CN214954117U - 一种低速无人车板卡 - Google Patents
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Abstract
本实用新型专利涉及一种低速无人车板卡，包括：板卡主体，该板卡主体上设置有接口组；第一芯片，该第一芯片设置于板卡主体上并与接口组连接；第二芯片，第一芯片用于获取RTK‑RTCM数据并处理该RTK‑RTCM数据；第二芯片与第一芯片连接，用于获取处理后的RTK‑RTCM数据并输出RTK位置到第一芯片；第三芯片，第一芯片用于获取地图数据及汽车ODO里程数据并处理该地图数据及汽车ODO里程数据；第三芯片与第一芯片连接，用于获取处理后的ODO里程数据并输出与惯导融合后的汽车位置，并将RTK位置和汽车OD/INS融合位置信息融合，获得高精度室内外无缝定位信息。
Description
技术领域
本实用新型专利涉及一种低速无人车板卡。
背景技术
惯性导航技术，通过陀螺和加速度计测量载体的角速率和加速度信息，经积分运算得到载体的速度和位置信息。RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时同步处理两个测站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位信息发给流动站接收机，构造差分观测值求解流动站坐标。这是一种先进的卫星位置精密测量方法，传统的静态、快速静态、动态测量需要事后进行解算才能达到厘米级的精度。而RTK可在实时模式下实现厘米级定位，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GNSS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了技术革新，极大地提高了工程作业效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种可实现准确、可靠的定位结果的低速无人车板卡。
为了实现上述目的，本申请采用的技术方案是研发一种低速无人车板卡，包括：
板卡主体，该板卡主体上设置有接口组；
第一芯片，该第一芯片设置于板卡主体上并与接口组连接；
第二芯片，所述第一芯片用于获取RTK-RTCM数据并处理该RTK-RTCM数据；所述第二芯片与所述第一芯片连接，用于获取处理后的RTK-RTCM数据并输出RTK位置到所述第一芯片；
第三芯片，所述第一芯片用于获取地图数据及汽车ODO里程数据并处理该地图数据及汽车ODO里程数据；所述第三芯片与所述第一芯片连接，用于获取处理后的ODO里程数据并融合INS，并进一步将其与将RTK位置融合获取高精度室内外无缝定位信息。
具体的，所述第一芯片为STM32H753芯片。
具体的，所述第二芯片为MAT906A芯片。
具体的，所述第三芯片包含TH830模组。
具体的，所述接口组包含电源输入接口、电源接地接口、多个串口、复位接口、秒脉冲输出接口、车速脉冲输入接口中任意一个或任意多个的组合。
具体的，所述板卡主体上开有分布于板卡主体侧边的安装通孔。
本实用新型的有益效果是：
本板卡集成高精度惯导和RTK技术，融合输出高精度位置，在卫星信号观测条件较好时RTK定位，在卫星信号不可用时执行进入惯性导航模式，或者对于卫星定位误差较大时，使用惯导修正。在无卫星信号且有地图信息时，可用地图数据辅助校正惯导误差，使惯导输出始终保持亚米级定位输出。
附图说明
图1为本实施例方式中的一种低速无人车板卡的示意图；
附图标记：板卡主体-1、第一芯片-2、第二芯片-3、第三芯片-4、安装通孔-5。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行清楚、完整的说明。本领域普通技术人员在基于这些说明的情况下将能够实现本实用新型。
关于本实用新型中术语和单位。本实用新型的说明书和权利要求书及有关的部分中的术语“包括”以及它的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
参照图1，一种低速无人车板卡，包括：
板卡主体1，该板卡主体1上设置有接口组；
第一芯片2，该第一芯片2设置于板卡主体1上并与接口组连接；
第二芯片3，所述第一芯片2用于获取RTK-RTCM数据并处理该RTK-RTCM数据；所述第二芯片3与所述第一芯片2连接，用于获取处理后的RTK-RTCM数据并输出RTK位置到所述第一芯片2；
第三芯片4，所述第一芯片2用于获取地图数据及汽车ODO里程数据并处理该地图数据及汽车ODO里程数据；所述第三芯片4与所述第一芯片2连接，用于获取处理后的ODO里程数据并融合INS，并进一步将其与将RTK位置融合获取高精度室内外无缝定位信息。
上述的第一芯片2为STM32H753芯片，第二芯片3为MAT906A芯片，第三芯片4为TH830模块，接口的对接与连接参照芯片接口定义说明即可。
接口组包含电源输入接口、电源接地接口、多个串口、复位接口、秒脉冲输出接口、车速脉冲输入接口中任意一个或任意多个的组合，具体的，可以是将接口组设置在板卡主体1的一侧，参照图1，本实施方式中接口如下：
5V:电源输入3.6V～5.5V
GND:电源地
C_TX/RX:串口1
M_TX/RX:串口2
TX:NMEA-0183输出
RX:基准站数据输入，波特率：115200
TXD2/RXD2:串口3/倒挡信号
SDA/SCL:IIC
RST:复位
PPS:秒脉冲输出
G_TX/RX:串口4RTCM3.3原始数据输出，波特率：115200
P1～P9:I/O或复用SPI
ODO:车速脉冲输入
板卡主体1上开有分布于板卡主体1侧边的安装通孔5，这里设置4个直径2.5mm安装通孔。
本实施方式中的板卡集成高精度惯导和RTK技术，融合输出高精度位置，在卫星信号观测条件较好时RTK定位，在卫星信号不可用时执行进入惯性导航模式，或者对于卫星定位误差较大时，使用惯导修正。在无卫星信号且有地图信息时，可用地图数据辅助校正惯导误差，使惯导输出始终保持亚米级定位输出。
Claims (6)
1.一种低速无人车板卡，其特征在于，包括：
板卡主体，该板卡主体上设置有接口组；
第一芯片，该第一芯片设置于板卡主体上并与接口组连接；
第二芯片，所述第一芯片用于获取RTK-RTCM数据并处理该RTK-RTCM数据；所述第二芯片与所述第一芯片连接，用于获取处理后的RTK-RTCM数据并输出RTK位置到所述第一芯片；
第三芯片，所述第一芯片用于获取地图数据及汽车ODO里程数据并处理该数据；所述第三芯片与所述第一芯片连接，用于获取处理后的ODO里程数据并输出汽车惯导融合位置，并用于将RTK位置和汽车ODO/INS通过滤波算法融合，获得高精度室内外无缝定位信息。
2.如权利要求1所述的一种低速无人车板卡，其特征在于，所述第一芯片为STM32H753芯片。
3.如权利要求1所述的一种低速无人车板卡，其特征在于，所述第二芯片为MAT906A芯片。
4.如权利要求1所述的一种低速无人车板卡，其特征在于，所述第三芯片包含TH830模组。
5.如权利要求1所述的一种低速无人车板卡，其特征在于，所述接口组包含电源输入接口、电源接地接口、多个串口、复位接口、秒脉冲输出接口、车速脉冲输入接口中任意一个或任意多个的组合。
6.如权利要求1所述的一种低速无人车板卡，其特征在于，所述板卡主体上开有分布于板卡主体侧边的安装通孔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121197359.4U CN214954117U (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 一种低速无人车板卡 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121197359.4U CN214954117U (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 一种低速无人车板卡 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214954117U true CN214954117U (zh) | 2021-11-30 |
Family
ID=79057113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121197359.4U Active CN214954117U (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 一种低速无人车板卡 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214954117U (zh) |
-
2021
- 2021-05-31 CN CN202121197359.4U patent/CN214954117U/zh active Active
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