CN214838175U - 一种多级齿轮传动结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多级齿轮传动结构，属于减速器领域，包括两级以上的传动机构，每级传动机构包括安装盘、输入组件和输出组件，输出组件包括输出齿轮和均匀分布在输出齿轮圆周方向的输出偏心轮，输入组件包括输入偏心轮和均匀分布在输入偏心轮圆周方向的输入齿轮，每个输入齿轮中心轴均与一个输出偏心轮中心轴刚性同轴连接；上一级传动机构的输出齿轮中心轴与下一次传动机构输入偏心轮中心轴钢性轴连接。本实用新型的有益效果是：利用两级以上齿轮之间的配合，不受齿数直径关系限制，在实现大传动比的情况下还能保持自身尺寸不会同步变大，达到高倍传动的目的，同时也能够使得机器人满足多级传动并保持自身结构要小要轻的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及减速机领域，具体而言，涉及一种多级齿轮传动结构。
背景技术
机器机械技术发展了几百年，各种各样的传动方式已经很丰富，纯机械的齿轮传动更是日臻完善，几乎各种机械设计需求都能找到成熟的解决办法，但是在最近十几年快速发展起来并被预测未来将会无处不在的机器人市场，传统的齿轮多级传动式减速器却处于边缘地位，大部分市场需求被高价昂贵的RV减速器与谐波减速器占据。而这本身就是现有齿轮传动的自身特性导致的，通常齿轮要达到比较高的传动比例减速比例的话，驱动轮被动轮必须符合直径齿数的倍数关系，而齿轮的常规结构，要求齿轮最少齿数必须满足一定值，导致被动轮齿数直径过大，再或者采用多级级联方式制造的减速机较为笨重，无法满足机器人减速自身结构要小要轻等等的额外要求。
实用新型内容
针对现有技术减速机齿轮传动结构存在的要达到较高传动比必须符合直径齿数的倍数关系、被动轮齿数直径过大、多级级联减速机结构笨重等问题，本实用新型提供了一种多级齿轮传动结构，利用两级以上齿轮之间的配合，不受齿数直径关系限制，在实现大传动比的情况下还能保持自身尺寸不会同步变大，达到高倍传动的目的，同时也能够使得机器人满足多级传动并保持自身结构要小要轻的特点。具体技术方案如下：
一种多级齿轮传动结构，包括两级以上的传动机构，每级传动机构均包括一个输入组件和一个输出组件，且所述输出组件包括输出齿轮和均匀分布在所述输出齿轮圆周方向并与所述输出齿轮贴合的两个以上的输出偏心轮，上一级所述传动机构的输出齿轮中心轴与下一次所述传动机构输入组件钢性轴连接。
采用两级以上的传动机构，每级传动机构包括一个输入组件和一个输出组件，其中输出组件包括输出齿轮和输出偏心轮，在作业时，由输出偏心轮带动输出齿轮进行转动，再由输出齿轮带动下一级输入偏心轮转动，进而实现多级传动减速的目的。
优选地，所述输入组件包括输入偏心轮和均匀分布在所述输入偏心轮圆周方向并与所述输入偏心轮外圆周轮廓贴合的两个以上的输入齿轮，每个所述输入齿轮中心轴均与一个所述输出偏心轮中心轴刚性同轴连接；上一级所述传动机构的输出齿轮中心轴与下一次所述传动机构输入偏心轮中心轴钢性轴连接。
优选地，所述输出齿轮的偏心轮廓曲线中任一点M(xt，yt)满足如下公式：
其中，输出齿轮中心为原点，t＝(0，2N1π]，N1为输出齿轮齿数，且N1为大于1的整数，A为两轮的轴心距，B1为输出偏心轮的偏心距。
优选地，所述输出齿轮的轮廓曲线为所述输出齿轮的偏心轮廓曲线向内取距离为输出偏心轮半径的等距曲线而得到。
采用上述公式设计的输出齿轮，所述输出齿轮与输出偏心轮传动比不受直径限制，能够让设计者更加合理有效地进行安装空间的排布，并且相对于传统齿轮，由于传统齿轮受直径关系限制，其中心齿轮周边所能贴合的齿轮个数受限，而本实用新型中设计的齿轮其中心齿轮周边能够贴合更多齿轮。在作业时，当输出偏心轮转动一周时，所述输出齿轮将转动1/N1周，实现减速传动的目的。
优选地，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有N1个所述输出偏心轮。
优选地，当输出齿轮齿数N1为偶数时，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有N1/2个所述输出偏心轮。
优选地，当输出齿轮齿数N1为奇数时，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有(N1+1)/2或(N1-1)/2个所述输出偏心轮。
优选地，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有4-8个所述输出偏心轮。
优选地，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有6个所述输出偏心轮。
优选地，所述输出齿轮的齿数N1为3-21齿。
优选地，所述输出齿轮的齿数N1为4-8齿。
优选地，每级所述传动机构的输出齿轮的齿数均相等。
优选地，所述输出齿轮的齿数N1为8齿。
优选地，每级所述传动机构还包括一个安装盘，所述输入组件和所述输出组件分别安装在对应所述安装盘两侧面。
优选地，所述输出组件包括由W1个所述输出齿轮同中心轴叠合而成的输出齿轮组和均匀分布在所述输出齿轮组圆周方向上的两组以上的输出偏心轮组，每组所述输出偏心轮组由W1个输出偏心轮刚性同轴连接而成，且W1为大于等于2的整数；
所述输出偏心轮组中每层所述输出偏心轮均均匀分布在所述输出齿轮组中对应层输出齿轮外圆周方向并与对应层所述输出齿轮外圆周轮廓贴合。
优选地，所述输出齿轮组中输出齿轮的个数W1为3-6个。
优选地，所述输出齿轮组中输出齿轮的个数W1为4个。
采用多个输出齿轮叠合组成的输出齿轮组进行传动，能够大大提高输出偏心轮组与输出齿轮组之间的传动稳定性，从而实现输出偏心轮组对输出齿轮组的稳定顺畅传动，增强传动时齿间切换的连续性稳定性连贯性。
优选地，所述输出齿轮组从上到下位于下方的所述输出齿轮圆周方向的位置为位于上方的所述输出齿轮绕中心轴顺时针旋转
而得到。
优选地，所述输出齿轮组从上到下位于下方的所述输出齿轮圆周方向的位置为位于上方的所述输出齿轮绕中心轴逆时针旋转
而得到。
优选地，所述输入齿轮的偏心轮廓曲线中任一点M2(xt，yt)满足如下公式：
其中，输入齿轮中心为原点，t＝(0，2N2π]，N2为输入齿轮齿数，且N2为大于1的整数，A为两轮的轴心距，B2为输入偏心轮的偏心距。
优选地，所述输入齿轮轮廓曲线为输入齿轮的偏心轮廓曲线向内取距离为输入偏心轮半径的等距曲线而得到。
优选地，所述输入齿轮齿数N2为3-21齿。
优选地，所述输入齿轮齿数N2为4-8齿。
优选地，所述输入齿轮齿数N2为8齿。
优选地，所述输入齿轮齿数N2与输出齿轮齿数N1相等。
优选地，每级所述传动机构的输入齿轮的齿数均相等。
优选地，所述输入齿轮的齿数N2为8齿。
优选地，所述输入组件包括W2个所述输入偏心轮同中心轴叠合而成的输入偏心轮组和均匀分布在所述输入偏心轮组圆周方向上的两组以上的输入齿轮组，每组所述输入齿轮组由W2个输入偏心轮组同轴连接而成，且W2为大于等于2的整数；
所述输入齿轮组中每层所述输入齿轮均均匀分布在所述输入偏心轮组中对应层输入偏心轮外圆周方向并与对应层所述输入偏心轮外圆周轮廓贴合。
优选地，所述输入偏心轮组中输入偏心轮的个数W2为3-6个。
优选地，所述输入偏心轮组中输入偏心轮的个数W2为4个。
优选地，所述输入齿轮组从上到下位于下方的所述输入齿轮圆周方向的位置为位于上方的所述输入齿轮绕中心轴顺时针旋转
而得到。
优选地，所述输入齿轮组从上到下位于下方的所述输入齿轮圆周方向的位置为位于上方的所述输入齿轮绕中心轴逆时针旋转
而得到。
优选地，传动结构包括两级所述传动机构，两级所述传动机构输出齿轮的齿数分别为4-8齿和4-8齿数，两级所述传动机构输入齿轮的齿数分别为4-8齿和4-8齿数。
优选地，所述输入偏心轮组上每个所述输入偏心轮均由输入偏心轮主体和套在所述输入偏心轮主体外围的滚动轴承组成，所述滚动轴承的外径与所述输入偏心轮直径相等。
有益效果：
采用本实用新型技术方案产生的有益效果如下：
(1)采用本实用新型所述多级齿轮传动结构，在输出偏心轮与所述输出齿轮对应齿轮接触过程中，所述输出偏心轮每旋转一周，就将拨动所述输出齿轮对应齿旋转1/N1周，然后该输出偏心轮再对输出齿轮上的下一个齿进行拨动，达到减速传动的目的。同理，所述输入偏心轮每旋转一周，就将拨动所述输入齿轮对应齿旋转1/N2周，从而实现减速传动的目的。
(2)采用多个输出齿轮叠合组成的输出齿轮组进行传动，同一组输出齿轮组中处于不同层的输出齿轮上凹凸边上与对应输出偏心轮的接触部位不同，大大提高了输出偏心轮组与输出齿轮组之间的传动稳定性，从而实现输出偏心轮组对输出齿轮组的稳定顺畅传动。
(3)输入偏心轮发散驱动输入齿轮，形成稳固的单级驱动结构，而后输入齿轮通过输出偏心轮重新聚集向内回驱，驱动输出齿轮旋转，形成完整的两级传动驱动结构，两次传动就完成了大传动比的减速机全部的传动过程。
(4)采用本齿轮传动结构得到的减速机，其驱动齿轮与被驱动齿轮直径尺寸可大致相同，可以在一个传动轮传动N倍齿轮时，其周围还可同时环绕驱动多个N倍齿轮，避免了传统单级传动大齿轮比的齿轮传动时，驱动齿周围因空间不足而导致单个齿轮无法同时在同一平面驱动多个大齿轮的问题；并且在驱动齿轮与被驱动齿轮直径尺寸大致相同时，相比与传统齿轮传动制作的减速机，可以减少更多占用空间，满足机器更小更轻的要求。
(5)输入偏心轮和输出偏心轮结构极为简化，本身结构是一个偏心轮，加工精度强度成本都可以做到很好的控制，等同于传动结构中一半的加工问题已经得到解决。
(6)输出齿轮和输入齿轮结构略像带有凹边的多边形结构，与现在的齿轮齿结构形状完全不同，可以使用线切割慢走丝直接加工，制作成本低，配合结构简单的偏心驱动轮全套结构，可以做到在较低的成本情况下，使得制作的减速机具有合适的经济价值。
(7)输入偏心轮和输出偏心轮为圆形，其可看成只有一个齿，为了实现其对输出齿轮和输入齿轮的持续连续转动驱动，需要采用多层叠合结构。
(8)输出偏心轮与输出齿轮、输入齿轮与输入偏心轮之间的传动为滚动摩擦，而非滑动摩擦，通过揉动传动，进一步提高了传动的效率和精度，降低了对传动轮的损伤。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本实用新型较佳之输入组件立体图一；
图2为本实用新型较佳之输入组件立体图二；
图3为本实用新型较佳之输出组件立体图；
图4是本实用新型较佳之输出齿轮的偏心轮廓曲线示意图；
图5是本实用新型较佳之输入齿轮的偏心轮廓曲线示意图；
图6是本实用新型较佳之3倍传动减速结构示意图；
图7是本实用新型较佳之4倍传动减速结构示意图；
图8是本实用新型较佳之5倍传动减速结构示意图；
图9是本实用新型较佳之6倍传动减速结构示意图；
图10是本实用新型较佳之8倍传动减速结构示意图；
图11是本实用新型较佳之10倍传动减速结构示意图；
图12是本实用新型较佳之14倍传动减速结构示意图；
图13是本实用新型较佳之包括2个输入齿轮的输入组件结构示意图；
图14是本实用新型较佳之包括3个输入齿轮的输入组件结构示意图；
图15是本实用新型较佳之包括4个输入齿轮的输入组件结构示意图；
图16是本实用新型较佳之包括5个输入齿轮的输入组件结构示意图；
图17是本实用新型较佳之包括6个输入齿轮的输入组件结构示意图；
图18是本实用新型较佳之包括7个输入齿轮的输入组件结构示意图；
图19是本实用新型较佳之包括8个输入齿轮的输入组件结构示意图；
图20是本实用新型较佳之包括9个输入齿轮的输入组件结构示意图；
图21是本实用新型较佳之包括10个输入齿轮的输入组件结构示意图。
图中：1、输入组件；11、输入偏心轮组；12、输入齿轮组；101、输入偏心轮；102、输入齿轮；103、输入齿轮偏心轮廓曲线；104、输入齿轮轮廓曲线；111、输入偏心轮主体；112、滚动轴承；2、输出组件；21、输出齿轮组；22、输出偏心轮组；201、输出齿轮；202、输出偏心轮；203、输出齿轮偏心轮廓曲线；204、输出齿轮轮廓曲线；3、安装盘。
具体实施方式
为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
如图1至3所示，多级齿轮传动结构包括两级以上的传动机构，每级传动机构均包括一个输入组件1和一个输出组件2，且输出组件2包括输出齿轮201和均匀分布在输出齿轮圆周方向并与输出齿轮贴合的两个以上的输出偏心轮202，上一级传动机构的输出齿轮201中心轴与下一次传动机构输入组件1钢性轴连接。
采用两级以上的传动机构，每级传动机构包括一个输入组件1和一个输出组件2，其中输出组件2包括输出齿轮201和输出偏心轮202，在作业时，由输出偏心轮202带动输出齿轮201进行转动，再由输出齿轮201带动下一级输入偏心轮101转动，进而实现多级传动减速的目的。
如图4所示，作为一种优选的实施方式，输入组件1包括输入偏心轮101和均匀分布在输入偏心轮圆周方向并与输入偏心轮101外圆周轮廓贴合的两个以上的输入齿轮102，每个输入齿轮102中心轴均与一个输出偏心轮202中心轴刚性同轴连接；上一级传动机构的输出齿轮201中心轴与下一次传动机构输入偏心轮101中心轴钢性轴连接。
作为一种优选的实施方式，输出齿轮的偏心轮廓曲线203中任一点M(xt，yt)满足如下公式：
其中，输出齿轮201中心为原点，t＝(0，2N1π]，N1为输出齿轮201齿数，且N1为大于1的整数，A为两轮的轴心距，B1为输出偏心轮202的偏心距。
作为一种优选的实施方式，输出齿轮的轮廓曲线204为输出齿轮的偏心轮廓曲线204向内取距离为输出偏心轮半径R1的等距曲线而得到。
采用上述公式设计的输出齿轮201，输出齿轮201与输出偏心轮传动比不受直径限制，能够让设计者更加合理有效地进行安装空间的排布，并且相对于传统齿轮，由于传统齿轮受直径关系限制，其中心齿轮周边所能贴合的齿轮个数受限，而本实用新型中设计的齿轮其中心齿轮周边能够贴合更多齿轮。在作业时，当输出偏心轮202转动一周时，输出齿轮201将转动1/N1周，实现减速传动的目的。
作为一种优选的实施方式，输出齿轮201圆周方向均匀分布有N1个输出偏心轮202。
作为一种优选的实施方式，当输出齿轮201齿数N1为偶数时，输出齿轮201圆周方向均匀分布有N1/2个输出偏心轮202。
作为一种优选的实施方式，当输出齿轮201齿数N1为奇数时，输出齿轮201圆周方向均匀分布有(N1+1)/2或(N1-1)/2个输出偏心轮202。
作为一种优选的实施方式，输出齿轮201圆周方向均匀分布有4-8个输出偏心轮202。
作为一种优选的实施方式，输出齿轮201圆周方向均匀分布有6个输出偏心轮202。
作为一种优选的实施方式，输出齿轮201的齿数N1为3-21齿。
作为一种优选的实施方式，输出齿轮201的齿数N1为4-8齿。
作为一种优选的实施方式，每级传动机构的输出齿轮201的齿数均相等。
作为一种优选的实施方式，输出齿轮201的齿数N1为8齿。
在实施操作过程中发现，当输出齿轮201的齿数N1为8齿时，其传动效率比较好。
作为一种优选的实施方式，每级传动机构还包括一个安装盘3，输入组件1和输出组件2分别安装在对应安装盘3两侧面。
作为一种优选的实施方式，输出组件2包括由W1个输出齿轮201同中心轴叠合而成的输出齿轮组21和均匀分布在输出齿轮组21圆周方向上的两组以上的输出偏心轮组22，每组输出偏心轮组22由W1个输出偏心轮202刚性同轴连接而成，且W1为大于等于2的整数；
输出偏心轮组22中每层输出偏心轮202均均匀分布在输出齿轮组21中对应层输出齿轮201外圆周方向并与对应层输出齿轮201外圆周轮廓贴合。
作为一种优选的实施方式，输出齿轮组21中输出齿轮201的个数W1为3-6个。
作为一种优选的实施方式，输出齿轮组21中输出齿轮201的个数W1为4个。
在试验过程中，当输出齿轮组21中输出齿轮201的个数W1为4个时，其传动稳定性较佳。
采用多个输出齿轮201叠合组成的输出齿轮组21进行传动，能够大大提高输出偏心轮组22与输出齿轮组21之间的传动稳定性，从而实现输出偏心轮组22对输出齿轮组21的稳定顺畅传动，增强传动时齿间切换的连续性稳定性连贯性。
作为一种优选的实施方式，输出齿轮组21从上到下位于下方的输出齿轮201圆周方向的位置为位于上方的输出齿轮201绕中心轴顺时针旋转
而得到。
作为一种优选的实施方式，输出齿轮组21从上到下位于下方的输出齿轮201圆周方向的位置为位于上方的输出齿轮201绕中心轴逆时针旋转
而得到。
如图5所示，作为一种优选的实施方式，输入齿轮的偏心轮廓曲线103中任一点M2(xt，yt)满足如下公式：
其中，输入齿轮102中心为原点，t＝(0，2N2π]，N2为输入齿轮102齿数，且N2为大于1的整数，A为两轮的轴心距，B2为输入偏心轮101的偏心距。
作为一种优选的实施方式，输入齿轮的轮廓曲线104为输入齿轮的偏心轮廓曲线103向内取距离为输入偏心轮101半径R3的等距曲线而得到。
如图13-21所示，作为一种优选的实施方式，输入齿轮102圆周方向均匀分布有N2个输入偏心轮101。
如图6至12所示，作为一种优选的实施方式，输入齿轮102齿数N2为3-21齿。
作为一种优选的实施方式，输入齿轮102齿数N2为4-8齿。
作为一种优选的实施方式，输入齿轮102齿数N2为8齿。
作为一种优选的实施方式，输入齿轮102齿数N2与输出齿轮201齿数N1相等。
作为一种优选的实施方式，每级传动机构的输入齿轮102的齿数均相等。
作为一种优选的实施方式，输入齿轮102的齿数N2为8齿。
作为一种优选的实施方式，输入组件1包括W2个输入偏心轮101同中心轴叠合而成的输入偏心轮组11和均匀分布在输入偏心轮组11圆周方向上的两组以上的输入齿轮102组，每组输入齿轮102组由W2个输入偏心轮组同轴连接而成，且W2为大于等于2的整数；
输入齿轮组中每层输入齿轮均均匀分布在输入偏心轮组中对应层输入偏心轮101外圆周方向并与对应层输入偏心轮101外圆周轮廓贴合。
作为一种优选的实施方式，输入偏心轮组11中输入偏心轮101的个数W2为3-6个。
作为一种优选的实施方式，输入偏心轮组11中输入偏心轮101的个数W2为4个。
作为一种优选的实施方式，输入齿轮组12从上到下位于下方的输入齿轮102圆周方向的位置为位于上方的输入齿轮102绕中心轴顺时针旋转
而得到。
作为一种优选的实施方式，输入齿轮组12从上到下位于下方的输入齿轮102圆周方向的位置为位于上方的输入齿轮102绕中心轴逆时针旋转
而得到。
作为一种优选的实施方式，传动结构包括两级传动机构，两级传动机构输出齿轮201的齿数分别为4-8齿和4-8齿数，两级传动机构输入齿轮102的齿数分别为4-8齿和4-8齿数。
作为一种优选的实施方式，输入偏心轮组11上每个输入偏心轮101均由输入偏心轮主体111和套在输入偏心轮主体111外围的滚动轴承112组成，滚动轴承112的外径与输入偏心轮101直径相等。
采用滚动轴承能够减少摩擦损失，传动效果更好。
如图6-12所示为输入齿轮102齿数分别是3、4、5、6、8、10、14个的输入组件1，输入偏心轮101每旋转一周，所述每个输入齿轮102旋转1/N2周，因此，当输入齿轮102齿数为3、4、5、6、8、10、14个齿数时，输入偏心轮101旋转一周，输入齿轮102将旋转1/2、1/3、1/4、1/5、1/6、1/8、1/10或1/14周，达到减速传动的目的。
在应用时，控制输入组件1中的输入偏心轮101旋转，输入偏心轮101发散驱动输入齿轮102，形成稳固的单级驱动结构，使驱动齿轮旋转速度变为输入偏心轮101转速的1/N2，而后输入齿轮102通过输出偏心轮202重新聚集向内回驱，驱动输出齿轮201旋转，形成完整的两级传动驱动结构，此时输出齿轮201的旋转速度为输入偏心轮101旋转速度的1/(N1*N2)，两次传动就完成了大传动比的减速机全部的传动过程，带动输入偏心轮101周围的根据传动比的要求，还可以将本实用新型中的二级齿轮传动变为三级或四级等，大大节省了传动结构占用的空间；而且还可以从输出端往输入端传动，达到加速的目的。
以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (33)
1.一种多级齿轮传动结构，其特征在于，包括两级以上的传动机构，每级传动机构均包括一个安装盘、一个输入组件和一个输出组件，所述输入组件和所述输出组件分别安装在对应所述安装盘两侧面；且所述输出组件包括输出齿轮和均匀分布在所述输出齿轮圆周方向并与所述输出齿轮贴合的两个以上的输出偏心轮，所述输入组件包括输入偏心轮和均匀分布在所述输入偏心轮圆周方向并与所述输入偏心轮外圆周轮廓贴合的两个以上的输入齿轮，每个所述输入齿轮中心轴均与一个所述输出偏心轮中心轴刚性同轴连接；上一级所述传动机构的输出齿轮中心轴与下一次所述传动机构输入偏心轮中心轴钢性轴连接。
2.根据权利要求1所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮的偏心轮廓曲线中任一点M(xt，yt)满足如下公式：
其中，输出齿轮中心为原点，t＝(0，2N1π]，N1为输出齿轮齿数，且N1为大于1的整数，A为两轮的轴心距，B1为输出偏心轮的偏心距。
3.根据权利要求2所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮的轮廓曲线为所述输出齿轮的偏心轮廓曲线向内取等距曲线而得到。
4.根据权利要求3所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮轮廓曲线为输出齿轮偏心轮廓曲线向内取距离为输出偏心轮半径的等距曲线而得到。
5.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有N1个所述输出偏心轮。
6.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，当输出齿轮齿数N1为偶数时，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有N1/2个所述输出偏心轮。
7.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，当输出齿轮齿数N1为奇数时，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有(N1+1)/2或(N1-1)/2个所述输出偏心轮。
8.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有4-8个所述输出偏心轮。
9.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮圆周方向均匀分布有6个所述输出偏心轮。
10.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮的齿数N1为3-21齿。
11.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮的齿数N1为4-8齿。
12.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，每级所述传动机构的输出齿轮的齿数均相等。
13.根据权利要求4所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮的齿数N1为8齿。
14.根据权利要求1-13任一项所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出组件包括由W1个所述输出齿轮同中心轴叠合而成的输出齿轮组和均匀分布在所述输出齿轮组圆周方向上的两组以上的输出偏心轮组，每组所述输出偏心轮组由W1个输出偏心轮刚性同轴连接而成，且W1为大于等于2的整数；
所述输出偏心轮组中每层所述输出偏心轮均均匀分布在所述输出齿轮组中对应层输出齿轮外圆周方向并与对应层所述输出齿轮外圆周轮廓贴合。
15.根据权利要求14所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮组中输出齿轮的个数W1为3-6个。
16.根据权利要求14所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮组中输出齿轮的个数W1为4个。
17.根据权利要求14所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮组从上到下位于下方的所述输出齿轮圆周方向的位置为位于上方的所述输出齿轮绕中心轴顺时针旋转
而得到。
18.根据权利要求14所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输出齿轮组从上到下位于下方的所述输出齿轮圆周方向的位置为位于上方的所述输出齿轮绕中心轴逆时针旋转
而得到。
19.根据权利要求1所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输入齿轮的偏心轮廓曲线中任一点M2(xt，yt)满足如下公式：
其中，输入齿轮中心为原点，t＝(0，2N2π]，N2为输入齿轮齿数，且N2为大于1的整数，A为两轮的轴心距，B2为输入偏心轮的偏心距。
20.根据权利要求19所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输入齿轮轮廓曲线为所述输入齿轮的偏心轮廓曲线向内取距离为输入偏心轮半径的等距曲线而得到。
21.根据权利要求20所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输入齿轮齿数N2为3-21齿。
22.根据权利要求20所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输入齿轮齿数N2为4-8齿。
23.根据权利要求20所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输入齿轮齿数N2为8齿。
24.根据权利要求20所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输入齿轮齿数N2与输出齿轮齿数N1相等。
25.根据权利要求20所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，每级所述传动机构的输入齿轮的齿数均相等。
26.根据权利要求20所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输入齿轮的齿数N2为8齿。
27.根据权利要求20所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输入组件包括W2个所述输入偏心轮同中心轴叠合而成的输入偏心轮组和均匀分布在所述输入偏心轮组圆周方向上的两组以上的输入齿轮组，每组所述输入齿轮组由W2个输入偏心轮组同轴连接而成，且W2为大于等于2的整数；
所述输入齿轮组中每层所述输入齿轮均均匀分布在所述输入偏心轮组中对应层输入偏心轮外圆周方向并与对应层所述输入偏心轮外圆周轮廓贴合。
28.根据权利要求27所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输入偏心轮组中输入偏心轮的个数W2为3-6个。
29.根据权利要求27所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输入偏心轮组中输入偏心轮的个数W2为4个。
30.根据权利要求27所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输入齿轮组从上到下位于下方的所述输入齿轮圆周方向的位置为位于上方的所述输入齿轮绕中心轴顺时针旋转
而得到。
31.根据权利要求27所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，所述输入齿轮组从上到下位于下方的所述输入齿轮圆周方向的位置为位于上方的所述输入齿轮绕中心轴逆时针旋转
而得到。
32.根据权利要求1所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，传动结构包括两级所述传动机构，两级所述传动机构输出齿轮的齿数分别为4-8齿和4-8齿数，两级所述传动机构输入齿轮的齿数分别为4-8齿和4-8齿数。
33.根据权利要求1所述的一种多级齿轮传动结构，其特征在于，每个所述输入偏心轮均由输入偏心轮主体和套在所述输入偏心轮主体外围的滚动轴承组成，所述滚动轴承的外径与所述输入偏心轮直径相等。
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| CN202022867151.0U CN214838175U (zh) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | 一种多级齿轮传动结构 |
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