CN214878518U - 一种多自由度摆动抽吸臂架、抽吸设备及抽吸车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种多自由度摆动抽吸臂架、抽吸设备及抽吸车，所述多自由度摆动抽吸臂架包括摆臂、抽吸软管及臂架；所述摆臂设置在抽吸软管的抽吸口处；所述摆臂通过铰轴与臂架铰接，所述摆臂与臂架之间设有驱动缸，所述驱动杆的一端铰接于臂架，另一端铰接于摆臂；所述驱动缸用于驱动所述摆臂在垂直于臂架方向转动。通过驱动缸的来回伸缩带动摆臂在臂架左右侧摆动，进而带动抽吸软管的抽吸口在臂架的左右侧摆动，实现臂架左右侧物料的抽吸，无需通过回转机构带动整个臂架的左右旋转，提高了臂架的摆动自由度，实现更大范围的作业和更高的作业效率。
Description
技术领域
本实用新型设计抽吸臂架技术领域，特别涉及一种多自由度摆动抽吸臂架、抽吸设备及抽吸车。
背景技术
目前的抽吸臂架通过各个臂架油缸的伸缩和固定座上的回转机构旋转，把臂架打开，并将抽吸口运动到指定位置，对准物料进行抽吸，物料通过抽吸管进入物料收集箱。抽吸口能沿着臂架方向进行前后运动，作业范围为臂架能达到的最远端和最近端。当驱动固定座上的回转结构可实现4节臂架实现左右回转，抽吸口做左右划弧运动，实现抽吸口在臂架左右侧物料的抽吸，配合前面臂架油缸的运动，可实现抽吸口做“Z”轨迹运动。
由于抽吸口要实现臂架左右侧物料的抽吸，需要通过固定座上的回转结构旋转，带动整个臂架的左右旋转，这样就导致整个臂架左右幅度大、抽吸效率低。
实用新型内容
为此，需要提供一种多自由度摆动抽吸臂架及抽吸车解决现有臂架左右旋转时幅度大及抽吸效率低的问题。
为实现上述目的，发明人提供了一种多自由度摆动抽吸臂架，包括摆臂、抽吸软管及臂架；
所述摆臂设置在抽吸软管的抽吸口处；
所述摆臂通过铰轴与臂架铰接，
所述摆臂与臂架之间设有驱动缸，所述驱动缸的一端铰接于臂架，另一端铰接于摆臂；所述驱动缸用于驱动所述摆臂在垂直于臂架方向转动。
进一步优化，所述摆臂上设有摆臂耳座，所述臂架的末端设有臂架耳座，所述驱动缸的一端与摆臂耳座铰接，另一端与臂架耳座铰接。
进一步优化，还包括臂架油缸，所述臂架油缸包括多个；所述臂架为多节依次连接结构；
所述臂架油缸用于驱动臂架转动。
进一步优化，所述臂架包括至少第一节臂架、第二节臂架及第三节臂架，所述第一节臂架、第二节臂架铰接及第三节臂架，；
所述臂架油缸至少包括第一臂架油缸、第二臂架油缸及第三臂架油缸；所述第一臂架油缸用于驱动第一节臂架，所述第二臂架油缸用于驱动第二节臂架，所述第三臂架油缸用于驱动第三节臂架。
进一步优化，还包括固定座、回转机构及回转臂；
所述回转机构设置在固定座上，所述回转臂与回转机构传动连接，所述回转机构带动回转臂转动，所述回转臂与臂架活动连接。
还提供了另一个技术方案：一种抽吸设备，所述抽吸设备上设有上述所述多自由度摆动抽吸臂架
还提供了另一个技术方案：一种抽吸车，所述抽吸车上设有上述所述抽吸设备。
区别于现有技术，上述技术方案，通过在抽吸软管的抽吸口的一端上设置摆臂，然后摆臂与臂架活动连接，并在摆臂与臂架之间设置驱动缸，通过驱动缸的来回伸缩带动摆臂在臂架左右侧摆动，进而带动抽吸软管的抽吸口在臂架的左右侧摆动，实现臂架左右侧物料的抽吸，无需通过回转机构带动整个臂架的左右旋转，提高了臂架的摆动自由度，实现更大范围的作业和更高的作业效率。
附图说明
图1为具体实施方式所述多自由度摆动抽吸臂架的一种结构示意图；
图2为具体实施方式所述摆臂摆动的一种结构示意图；
图3为具体实施方式所述多自由度摆动抽吸臂架的主视图示意图；
图4为具体实施方式所述多自由度摆动抽吸臂架的另一种结构示意图；
图5为具体实施方式所述多自由度摆动抽吸臂架的另一种主视图示意图。
附图标记说明：
110、摆臂；
111、摆臂耳座，112、铰轴；
120、抽吸软管；
121、抽吸口；
130、臂架；
131、第一节臂架，132、第二节臂架，133、第三节臂架，134、第四节臂架；
140、驱动缸；
151、第一臂架油缸，152、第二臂架油缸，153、第三臂架油缸，154、第四臂架油缸；
160、固定座，170、回转机构，180、回转臂。
具体实施方式
为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
请参阅图1-3，本实施例提供一种多自由度摆动抽吸臂架，包括摆臂110、抽吸软管120及臂架130；
所述摆臂110设置在抽吸软管120的抽吸口121处；
所述摆臂110通过铰轴112与臂架130铰接，
所述摆臂110与臂架130之间设有驱动缸140，所述驱动缸140的一端铰接于臂架130，另一端铰接于摆臂110；所述驱动缸140用于驱动所述摆臂110在垂直于臂架130方向转动。
当抽吸臂架130工作时，把臂架130打开，并将抽吸软管120的抽吸口121运动到指定位置，对准物料进行抽吸，物料通过抽吸软管120进入物料收集箱。当需要对臂架130左右侧的物料进行抽吸时，通过驱动缸140的来回伸缩，可以实现当前抽吸口121在臂架130左右侧的左右摆动，实现臂架130左右侧物料的抽吸，配合臂架130的前后运动，可以实现抽吸口121做“Z”轨迹运动，而不仅仅依靠臂架130的左右回转来实现，增加了抽吸臂架130的摆动自由度，可以实现大范围作业和更高的作业效率。
在本实施例中，所述摆臂110上设有摆臂耳座111，所述臂架130的末端设有臂架130耳座，所述驱动缸140的一端与摆臂耳座111铰接，另一端与臂架130耳座铰接。通过在摆臂110上设置摆臂耳座111，在臂架130上设置臂架130耳座，驱动缸140的一端铰接于摆臂耳座111，另一端铰接于臂架130耳座，通过摆臂耳座111和臂架130耳座的配合，使得摆臂110在臂架130的左右摆动范围更大，可以完成更大范围的工作。
在本实施例中，还包括固定座160、回转机构170及回转臂180；
所述回转机构170设置在固定座160上，所述回转臂180与回转机构170传动连接，所述回转机构170带动回转臂180转动，所述回转臂180与臂架130活动连接。回转机构170与回转臂180传动连接，带动回转臂180旋转，进而带动臂架130进行旋转，使得臂架130的活动范围更大，进一步提高工作效率。
其中，为了适应不同作业范围的需要，还包括臂架油缸，所述臂架油缸包括多个；所述臂架130为多节依次连接结构；所述臂架油缸用于驱动臂架130转动。将臂架130设置为多节以此连接结构，通过臂架油缸进行驱动臂架130进行转动，进而将抽吸软管120的抽吸口121运动到目标位置。在本实施例中，所述臂架130为三节臂架，包括至少第一节臂架131、第二节臂架132及第三节臂架133，所述第一节臂架131、第二节臂架132铰接及第三节臂架133；
所述臂架油缸至少包括第一臂架油缸151、第二臂架油缸152及第三臂架油缸153；所述第一臂架油缸151用于驱动第一节臂架131，所述第二臂架油缸152用于驱动第二节臂架132，所述第三臂架油缸153用于驱动第三节臂架133。
第一节臂架131与回转臂180进行活动连接，第一臂架油缸151的一端铰接于回转臂180，另一端铰接于第一节臂架131，通过第一臂架油缸151的来回伸缩驱动第一节臂架131进行摆动；第二臂架油缸152的一端铰接于第一节臂架131，另一端铰接于第二节臂架132上，通过第二臂架油缸152的来回伸缩驱动第二节臂架132进行摆动；第三臂架油缸153的一端铰接于第二节臂架132，另一端铰接于第三节臂架133上，通过第三臂架油缸153的来回伸缩驱动第三节臂架133进行摆动，摆臂110与第三节臂架133进行铰接，驱动缸140设置在摆臂110与第三节臂架133之间。
请参阅图4-5，在其他实施例中，当工作范围较大时，臂架130也可以采用四节臂架，即臂架130包括第一节臂架131、第二节臂架132、第三节臂架133及第四节臂架134；臂架油缸为四个，包括第一臂架油缸151、第二臂架油缸152、第三臂架油缸153及第四臂架油缸154；第一节臂架131与回转臂180进行活动连接，第一臂架油缸151的一端铰接于回转臂180，另一端铰接于第一节臂架131，通过第一臂架油缸151的来回伸缩驱动第一节臂架131进行摆动；第二臂架油缸152的一端铰接于第一节臂架131，另一端铰接于第二节臂架132上，通过第二臂架油缸152的来回伸缩驱动第二节臂架132进行摆动；第三臂架油缸153的一端铰接于第二节臂架132，另一端铰接于第三节臂架133上，通过第三臂架油缸153的来回伸缩驱动第三节臂架133进行摆动；第四臂架油缸154的一端铰接于第三节臂架133，另一端铰接于第四节臂架134上，通过第四臂架油缸154的来回伸缩驱动第四节臂架134进行摆动；摆臂110与第四节臂架134进行铰接，驱动缸140设置在摆臂110与第四节臂架134之间。可以实现更大范围的工作。
当工作范围较小时可以采用两节臂架以及两个臂架油缸，可以根据具体实际工作情况，可以对臂架130和臂架油缸的数量进行相应的组合。
请参阅图1-3，还提供了另一个实施例，一种抽吸设备，所述抽吸设备上设有上述所述多自由度摆动抽吸臂架。
所述多自由度摆动抽吸臂架，包括摆臂110、抽吸软管120及臂架130；
所述摆臂110设置在抽吸软管120的抽吸口121处；
所述摆臂110通过铰轴112与臂架130铰接，
所述摆臂110与臂架130之间设有驱动缸140，所述驱动杆的一端铰接于臂架130，另一端铰接于摆臂110；所述驱动缸140用于驱动所述摆臂110在垂直于臂架130方向转动。
当抽吸臂架130工作时，把臂架130打开，并将抽吸软管120的抽吸口121运动到指定位置，对准物料进行抽吸，物料通过抽吸软管120进入物料收集箱。当需要对臂架130左右侧的物料进行抽吸时，通过驱动缸140的来回伸缩，可以实现当前抽吸口121在臂架130左右侧的左右摆动，实现臂架130左右侧物料的抽吸，配合臂架130的前后运动，可以实现抽吸口121做“Z”轨迹运动，而不仅仅依靠臂架130的左右回转来实现，增加了抽吸臂架130的摆动自由度，可以实现大范围作业和更高的作业效率。
在本实施例中，所述摆臂110上设有摆臂耳座111，所述臂架130的末端设有臂架130耳座，所述驱动缸140的一端与摆臂耳座111铰接，另一端与臂架130耳座铰接。通过在摆臂110上设置摆臂耳座111，在臂架130上设置臂架130耳座，驱动缸140的一端铰接于摆臂耳座111，另一端铰接于臂架130耳座，通过摆臂耳座111和臂架130耳座的配合，使得摆臂110在臂架130的左右摆动范围更大，可以完成更大范围的工作。在本实施例中，还包括固定座160、回转机构170及回转臂180；
所述回转机构170设置在固定座160上，所述回转臂180与回转机构170传动连接，所述回转机构170带动回转臂180转动，所述回转臂180与臂架130活动连接。固定座160安装在抽吸车上，回转机构170与回转臂180传动连接，带动回转臂180旋转，进而带动臂架130进行旋转，使得臂架130的活动范围更大，进一步提高工作效率。
其中，为了适应不同作业范围的需要，还包括臂架油缸，所述臂架油缸包括多个；所述臂架130为多节依次连接结构；所述臂架油缸用于驱动臂架130转动。将臂架130设置为多节以此连接结构，通过臂架油缸进行驱动臂架130进行转动，进而将抽吸软管120的抽吸口121运动到目标位置。在本实施例中，所述臂架130为三节臂架130，包括至少第一节臂架131、第二节臂架132及第三节臂架133，所述第一节臂架131、第二节臂架132铰接及第三节臂架133；
所述臂架油缸至少包括第一臂架油缸151、第二臂架油缸152及第三臂架油缸153；所述第一臂架油缸151用于驱动第一节臂架131，所述第二臂架油缸152用于驱动第二节臂架132，所述第三臂架油缸153用于驱动第三节臂架133。
第一节臂架131与回转臂180进行活动连接，第一臂架油缸151的一端铰接于回转臂180，另一端铰接于第一节臂架131，通过第一臂架油缸151的来回伸缩驱动第一节臂架131进行摆动；第二臂架油缸152的一端铰接于第一节臂架131，另一端铰接于第二节臂架132上，通过第二臂架油缸152的来回伸缩驱动第二节臂架132进行摆动；第三臂架油缸153的一端铰接于第二节臂架132，另一端铰接于第三节臂架133上，通过第三臂架油缸153的来回伸缩驱动第三节臂架133进行摆动，摆臂110与第三节臂架133进行铰接，驱动缸140设置在摆臂110与第三节臂架133之间。
请参阅图4-5，在其他实施例中，当工作范围较大时，臂架130也可以采用四节臂架130，即臂架130包括第一节臂架131、第二节臂架132、第三节臂架133及第四节臂架134；臂架油缸为四个，包括第一臂架油缸151、第二臂架油缸152、第三臂架油缸153及第四臂架油缸154；第一节臂架131与回转臂180进行活动连接，第一臂架油缸151的一端铰接于回转臂180，另一端铰接于第一节臂架131，通过第一臂架油缸151的来回伸缩驱动第一节臂架131进行摆动；第二臂架油缸152的一端铰接于第一节臂架131，另一端铰接于第二节臂架132上，通过第二臂架油缸152的来回伸缩驱动第二节臂架132进行摆动；第三臂架油缸153的一端铰接于第二节臂架132，另一端铰接于第三节臂架133上，通过第三臂架油缸153的来回伸缩驱动第三节臂架133进行摆动；第四臂架油缸154的一端铰接于第三节臂架133，另一端铰接于第四节臂架134上，通过第四臂架油缸154的来回伸缩驱动第四节臂架134进行摆动；摆臂110与第四节臂架134进行铰接，驱动缸140设置在摆臂110与第四节臂架134之间。可以实现更大范围的工作。
另一个实施例中，一种抽吸车，所述抽吸车上设有上述实施例所述抽吸设备，所述抽吸设备上设有上述所述多自由度摆动抽吸臂架。
所述多自由度摆动抽吸臂架，包括摆臂、抽吸软管及臂架；
所述摆臂设置在抽吸软管的抽吸口处；
所述摆臂通过铰轴与臂架铰接，
所述摆臂与臂架之间设有驱动缸，所述驱动杆的一端铰接于臂架，另一端铰接于摆臂；所述驱动缸用于驱动所述摆臂在垂直于臂架方向转动。
当抽吸臂架工作时，把臂架打开，并将抽吸软管的抽吸口运动到指定位置，对准物料进行抽吸，物料通过抽吸软管进入物料收集箱。当需要对臂架左右侧的物料进行抽吸时，通过驱动缸的来回伸缩，可以实现当前抽吸口在臂架左右侧的左右摆动，实现臂架左右侧物料的抽吸，配合臂架的前后运动，可以实现抽吸口做“Z”轨迹运动，而不仅仅依靠臂架的左右回转来实现，增加了抽吸臂架的摆动自由度，可以实现大范围作业和更高的作业效率。
需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本实用新型的专利保护范围。因此，基于本实用新型的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本实用新型专利的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种多自由度摆动抽吸臂架，其特征在于，包括摆臂、抽吸软管及臂架；
所述摆臂设置在抽吸软管的抽吸口处；
所述摆臂通过铰轴与臂架铰接，
所述摆臂与臂架之间设有驱动缸，所述驱动缸的一端铰接于臂架，另一端铰接于摆臂；所述驱动缸用于驱动所述摆臂在垂直于臂架方向转动。
2.根据权利要求1所述多自由度摆动抽吸臂架，其特征在于，所述摆臂上设有摆臂耳座，所述臂架的末端设有臂架耳座，所述驱动缸的一端与摆臂耳座铰接，另一端与臂架耳座铰接。
3.根据权利要求1所述多自由度摆动抽吸臂架，其特征在于，还包括臂架油缸，所述臂架油缸包括多个；所述臂架为多节依次连接结构；
所述臂架油缸用于驱动臂架转动。
4.根据权利要求3所述多自由度摆动抽吸臂架，其特征在于，所述臂架包括至少第一节臂架、第二节臂架及第三节臂架，所述第一节臂架、第二节臂架铰接及第三节臂架；
所述臂架油缸至少包括第一臂架油缸、第二臂架油缸及第三臂架油缸；所述第一臂架油缸用于驱动第一节臂架，所述第二臂架油缸用于驱动第二节臂架，所述第三臂架油缸用于驱动第三节臂架。
5.根据权利要求1所述多自由度摆动抽吸臂架，其特征在于，还包括固定座、回转机构及回转臂；
所述回转机构设置在固定座上，所述回转臂与回转机构传动连接，所述回转机构带动回转臂转动，所述回转臂与臂架活动连接。
6.一种抽吸设备，其特征在于，所述抽吸设备上设有如权利要求1-5任意一项所述多自由度摆动抽吸臂架。
7.一种抽吸车，其特征在于，所述抽吸车上设有如权利要求6所述抽吸设备。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202120826632.9U CN214878518U (zh) | 2021-04-21 | 2021-04-21 | 一种多自由度摆动抽吸臂架、抽吸设备及抽吸车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120826632.9U CN214878518U (zh) | 2021-04-21 | 2021-04-21 | 一种多自由度摆动抽吸臂架、抽吸设备及抽吸车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214878518U true CN214878518U (zh) | 2021-11-26 |
Family
ID=78948451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202120826632.9U Active CN214878518U (zh) | 2021-04-21 | 2021-04-21 | 一种多自由度摆动抽吸臂架、抽吸设备及抽吸车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214878518U (zh) |
-
2021
- 2021-04-21 CN CN202120826632.9U patent/CN214878518U/zh active Active
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