CN214954730U - 一种无人机操纵手柄 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种无人机操纵手柄，包括：底座，油门拨杆和调整转盘，设置在底座上，十字回力拨杆的一端与底座转动连接，十字回力拨杆的另一端设置有左右两个调值按键，左右两个调值按键以十字回力拨杆的过中点的轴线对称，处理器，与油门拨杆、调整转盘、十字回力拨杆和左右两个调值按键连接，处理器包括监测模块，监测模块用于监测十字回力拨杆的拨动幅度信息，处理器用于根据拨动幅度信息对无人机进行操控，该操纵手柄针对导航级操纵的能力，在无人机自动控制基础上，简化手柄结构，使手柄操纵更直观，手动操纵更加稳定，使无人机控制平滑过渡，且具备瞬时干预能力，适合中大型自治无人机导航级操纵和应急干预。
Description
技术领域
本实用新型属于无人机操纵技术领域，更具体地，涉及一种无人机操纵手柄。
背景技术
现代飞行器控制技术的日益发展，各种各样的飞行器逐渐都呈现了很高的自治性，但面临着陆低空近地、紊乱风场等复杂工况，全自治无人机在着陆时仍然面临很大的挑战。目前市场上较为缺少针对在无人机自主控制的同时辅助干预实时调值的操纵手柄，现有装置也较难调整为用作导航级遥控，特别是在导航级辅助干预的操纵。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术中存在的不足，提供一种无人机操纵手柄，该操纵手柄针对导航级操纵的能力，在无人机自动控制基础上，简化手柄结构，使手柄操纵更直观，手动操纵更加稳定，使无人机控制平滑过渡，且具备瞬时干预能力，适合中大型自治无人机导航级操纵和应急干预。
为了实现上述目的，本实用新型提供一种无人机操纵手柄，包括：
底座；
油门拨杆和调整转盘，设置在所述底座上；
十字回力拨杆，所述十字回力拨杆的一端与所述底座转动连接，所述十字回力拨杆的另一端设置有左右两个调值按键，左右两个所述调值按键以所述十字回力拨杆的过中点的轴线对称；
处理器，与所述油门拨杆、所述调整转盘、所述十字回力拨杆和左右两个所述调值按键连接，所述处理器包括监测模块，所述监测模块用于监测所述十字回力拨杆的拨动幅度信息，所述处理器用于根据所述拨动幅度信息对无人机进行操控。
可选地，所述调整转盘为增量式调整转盘。
可选地，所述底座的侧壁上设置有按钮，所述按钮包括使能按钮和归零按钮，所述底座正面还设置有与所述按钮一一对应的指示灯。
可选地，所述油门拨杆为离散值档位拨杆，包括爬升档位、下滑档位和停止档位。
可选地，所述按钮最大值行程回弹力不小于0.20公斤，有效触发行程为0.8cm，舒展态所述按钮相对安装面高出1.0cm，锁定触发态所述按钮相对安装面高出0.4cm。
可选地，左右两个所述调值按键距离所述十字回力拨杆的所述另一端3mm，有效按压行程不大于2mm。
可选地，所述处理器与所述无人机的自驾仪连接，所述处理器能够根据所述十字回力拨杆拨动幅度和拨动方向改变所述自驾仪对所述无人机的操纵指令，所述操纵指令包括侧偏指令值和高度指令值，所述拨动幅度越大操纵指令值变化越快。
可选地，所述处理器根据两个所述调值按键点击次数对所述自驾仪对所述无人机的操纵指令进行确定值微调，方便精确对准。
本实用新型提供一种无人机操纵手柄，其有益效果在于：
该操纵手柄针对导航级操纵的能力，在无人机自动控制基础上，简化手柄结构，使手柄操纵更直观，手动操纵更加稳定，使无人机控制平滑过渡，且具备瞬时干预能力，适合中大型自治无人机导航级操纵和应急干预。
本实用新型的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
通过结合附图对本实用新型示例性实施方式进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本实用新型示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本实用新型的一个实施例的一种无人机操纵手柄的结构示意图。
图2示出了根据本实用新型的一个实施例的一种无人机操纵手柄的主视图。
图3示出了根据本实用新型的一个实施例的一种无人机操纵手柄的控制示意图。
附图标记说明：
1、底座；2、油门拨杆；3、调整转盘；4、十字回力拨杆；5、按钮；6、指示灯；7、调值按键。
具体实施方式
下面将更详细地描述本实用新型的优选实施方式。虽然以下描述了本实用新型的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本实用新型更加透彻和完整，并且能够将本实用新型的范围完整地传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本实用新型的一个实施例的一种无人机操纵手柄的结构示意图；图2示出了根据本实用新型的一个实施例的一种无人机操纵手柄的主视图；图3示出了根据本实用新型的一个实施例的一种无人机操纵手柄的控制示意图。
如图1-3所示，一种无人机操纵手柄，包括：
底座1；
油门拨杆2和调整转盘3，设置在底座1上；
十字回力拨杆4，十字回力拨杆4的一端与底座1转动连接，十字回力拨杆4的另一端设置有左右两个调值按键7，左右两个调值按键7以十字回力拨杆4的过中点的轴线对称；
处理器，与油门拨杆2、调整转盘3、十字回力拨杆4和左右两个调值按键7连接，处理器包括监测模块，监测模块用于监测十字回力拨杆4的拨动幅度信息，处理器用于根据拨动幅度信息对无人机进行操控。
具体的，通过油门拨杆2控制无人机动力输出，调整转盘3位于手柄中部，通过调整转盘3控制无人机转向，左旋则无人机向左旋转调整，右旋则无人机向右旋转调整，在无人机着陆跑道时，调整无人机航向轨迹指令值，起到重新航向截获和结合侧偏调整着陆时对准跑道的操纵目地，在着陆的高频操纵阶段避免了误触，十字回力拨杆4的电子模块与处理器电连接，在非手控操纵时弹簧牵引能够自动回中，通过干预手柄4能够建立上下左右象限，在无人机自动巡航时快速干预，使无人机在航向指令不改变过的情况下横侧向跑道或关键航路位置对准，当十字回力拨杆4右拨动时表示向右，前侧倾斜时表示向上，既右滚又前倾表示右上，且指令值大小和滚转行程俯仰行程成正比，处理器为AVR单片机，通过处理器处理油门拨杆2和方向控制结构的控制指令信号，将控制指令信号通过USB接口传给主控电脑。
十字回力拨杆4的指令值一般绑定飞机横向侧偏指令的调整速度，十字回力拨杆4左右拨动，调整无人机侧偏指令附加值，左调值按键，右调值按键即增量调整无人机侧偏指令基准值，总的侧偏指令值等于侧偏指令值(一般为0)+侧偏指令基准值+侧偏指令附加值，其中附加值为临时干预值随着拨杆回零而回零，侧偏指令基准值为稳态值叠加到自动控制侧偏指令值。十字回力拨杆4上下拨动，调整无人机下沉率指令值。
在本实施例中，调整转盘3为增量式调整转盘。
具体的，调整转盘3凸出底座1.5cm，位于底座1中部或十字回力拨杆4底部，在着陆的高频操纵阶段避免了误触，方向调整转盘3为相对增量式调整转盘而非绝对刻度值转盘，左旋无人机航向指令向左旋转调整，右旋时无人机指令定向右旋转调整。
在本实施例中，底座1的侧壁上设置有按钮5，按钮5包括使能按钮和归零按钮，底座1正面还设置与按钮5一一对应的指示灯6。
具体的，按钮5处于上侧壁避免误触发，指示灯6位于正面便于观察，按钮5和指示灯6处于不同表面但位置布局上上横纵向位置一一对应，通过使能按钮控制操纵手柄的启闭，通过归零按钮使操纵手柄的自恢复，使操纵手柄各项数值恢复初始状态，通过指示灯6显示使能按钮和归零按钮的工作状态，同时底座1设置有备用按钮和备用指示灯，用于扩展。
在本实施例中，油门拨杆2为离散值档位拨杆，包括爬升档位、下滑档位和停止档位。
具体的，通过油门拨杆2调整无人机动力输出，拨杆挡位行程卡顿感明显，挡位拨片行程较短，使得在如固定翼无人机着陆时适用大导航控制周期工况下对无人机动力的脉冲式干预(脉冲式干预即短暂轰加大动力输出后瞬间减小动力输出甚至停止制动减速，起到动力脉冲式干预的操纵目的)。
进一步，油门拨杆长10.0cm，每个档位的卡力不小于5.0N*cm。
在本实施例中，按钮5最大值行程回弹力不小于0.20公斤，有效触发行程为0.8cm，舒展态按钮5相对安装面高出1.0cm，锁定触发态按钮5相对安装面高出0.4cm。
在本实施例中，左右两个调值按键距离十字回力拨杆的另一端3mm，有效按压行程不大于2mm。
在本实施例中，处理器与无人机的自驾仪连接，处理器能够根据十字回力拨杆拨4动幅度和拨动方向改变自驾仪对无人机的操纵指令，操纵指令包括侧偏指令值和高度指令值，拨动幅度越大操纵指令值变化越快。
在本实施例中，处理器根据两个调值按键7点击次数对自驾仪对无人机的操纵指令进行确定值微调，方便精确对准。
具体的，处理器根据十字回力拨杆4改变导航级的无人机的操纵指令，并通过对调值按键7的按压次数微调指令值，调高精确度。
在本实施例中，根据拨动幅度信息改变自驾仪对无人机的操纵指令，包括：
根据拨动幅度和拨动方向信息获取干预指令；
根据干预指令改变自驾仪对无人机的操纵指令值。
在本实施例中，干预指令为总侧偏指令值，总侧偏指令值等于预设的侧偏指令值、侧偏指令基准值和侧偏指令附加值的和值；
侧偏指令附加值由处理器根据十字回力拨杆左右拨动程度计算得出；
侧偏指令基准值由处理器根据根据左右两个调值按键的按压次数(或时长)计算得出。
本实施例无人机操纵手柄使用时，以导航无人机降落使用为例，通过处理器USB和无人机控制电脑连接，通过调整转盘3控制无人机转向，使无人机与航道方向一致，通过油门拨杆2切换无人机动力输出，更改无人机飞行状态，并通过十字回力拨杆4配合左右两个调值按键7随时纠正无人机飞行姿态，使无人机平稳降落。
以上已经描述了本实用新型的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。
Claims (8)
1.一种无人机操纵手柄，其特征在于，包括：
底座；
油门拨杆和调整转盘，设置在所述底座上；
十字回力拨杆，所述十字回力拨杆的一端与所述底座连接，所述十字回力拨杆的另一端设置有左右两个调值按键，左右两个所述调值按键以所述十字回力拨杆的过中点的轴线对称；
处理器，与所述油门拨杆、所述调整转盘、所述十字回力拨杆和左右两个所述调值按键连接，所述处理器包括监测模块，所述监测模块用于监测所述十字回力拨杆的拨动幅度信息，所述处理器用于根据所述拨动幅度信息对无人机进行操控。
2.根据权利要求1所述的一种无人机操纵手柄，其特征在于，所述调整转盘为增量式调整转盘。
3.根据权利要求1所述的一种无人机操纵手柄，其特征在于，所述底座的侧壁上设置有按钮，所述按钮包括使能按钮和归零按钮，所述底座正面还设置有与所述按钮一一对应的指示灯。
4.根据权利要求1所述的一种无人机操纵手柄，其特征在于，所述油门拨杆为离散值档位拨杆，包括爬升档位、下滑档位和停止档位。
5.根据权利要求3所述的一种无人机操纵手柄，其特征在于，所述按钮最大值行程回弹力不小于0.20公斤，有效触发行程为0.8cm，舒展态所述按钮相对安装面高出1.0cm，锁定触发态所述按钮相对安装面高出0.4cm。
6.根据权利要求1所述的一种无人机操纵手柄，其特征在于，左右两个所述调值按键距离所述十字回力拨杆的所述另一端3mm，有效按压行程不大于2mm。
7.根据权利要求1所述的一种无人机操纵手柄，其特征在于，所述处理器与所述无人机的自驾仪连接，所述处理器能够根据所述十字回力拨杆拨动幅度和拨动方向改变所述自驾仪对所述无人机的操纵指令，所述操纵指令包括侧偏指令值和高度指令值，所述拨动幅度越大操纵指令值变化越快。
8.根据权利要求7所述的一种无人机操纵手柄，其特征在于，所述处理器根据两个所述调值按键点击次数对所述自驾仪对所述无人机的操纵指令进行确定值微调，方便精确对准。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121133862.3U CN214954730U (zh) | 2021-05-25 | 2021-05-25 | 一种无人机操纵手柄 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121133862.3U CN214954730U (zh) | 2021-05-25 | 2021-05-25 | 一种无人机操纵手柄 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN214954730U true CN214954730U (zh) | 2021-11-30 |
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Family Applications (1)
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| CN202121133862.3U Active CN214954730U (zh) | 2021-05-25 | 2021-05-25 | 一种无人机操纵手柄 |
Country Status (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114245688A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-03-25 | 南京迈动科技有限公司 | 一种与无人机互联型图像通信设备 |
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2021
- 2021-05-25 CN CN202121133862.3U patent/CN214954730U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114245688A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-03-25 | 南京迈动科技有限公司 | 一种与无人机互联型图像通信设备 |
| CN114245688B (zh) * | 2021-12-28 | 2022-11-11 | 湖南省通信建设有限公司 | 一种与无人机互联型图像通信设备 |
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