，有效的延长了驱动器32的使用寿命，通过两个电动推杆82的收缩，可将两个固定架83向中间拉动，并使夹具84对工件进行夹取，当夹柱845与工件的外表面接触时，这时通过弹簧843的弹性，可使夹柱845收缩到活动槽842内，从而使夹柱845贴合工件的外表面，有利于该机械臂对各类的异形工件进行抓取，有效的加强了对工件的夹持效果，提高了机械臂的实用性能，当在流水作业时，该机械臂能配合红外检测器，可自主拾取不良品工件，使用便捷。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种多自由度机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上端中部固定连接有支撑座(2)，所述支撑座(2)的上端中部穿插固定连接有旋转装置(3)，所述旋转装置(3)的上端固定连接有固定座(4)，所述固定座(4)的上端中部通过活动轴穿插活动连接有调节杆(5)，所述调节杆(5)的外表面上部通过活动轴穿插活动连接有连接座(6)，所述连接座(6)的前端中部固定连接有固定杆(7)，所述固定杆(7)的前端中部固定连接有夹持装置(8)，所述底座(1)的上端四角均开有安装孔(9)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于：所述旋转装置(3)包括固定筒(31)，所述固定筒(31)的下筒壁中部固定连接有驱动器(32)，所述驱动器(32)的输出端穿插固定连接有驱动轴(33)，所述驱动轴(33)的上端贯穿固定筒(31)的上筒壁并固定连接有旋转台(34)，且旋转台(34)的下端通过轴承与固定筒(31)的上端活动连接，所述固定筒(31)的上筒壁周边开有若干个散热孔(35)，所述固定筒(31)的下端与支撑座(2)的上端穿插固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于：所述夹持装置(8)包括固定块(81)，所述固定块(81)的左端前部和右端后部均穿插固定连接有电动推杆(82)，两个所述电动推杆(82)的输出端均固定连接有固定架(83)，两个所述固定架(83)的前端中部均固定连接有夹具(84)，所述固定块(81)的后端与固定杆(7)的前端固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度机械臂，其特征在于：所述夹具(84)包括夹块(841)，所述夹块(841)的右端中部开有若干个活动槽(842)，若干个所述活动槽(842)的左槽壁中部均固定连接有弹簧(843)，若干个所述弹簧(843)的右端均固定连接有限位块(844)，若干个所述限位块(844)的右端中部均固定连接有夹柱(845)，所述夹块(841)的后端与固定架(83)的前端固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种多自由度机械臂，其特征在于：所述旋转台(34)的下端与固定筒(31)的上端互不接触，所述支撑座(2)下端面的直径长度大于支撑座(2)上端面的直径长度。

6.根据权利要求4所述的一种多自由度机械臂，其特征在于：所述弹簧(843)的直径长度小于活动槽(842)的直径长度，所述限位块(844)的直径长度大于夹柱(845)的直径长度。

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