CN214942091U - 轻型移动式喷刷专用机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种轻型移动式喷刷专用机器人，包括行走机构(1)，所述行走机构(1)上设置有控制机构(2)和支撑机构，所述支撑机构上设置有转动机构(3)，所述转动机构(3)连接伸缩机构(4)的一端，伸缩机构(4)的另一端安装有作业机构(5)，所述伸缩机构(4)上设置有摄像机构(6)，且控制机构(2)分别与行走机构(1)、转动机构(3)、伸缩机构(4)通信连接。整个装置结构设置合理，质量轻，在不便于行走的区域，如上下楼梯时，只需一名人员搬运即可完成，节省人力，同时价格明显低于工业机器人的价格，同时可以自动完成绝大部分粉刷(或喷涂)工作，性价比高。

Description

轻型移动式喷刷专用机器人

技术领域

本实用新型属于刷墙设备技术领域，具体涉及一种轻型移动式喷刷专用机器人。

背景技术

目前喷漆机器人主要为六轴机器人，六轴机器人功能强，但是费用高，不具备经济适用性，质量重，在装修阶段，仅适用于有电梯的高层建筑，目前工业机器人功能虽然强大，可以实现刷漆、喷漆等工作，但是由于机器人(机器臂)重量较大，只能自行走楼梯或乘坐电梯进入工作区域，工业机器人本身成本较高，若增加自行走楼梯的功能将导致机器人成本过高。通过电梯进入作业区，将只适用于高层建筑。总之由于工业机器人成本较高，质量较大，进入作业区困难等原因，并未应用于实际，因此，设计一种轻型移动式喷刷专用机器人来解决这一问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轻型移动式喷刷专用机器人，旨在解决现有技术中喷漆机器人费用高，不具备经济适用性，质量重，在装修阶段，仅适用于有电梯的高层建筑等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种轻型移动式喷刷专用机器人，包括行走机构，所述行走机构上设置有控制机构和支撑机构，所述支撑机构上设置有转动机构，所述转动机构连接伸缩机构的一端，伸缩机构的另一端安装有作业机构，所述伸缩机构上设置有摄像机构，且控制机构分别与行走机构、转动机构、伸缩机构通信连接。

优选的，所述行走机构具有底座，所述底座底部设置有多个移动轮，且底座内设置有驱动机构，所述驱动机构与多个移动轮传动连接。

优选的，所述控制机构包括固定杆和中央控制器，所述中央控制器通过固定杆固定于底座上。

优选的，所述支撑机构为一立柱，所述立柱固定于底座上，所述转动机构包括转动轴和电机，所述转动轴转动连接于立柱顶端，所述电机的输出端与转动轴驱动连接。

优选的，所述伸缩机构包括伸缩臂，所述伸缩臂固定于转动轴上。

优选的，所述作业机构包括连接条和粉刷滚轮，所述连接条固定于伸缩臂的末端，所述粉刷滚轮转动安装于连接条上。

优选的，所述作业机构包括喷漆嘴，所述喷漆嘴设置在伸缩臂的末端。

优选的，所述摄像机构包括固定板和智能摄像头，所述固定板设置有两个，两个固定板连接在伸缩臂的根部，所述智能摄像头夹持于两个固定板之间。

优选的，所述伸缩臂最大伸展长度为2米。

优选的，所述转动轴的转动范围为0°-230°。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中，把伸缩臂作为操作臂，与行走机构、作业机构、控制机构相结合，整个装置结构设置合理，质量轻，在不便于行走的区域，如上下楼梯时，只需一名人员搬运即可完成，节省人力。

通过智能训练，实现从机器人自动建立的地图中选取或匹配需要喷刷的部位；开发结合视频智能识别反馈的自动粉刷程序，智能识别粉刷效果。

本实用新型价格明显低于工业机器人的价格，同时可以自动完成绝大部分粉刷(或喷涂)工作，性价比好。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型一种实施方式的立体结构示意图；

图2为本实用新型的另一视角立体图；

图3为本实用新型的又一视角立体图。

附图标记：

1、行走机构；101、底座；102、移动轮；2、控制机构；201、固定杆；202、中央控制器；3、转动机构；301、转动轴；302、电机；4、伸缩机构；401、伸缩臂；5、作业机构；501、连接条；502、粉刷滚轮；6、摄像机构；601、固定板；602、智能摄像头；7、立柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图3，本实用新型提供以下技术方案：一种轻型移动式喷刷专用机器人包括行走机构1，行走机构1上设置有控制机构2和转动机构3，且控制机构2与转动机构3通过之间通过信号连接，转动机构3上通过伸缩机构4连接有作业机构5，伸缩机构4上设置有摄像机构6，行走机构1与控制机构2之间通过信号连接。

在本实用新型的具体实施例中，把伸缩臂401作为操作臂，与行走机构1、作业机构5和控制机构3相结合，实现机器人轻量化，实现从机器人自动建立的地图中选取或匹配需要粉刷的部位，此处，优选的可开发结合视频智能识别反馈的自动粉刷程序，实现智能识别粉刷效果。

具体的，行走机构1包括底座101和多个移动轮102，多个移动轮102转动连接于底座101上，且底座101内设置有驱动机构，驱动机构与多个移动轮102传动连接，控制机构2包括固定杆201和中央控制器202，中央控制器202通过固定杆201固定于底座101上，且底座101内的驱动机构与中央控制器202信号连接。

本实施例中：此部分中行走机构1可通过传感器来自动建立地图，在收到控制机构2中的中央控制器202指定的目标后，自动规划路线，到达指定位置，此处为现有技术，从行走机构1中读取出三维地图，操作人员通过中央控制器202选取需要粉刷(或喷涂)的部位，再通过导入的三维结构图匹配需要粉刷(或喷涂)的部位，中央控制器202计算整个装置应到达的位置，并将信号发送至行走机构1内，装置到达指定位置后，发送信号到中央控制器202内，并控制转动机构3和伸缩机构4根据设定的粉刷(或喷涂)程序开始粉刷(或喷涂)作业，此处驱动机构为现有技术，在此不对其结构做过多赘述。

具体的，支撑机构为一立柱7，立柱7固定于底座101上，转动机构3包括转动轴301和电机302，转动轴301转动连接于立柱7顶端，电机302设置于立柱7上，且电机302的输出端与转动轴301连接。

本实施例中：转动机构3通过电机302带动整个转动轴301在立柱7上转动实现调节粉刷(或喷涂)的位置、角度。

具体的，伸缩机构4包括伸缩臂401，伸缩臂401固定于转动轴301上，作业机构5包括连接条501和粉刷滚轮502，连接条501固定于伸缩臂401的末端，粉刷滚轮502转动连接于连接条501上，粉刷滚轮502用于对墙壁进行粉刷作业。

可选的，作业机构5包括喷漆嘴(图中未示出)，喷漆嘴设置在伸缩臂401的末端，喷漆嘴用于对墙壁进行喷涂作业。

本实施例中：作业机构5中的连接条501与伸缩臂401优选的采用可拆卸式安装结构，便于更换和维护。

具体的，摄像机构6包括固定板601和智能摄像头602，固定板601设置有两个，智能摄像头602通过两个固定板601固定于伸缩臂401上，具体是固定于伸缩臂401的根部，且智能摄像头602的镜头视线与伸缩臂401的倾斜角度相同，或者二者呈一定角度，以方便对待作业区域进行图像或视频的采集，确保智能摄像头602收集到的粉刷效果准确。

本实施例中：摄像机构6的设置可通过智能摄像头602判断粉刷或喷涂效果，决定粉刷、补刷次数并采用智能训练实现智能识别判断粉刷效果，且把信息反馈给中央控制器202。

本实施例中：伸缩臂401最大伸展长度为2米，提高装置的应用范围。

本实施例中：转动轴301的转动范围为0°-230°，以满足装置的适配性。

本实用新型的工作原理及使用流程：装置在使用时，行走机构1可通过传感器来自动建立地图，在收到控制机构2中的中央控制器202指定的目标后，自动规划路线，到达指定位置，从行走机构1中读取出三维地图，操作人员通过中央控制器202选取需要粉刷的部位，再通过导入的三维结构图匹配需要粉刷(或喷涂)的部位，中央控制器202计算整个装置应到达的位置，并将信号发送至行走机构1内，装置到达指定位置后，发送信号到中央控制器202内，并控制转动机构3和伸缩机构4根据设定的粉刷(或喷涂)程序开始粉刷(或喷涂)作业，转动机构3通过电机302带动整个转动轴301在立柱7上转动实现调节粉刷(或喷涂)，此处，转动轴301的转动范围为0°-230°，提高装置的适配性，摄像机构6通过智能摄像头602判断粉刷效果，决定粉刷、补刷次数并采用智能训练实现智能识别判断粉刷效果。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轻型移动式喷刷专用机器人，包括行走机构(1)，其特征在于：所述行走机构(1)上设置有控制机构(2)和支撑机构，所述支撑机构上设置有转动机构(3)，所述转动机构(3)连接伸缩机构(4)的一端，伸缩机构(4)的另一端安装有作业机构(5)，所述伸缩机构(4)上设置有摄像机构(6)，且控制机构(2)分别与行走机构(1)、转动机构(3)、伸缩机构(4)通信连接。

2.根据权利要求1所述的轻型移动式喷刷专用机器人，其特征在于：所述行走机构(1)具有底座(101)，所述底座(101)底部设置有多个移动轮(102)，且底座(101)内设置有驱动机构，所述驱动机构与多个移动轮(102)传动连接。

3.根据权利要求2所述的轻型移动式喷刷专用机器人，其特征在于：所述控制机构(2)包括固定杆(201)和中央控制器(202)，所述中央控制器(202)通过固定杆(201)固定于底座(101)上。

4.根据权利要求2所述的轻型移动式喷刷专用机器人，其特征在于：所述支撑机构为一立柱(7)，所述立柱(7)固定于底座(101)上，所述转动机构(3)包括转动轴(301)和电机(302)，所述转动轴(301)转动连接于立柱(7)顶端，所述电机(302)的输出端与转动轴(301)驱动连接。

5.根据权利要求4所述的轻型移动式喷刷专用机器人，其特征在于：所述伸缩机构(4)包括伸缩臂(401)，所述伸缩臂(401)固定于转动轴(301)上。

6.根据权利要求5所述的轻型移动式喷刷专用机器人，其特征在于：所述作业机构(5)包括连接条(501)和粉刷滚轮(502)，所述连接条(501)固定于伸缩臂(401)的末端，所述粉刷滚轮(502)转动安装于连接条(501)上。

7.根据权利要求5所述的轻型移动式喷刷专用机器人，其特征在于：所述作业机构(5)包括喷漆嘴，所述喷漆嘴设置在伸缩臂(401)的末端。

8.根据权利要求5所述的轻型移动式喷刷专用机器人，其特征在于：所述摄像机构(6)包括固定板(601)和智能摄像头(602)，所述固定板(601)设置有两个，两个固定板(601)连接在伸缩臂(401)的根部，所述智能摄像头(602)夹持于两个固定板(601)之间。

9.根据权利要求5所述的轻型移动式喷刷专用机器人，其特征在于：所述伸缩臂(401)最大伸展长度为2米。

10.根据权利要求4所述的轻型移动式喷刷专用机器人，其特征在于：所述转动轴(301)的转动范围为0°-230°。

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