CN214907801U - 一种穿刺手术的光学定位机械针架 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种穿刺手术的光学定位机械针架，包括光学定位部和机械卡爪部件，所述光学定位部包括定位标记部，所述机械卡爪部件包括卡瓣和机械锁紧装置。所述定位标记部设置有标记物。所述机械锁紧装置包括扭簧、限位部件、柔性防滑垫、释放按钮。所述光学定位部顶部包括支撑部。所述支撑部上设置有标记物。所述标记物是采用反光小球或者可见光标记物。所述可见光标记物包括分布式可见光标记物、整体式可见光标记物。本实用新型的优点在于通过光学定位部识别并计算穿刺针的实时精准位置，更好的进行手动穿刺，且在穿刺完成后可以立刻释放掉穿刺针，避免较重的光学定位部拖拽穿刺针，造成组织损伤。

Description

一种穿刺手术的光学定位机械针架

技术领域

本实用新型涉及穿刺针固定领域领域，具体为一种穿刺手术的光学定位机械针架。

背景技术

传统经皮穿刺手术中，医生无法实时观察到针体的实际位置，需要进行盲穿，穿刺精度不高，手术风险高，容易引发各种并发症。现有技术中CN111407368A公开一种用于CT透视引导全电动快速释放型穿刺进针器，包括主体、驱动部件、夹持部件、导向部件和穿刺针，医生操作非常繁琐，所以本申请提出一种手持式的穿刺手术的光学定位机械针架对上述专利进行改进，可以实现精准定位而且结构简单便于操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种穿刺手术的光学定位机械针架，实现精准定位而且结构简单便于操作。

为了实现上述目的，本申请提供一种穿刺手术的光学定位机械针架，包括光学定位部以及用于夹持固定住不同类型或者不同尺寸的穿刺针的机械卡爪部件，所述光学定位部与机械卡爪部件连接，所述光学定位部包括定位标记部，机械卡爪部件包括卡瓣和机械锁紧装置，所述光学定位部上设置有定位标记部，所述光学定位部与机械卡爪部件之间采样螺纹配合或卡扣方式进行定位连接，从而实现不同规格的机械卡爪部件与光学定位部的适配，所述机械卡爪部用于适应不同类型和不同尺寸的穿刺针。

进一步，所述定位标记部是采用至少有三个分体式标记物或一个整体式标记物。

进一步，所述机械锁紧装置与卡瓣一体连接，所述机械锁紧装置包括扭簧、限位部件、柔性防滑垫、释放按钮，所述扭簧与卡瓣尾部连接，所述柔性防滑垫一体连接在卡瓣内侧，所述卡瓣与限位部件卡扣连接，所述释放按钮与限位部件传动连接，所述机械锁紧装置用于松开释放/锁合紧闭穿刺针。

进一步，所述光学定位部顶部包括支撑部。

进一步，所述支撑部上设置有标记物。

进一步，所述标记物采用反光小球、可见光标记物。所述可见光标记物包括分布式可见光标记物、整体式可见光标记物。

进一步，所述可见光标记物是用于被摄像头拍摄识别。

进一步，所述机械卡爪部件的头部设置有2～4个卡瓣，这些卡瓣在合并时能够卡住穿刺针。

进一步，本专利通过光学定位方式获取穿刺针的空间实时信息，并传输到手术导航系统的软件界面上显示穿刺针的实时位姿与肿瘤靶点的空间位置，进而引导穿刺。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、通过穿刺手术的光学定位机械针架中光学定位部识别并计算穿刺针的实时精准位置，从而在其引导下进行手动穿刺。

2、该穿刺手术的光学定位机械针架结构简单便于操作而且在穿刺完成后可以立刻释放掉穿刺针，避免较重的光学定位部拖拽穿刺针，造成组织损伤。

附图说明

图1是本实用新型一种穿刺手术的光学定位机械针架的整体立体图；

图2是本实用新型一种穿刺手术的光学定位机械针架的局部立体图；

图3是本实用新型一种穿刺手术的光学定位机械针架的可见光标记物光学定位机械针架的整体立体图；

图4是本实用新型一种穿刺手术的光学定位机械针架的机械锁紧装置的主视图；

图5是本实用新型一种穿刺手术的光学定位机械针架的机械锁紧装置的局部立体图；

附图标注：1-光学定位部，2-机械卡爪部件，3-定位标记部，4-标记物，6-机械锁紧装置，7-扭簧，8-卡瓣，9-支撑部，10-可见光标记物，11-限位部件，12-柔性防滑垫，13-释放按钮，14-穿刺针。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

如图1-2所示，一种穿刺手术的光学定位机械针架，包括光学定位部1和机械卡爪部件2，所述光学定位部1与机械卡爪部件2连接，所述光学定位部1包括定位标记部3，机械卡爪部件2包括卡瓣8和机械锁紧装置6，所述光学定位部1上设置有定位标记部3，所述光学定位部1与机械卡爪部件2螺纹或卡扣连接，从而实现不同规格的机械卡爪部件2与光学定位部1的适配，所述机械卡爪部2用于适应不同类型穿刺针14，所述定位标记部3是采用至少有三个分体式标记物或一个整体式标记物。

如图4所示，所述机械锁紧装置6与卡瓣8一体连接，所述机械锁紧装置6包括扭簧7、限位部件11、柔性防滑垫12、释放按钮13，所述扭簧7与卡瓣8尾部连接，所述柔性防滑垫12一体连接在卡瓣8内侧，所述卡瓣8与限位部件11卡扣连接，所述释放按钮13与限位部件11传动连接，柔性防滑垫12使卡瓣8锁合紧闭和释放过程时更加稳定，所述机械锁紧装置6用于松开释放/锁合紧闭穿刺针14。

如图2所示，所述光学定位部1顶部包括支撑部9，支撑部9可以是支撑架或者支撑板等，在支撑部9上设置有标记物4。所述标记物4采用反光小球，通过发射红外光，然后一个光学定位部上面有至少3个反光小球，会将红外光反射到2个相机，然后2个相机通过视差原理确定每个反光小球的空间坐标，当这些反光小球的空间坐标都已知时，就可以求解出光学定位部1在相机坐标系中的空间位姿，再通过相机坐标系与医疗图像坐标系的术中配准，可以将穿刺针14相对于人体组织的实时位姿在CT图像中显示出来，以便于引导手动穿刺。

如图3所示，所述机械卡爪部件2包括2～4个卡瓣8，卡瓣8可以改成适配各种穿刺针14的形状，这些卡瓣8可以在合并时卡住穿刺针14的尾部，与穿刺针14形成一个刚性整体，通过定位标记部3提供的穿刺针14的当前空间位姿信息，在穿刺达到目标后，按下释放按钮13后，限位部件11将缩回，限位部件11失去对卡瓣8的限位作用，卡瓣8在扭簧7的作用下张开，并释放掉夹持的穿刺针14，避免较重的光学定位部1拖拽穿刺针14造成组织损伤，限位部件11用于卡住合拢状态下的卡瓣8。

实施例2：

如图1-2所示，一种穿刺手术的光学定位机械针架，包括光学定位部1和机械卡爪部件2，所述光学定位部1与机械卡爪部件2连接，所述光学定位部1包括定位标记部3，机械卡爪部件2包括卡瓣8和机械锁紧装置6，所述光学定位部1上设置有定位标记部3。所述光学定位部1与机械卡爪部件2螺纹或卡扣连接，从而实现不同规格的机械卡爪部件2与光学定位部1的适配，所述机械卡爪部2用于适应不同类型穿刺针14。所述定位标记部3是采用至少三个分体式标记物或一个整体式标记物。

如图4所示，所述机械锁紧装置6与卡瓣8一体连接，所述机械锁紧装置6包括扭簧7、限位部件11、柔性防滑垫12、释放按钮13，所述扭簧7与卡瓣8尾部连接，所述柔性防滑垫12一体连接在卡瓣8内侧，所述卡瓣8与限位部件11卡扣连接，所述释放按钮13设置在卡瓣8右侧，所述释放按钮13与限位部件11传动连接，柔性防滑垫12使卡瓣8锁合紧闭和释放过程时更加稳定，所述机械锁紧装置6用于松开释放/锁合紧闭穿刺针14。

如图2所示，所述光学定位部1顶部包括支撑部9，支撑部9可以是支撑架或者支撑板等，在支撑部9上设置有标记物4，所述标记物4采用可见光标记物10，可见光标记物10采用分布式可见光标记物或整体式可见光标记物，可见光标记物10可以是黑白棋盘格或者二维码图案，所述可见光标记物10被至少2个相机实时拍摄，然后通过视差原理确定每个可见光标记物10的空间坐标，当这些可见光标记物10的空间坐标都已知时，就可以求解出光学定位部1在相机坐标系中的空间位姿，再通过相机坐标系与医疗图像坐标系的术中配准，可以将穿刺针14相对于人体组织的实时位姿在CT图像中显示出来，以便于引导手动穿刺。

如图3所示，所述机械卡爪部件2包括2～4个卡瓣8，卡瓣8可以改成适配各种穿刺针14的形状，这些卡瓣8可以在合并时卡住穿刺针14的尾部，与穿刺针14形成一个刚性整体，通过定位标记部3提供的穿刺针14的当前空间位姿信息，在穿刺达到目标后，按下释放按钮13后，限位部件11将缩回，限位部件11失去对卡瓣8的限位作用，卡瓣8在扭簧7的作用下张开，并释放掉夹持的穿刺针14，避免较重的光学定位部1拖拽穿刺针14造成组织损伤，限位部件11用于卡住合拢状态下的卡瓣8。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种穿刺手术的光学定位机械针架，其特征在于，包括光学定位部(1)和机械卡爪部件(2)，所述光学定位部(1)与机械卡爪部件(2)连接，所述光学定位部(1)包括定位标记部(3)。

2.根据权利要求1所述的一种穿刺手术的光学定位机械针架，其特征在于，所述光学定位部(1)与机械卡爪部件(2)之间采用螺纹配合或卡扣方式进行定位连接。

3.根据权利要求1所述的一种穿刺手术的光学定位机械针架，其特征在于，所述定位标记部(3)是采用至少三个分体式标记物或一个整体式标记物。

4.根据权利要求1或2所述的一种穿刺手术的光学定位机械针架，其特征在于，所述机械卡爪部件(2)包括卡瓣(8)和用于松开释放/锁合紧闭穿刺针(14)的机械锁紧装置(6)。

5.根据权利要求4所述的一种穿刺手术的光学定位机械针架，其特征在于，所述机械锁紧装置(6)与卡瓣(8)一体连接，所述机械锁紧装置(6)包括扭簧(7)、限位部件(11)、柔性防滑垫(12)、释放按钮(13)，所述扭簧(7)与卡瓣(8)尾部连接，所述柔性防滑垫(12)一体连接在卡瓣(8)内侧，所述卡瓣(8)与限位部件(11)卡扣连接，所述释放按钮(13)与限位部件(11)传动连接。

6.根据权利要求4所述的一种穿刺手术的光学定位机械针架，其特征在于，所述机械卡爪部件(2)头部设置有2～4个卡瓣(8)，这些卡瓣(8)在合并时能够卡住穿刺针(14)。

7.根据权利要求1或2所述的一种穿刺手术的光学定位机械针架，其特征在于，所述光学定位部(1)顶部包括支撑部(9)。

8.根据权利要求7所述的一种穿刺手术的光学定位机械针架，其特征在于，所述支撑部(9)上设置有标记物(4)。

9.根据权利要求7所述的一种穿刺手术的光学定位机械针架，其特征在于，所述标记物(4)是采用反光小球或者用于被摄像头拍摄识别的可见光标记物(10)。

10.根据权利要求9所述的一种穿刺手术的光学定位机械针架，其特征在于，所述可见光标记物(10)包括分布式可见光标记物、整体式可见光标记物。

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